CN217444745U - 随动充电执行机构及具有其的充电桩 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种随动充电执行机构及具有其的充电桩。随动充电执行机构包括第一基座、第一滑块和第二滑块。第一基座具有水平设置的第一滑轨以及第一阻挡部；第一滑块在第一平移位置和第二平移位置之间可滑动地设置至第一滑轨，第一滑块固定连接至充电头组件；第二滑块在静止位置和致动位置之间可滑动地设置至第一滑轨，位于静止位置的第二滑块抵靠至第一阻挡部且至少部分地位于第一阻挡部的一侧；第一弹性件的第二端连接至第二滑块，第一滑块沿第一水平方向抵靠至第二滑块；第二弹性件的一端连接至第一基座，另一端连接至第二滑块。根据本实用新型的随动充电执行机构，可以被动调整充电头组件的位置或角度。

Description

随动充电执行机构及具有其的充电桩

技术领域

本实用新型涉及移动机器人充电装置领域，具体涉及一种随动充电执行机构及具有其的充电桩。

背景技术

参考图1至图4，自主充电类的AGV等系列产品，产品的充电口组件50是沿Y轴方向与充电头组件40进行插接，因受机械一致性差异、地面因素、控制等因素影响，充电头组件40与充电口组件50之间在X轴方向、Y轴方向或Z轴方向等难免存在位置或角度偏差，这样会影响其充电头组件40与充电口组件50之间充电电极部分的精准插接，导致产品无法完成自主充电过程。

因此，需要设计一种随动充电执行机构及具有其的充电桩，以至少部分地解决上述技术问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供一种随动充电执行机构，其包括：

充电头组件，用于与移动机器人的充电口组件插接；

第一基座，所述第一基座具有水平设置的第一滑轨，以及第一阻挡部；

第一滑块，所述第一滑块在第一平移位置和第二平移位置之间可滑动地设置至所述第一滑轨，所述第一滑块固定连接至所述充电头组件；

第二滑块，所述第二滑块在静止位置和致动位置之间可滑动地设置至所述第一滑轨，位于所述静止位置的所述第二滑块抵靠至所述第一阻挡部且至少部分地位于所述第一阻挡部的一侧；

第一弹性件，所述第一弹性件的第一端连接至所述充电头组件，所述第一弹性件的第二端连接至所述第二滑块，所述第一弹性件对所述第一滑块施加第一作用力，以使得所述第一滑块沿第一水平方向抵靠至所述第二滑块，与位于所述静止位置的所述第二滑块抵靠的所述第一滑块至少部分地位于所述第一阻挡部的另一侧；以及

第二弹性件，所述第二弹性件的一端连接至所述第一基座，另一端连接至所述第二滑块，所述第二弹性件向所述第二滑块施加第二作用力，以使得所述第二滑块沿与所述第一水平方向相反的第二水平方向移动至所述静止位置。

根据本实用新型的随动充电执行机构，在充电头组件与充电口组件之间在X轴方向(即垂直于插接方向的水平方向)有位置偏差的情况下，充电头组件受到充电口组件的水平推力，进而充电头组件通过第一滑块、第一滑轨向左或向右移动至合适位置直至完成插接。当充电完成后，由于充电头组件与充电口组件脱离而水平推力消失，由于第一滑块在受到第一弹性件、第二弹性件中的至少一个的作用力下最终复位，从而带动充电头组件移动到初始位置而完成复位。

当充电头组件400与充电口组件解除插接时，第一水平推力Fx1消失，第二滑块122在第二作用力F2的作用下沿第二水平方向X2移动，从而第二滑块122从致动位置移动至静止位置。与此同时，由于第一弹性件140对第一滑块121施加沿第一水平方向X1的第一作用力F1，因此第一滑块121能够与位于静止位置的第二滑块122抵靠，使得与第一滑块121固定连接的充电头组件400移动至初始位置而完成复位。

可以被动调整充电头组件的位置或角度。

可选地，所述第一阻挡部位于所述第二弹性件的两端之间。

可选地，所述第一平移位置和所述第二平移位置之间的距离为0-48mm。

可选地，进一步包括转接件，所述转接件包括固定至所述第二滑块的固定部和沿远离所述充电头组件方向延伸的第一弯折部，所述第一弯折部用于抵靠至所述第一阻挡部。

可选地，所述转接件进一步包括垂直于所述固定部的连接轴，所述第一弹性件的所述第二端连接至所述连接轴。

可选地，所述第二弹性件的两端各自连接所述第一弯折部、所述第一基座设置的第二弯折部，所述第二弯折部沿远离所述充电头组件方向延伸；并且

所述第一弹性件与所述第二弹性件沿所述第一滑块移动方向水平平行设置。

可选地，进一步包括第三弯折部，所述第三弯折部设置在所述第一滑轨沿水平方向两端的所述第一基座，并且向靠近所述充电头组件的方向延伸。

可选地，进一步包括中间连接件，所述充电头组件通过所述中间连接件连接至所述第一滑块，所述第一弹性件的所述第一端连接至所述中间连接件。

可选地，所述中间连接件包括：

第二基座，所述第二基座在靠近所述充电头组件的一侧竖直设置有滑杆，所述滑杆的两端各自连接在所述第二基座设置的上固定部、下固定部；

连接座，所述连接座的一端连接至所述充电头组件，所述连接座的另一端套接至所述滑杆并能够沿所述滑杆滑动。

可选地，所述充电头组件在所述连接座的带动下在竖直方向的最大可移动距离为0-20mm。

可选地，进一步包括：

上套接部，所述上套接部套接至所述滑杆上并能够沿所述滑杆滑动；

下套接部，所述下套接部套接在所述滑杆上并能够沿所述滑杆滑动，所述下套接部位于所述上套接部的下方，所述下套接部具有沿径向向外延伸的环状凸起；

第二阻挡部，所述第二阻挡部设置在所述第二基座并用于抵靠所述环状凸起的上端面；

第一压簧，所述第一压簧套接至所述滑杆并位于所述上固定部和所述上套接部之间；以及

第二压簧，所述第二压簧套接至所述滑杆并位于在所述下固定部和所述下套接部之间。

可选地，所述中间连接件进一步包括：

拨叉，所述拨叉的一端连接至所述连接座，所述拨叉的另一端设置有沿所述充电头组件插接方向延伸的凹槽；

弹性片，所述弹性片竖直固定于所述第二基座并穿过所述凹槽；

其中，所述连接座构造为能够绕所述滑杆转动。

可选地，所述充电头组件绕竖直方向的最大旋转角度为0-16°。

可选地，所述弹性片设置在所述第二基座背离所述充电头组件的一侧，所述拨叉穿过所述第二基座，所述第二基座设置有用于所述拨叉穿过的通孔部。

可选地，进一步包括：

第三基座，所述第三基座沿所述充电头组件与所述充电口组件插接方向设置有第二滑轨；并且

所述第一基座滑动连接至所述第二滑轨并能够沿所述充电头组件与所述充电口组件插接方向滑动，所述第一基座沿所述第一滑块水平移动方向的两端各自通过第三弹性件、第四弹性件与所述第三基座连接。

可选地，所述充电头组件在所述第一基座的带动下沿所述充电头组件与所述充电口组件插接方向的最大可移动距离为0-70mm。

可选地，进一步包括：

第三阻挡部，所述第三阻挡部设置在所述第二滑轨靠近所述充电头组件一侧的所述第三基座，并且所述第三阻挡部抵靠所述第一基座。

另一方面，本实用新型提供一种充电桩，包括上述技术方案中任一项所述的随动充电执行机构。

附图说明

本实用新型实施方式的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。在附图中，

图1为现有的充电头组件与充电口组件之间处于正常插接姿态的示意图；

图2为现有的充电头组件与充电口组件之间处于X轴方向有位置偏差姿态的示意图；

图3为现有的充电头组件与充电口组件之间处于Z轴方向有旋转角度偏差姿态的示意图；

图4为现有的充电头组件与充电口组件之间处于Y轴方向有旋转角度偏差姿态的示意图；

图5为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构的示意图；

图6为图5的另一角度示意图；

图7为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构的分解示意图；

图8为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构当第一滑块位于初始位置时的部分示意图；

图9为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构当第一滑块位于第一平移位置时的部分示意图；

图10为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构当第一滑块位于第二平移位置时的部分示意图；

图11为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构中的第一基座与第三基座的连接示意图；

图12为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构中的充电头组件、连接座、拨叉的连接分示意图；

图13为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构在竖直方向处于初始位置时的部分示意图；

图14为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构在竖直方向向上移动时的部分示意图；

图15为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构在竖直方向向下移动时的部分示意图；

图16为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构中的充电头组件、充电口组件的剖视图；

图17为图16中的A局部放大示意图；

图18为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构中的充电头组件分解示意图；以及

图19为根据本实用新型的一种优选实施方式的随动充电执行机构中的充电头组件内部结构示意图。

附图标记说明：

40： 充电头组件 50： 充电口组件

110： 第一基座 111： 第一滑轨

112： 第一阻挡部 113： 第二弯折部

114： 第三弯折部 121： 第一滑块

122： 第二滑块 130： 转接件

131： 固定部 132： 第一弯折部

133： 连接轴 140： 第一弹性件

141： 第一端 142： 第二端

150： 第二弹性件 200： 中间连接件

210： 第二基座 212： 滑杆

213： 上固定部 214： 下固定部

215： 弹性片 216： 通孔部

220： 连接座 221： 拨叉

222： 凹槽 230： 上套接部

240： 下套接部 241： 环状凸起

250： 第二阻挡部 261： 第一压簧

262： 第二压簧 310： 第三基座

311： 第二滑轨 321： 第三弹性件

322： 第四弹性件 330： 第三阻挡部

400： 充电头组件 410： 壳体

412： 开口部 420： 通孔

430： 电极组件 431： 电极母头

432： 连接孔 433： 第二锥形口

434： 凸起部 440： 连接杆

441： 第一端 442： 第二端

443： 销孔 444： 端表面

445： 第一锥形口 451： 第一间隙

452： 第二间隙 460： 锁紧件

500： 充电口组件 510： 导向销

520： 电极公头 530： 锥形头

540： 引导锥 X1： 第一水平方向

X2： 第二水平方向 F1： 第一作用力

F2： 第二作用力 Fx1： 第一水平推力

Fx2： 第二水平推力 Z1： 第一竖直方向

Z2： 第二竖直方向 F3： 第三作用力

F4： 第四作用力 Fz1： 第一竖直推力

Fz2： 第二竖直推力

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。

本实用新型提供一种随动充电执行机构。参考图5、图6、图7，本实用新型的随动充电执行机构包括充电头组件400、第一基座110、第一滑块121、第二滑块122、第一弹性件140和第二弹性件150。

具体地，充电头组件400用于与移动机器人的充电口组件(未示出)插接。

第一基座110具有水平设置的第一滑轨111，以及第一阻挡部112。

第一滑块121在第一平移位置和第二平移位置之间可滑动地设置至第一滑轨111，第一滑块121固定连接至充电头组件400。其中，参考图9，由于充电头组件400与充电口组件在垂直于插接方向Y的水平方向X可能存在偏差，充电头组件400与充电口组件插接时，充电头组件400通过第一滑块121沿水平方向X移动至合适位置而完成插接。

进一步，如图9所示，第一滑块121沿第一水平方向X1朝向第二滑块122移动的最远位置为第一平移位置。同理，参考图10，当充电头组件400通过第一滑块121和第一滑轨111沿第二水平方向X2远离第二滑块122移动的最远位置为第二平移位置。可选地，第一平移位置和第二平移位置之间的距离为0-48mm，即充电头组件400在第一滑块121的带动下最大可平移距离为0-48mm。

第二滑块122在静止位置和致动位置之间可滑动地设置至第一滑轨111，位于静止位置的第二滑块122抵靠至第一阻挡部112且至少部分地位于第一阻挡部112的一侧。其中，参考图8，充电头组件400未受到外力作用而处于初始位置时，第一滑块121、第二滑块122由于第一阻挡部112、第一弹性件140和第二弹性件150的共同作用下紧密贴合在一起，并且第二滑块122抵靠至第一阻挡部112，此时第二滑块122所处的位置即为静止位置。

第一弹性件140的第一端141连接至充电头组件400，第一弹性件140的第二端142连接至第二滑块122，第一弹性件140对第一滑块121施加第一作用力F1，以使得第一滑块121沿第一水平方向X1抵靠至第二滑块122，与位于静止位置的第二滑块122抵靠的第一滑块121至少部分地位于第一阻挡部112的另一侧。虽然图示中第一弹性件140采用弹簧，可以不限定为弹簧。

第二弹性件150的一端连接至第一基座110，另一端连接至第二滑块122，第二弹性件150向第二滑块122施加第二作用力F2，以使得第二滑块122沿与第一水平方向X1相反的第二水平方向X2移动至静止位置。虽然图示中第二弹性件150采用弹簧，可以不限定为弹簧。

参考图9，当充电头组件400与充电口组件插接，且充电头组件400受到充电口组件的沿第一水平方向X1的第一水平推力Fx1，第一滑块121沿第一水平方向X1推动第二滑块122移动，直至第一滑块121移动至第一平移位置，第二滑块122位于致动位置。此时，第二弹性件150被拉伸，从而对第二滑块122施加沿第二水平方向X2的弹性回复力，即第二作用力F2。

当充电头组件400与充电口组件解除插接时，第一水平推力Fx1消失，第二滑块122在第二作用力F2的作用下沿第二水平方向X2移动，从而第二滑块122从致动位置移动至静止位置。与此同时，由于第一弹性件140对第一滑块121施加沿第一水平方向X1的第一作用力F1，因此第一滑块121能够与位于静止位置的第二滑块122抵靠，使得与第一滑块121固定连接的充电头组件400移动至初始位置而完成复位。

参考图10，当充电头组件400与充电口组件插接，且充电头组件400受到充电口组件的沿第二水平方向X2的第二水平推力Fx2，第一滑块121沿第二水平方向X2移动，直至第一滑块121移动至第二平移位置。此时第二滑块122位于静止位置。

当充电头组件400与充电口组件解除插接时，第二水平推力Fx2消失，由于第一弹性件140对第一滑块121施加沿第一水平方向X1的第一作用力F1，因此第一滑块121能够与位于静止位置的第二滑块122抵靠，使得与第一滑块121固定连接的充电头组件400移动至初始位置而完成复位。

在图示实施方式中，优选第一阻挡部112位于第二弹性件150的两端之间。

如图7所示，为了第二滑块122更好地与第一弹性件140、第二弹性件150连接，以及第二滑块122与第一阻挡部112抵靠，本实用新型的随动充电执行机构进一步包括转接件130。转接件130包括固定至第二滑块122的固定部131和沿远离充电头组件400方向延伸的第一弯折部132，第一弯折部132用于抵靠至第一阻挡部112。

如图7所示，在图示实施方式中，为了进一步合理安排第二滑块122与第一弹性件140的连接，转接件130进一步包括垂直于固定部131的连接轴133，第一弹性件140的第二端142连接至连接轴133。

为了更加合理地安排第一弹性件140、第二弹性件150的安装位置，第二弹性件150的两端各自连接第一弯折部132、第一基座110设置的第二弯折部113，第二弯折部113沿远离充电头组件400方向延伸，并且第一弹性件140与第二弹性件150沿第一滑块121移动方向水平平行设置。

参考图8至图11，为了保证充电头组件400在水平方向移动的安全，防止因第一滑块121滑出第一滑轨111，本实用新型的随动充电执行机构进一步包括第三弯折部114。第三弯折部114设置在第一滑轨111沿水平方向两端的第一基座110，并且向靠近充电头组件400的方向延伸。这样第一滑轨111的两端由于有第三弯折部114的阻挡，避免出现第一滑块121滑出第一滑轨111的情况出现。

如图7所示，在本实施方式中，根据本实用新型的随动充电执行机构包括中间连接件200，充电头组件400通过中间连接件200连接至第一滑块121，第一弹性件140的第一端141连接至中间连接件200。其中，中间连接件200可以简单地起连接作用，其具体构造不限。中间连接件200也可以实现其他效果，在下文将具体展开。

因受机械一致性差异、地面因素、控制等因素影响，充电头组件400与充电口组件之间在Z轴方向(即竖直方向)有位置偏差。在上述情况下，为了使本实用新型的随动充电执行机构可以调整充电头组件400在Z轴方向(即竖直方向)的位置以完成顺利插接，参考图12至图15，中间连接件200包括第二基座210、连接座220。

具体地，第二基座210在靠近充电头组件400的一侧竖直设置有滑杆212，滑杆212的两端各自连接在第二基座210设置的上固定部213、下固定部214。

连接座220的一端连接至充电头组件400，连接座220的另一端套接至滑杆212并能够沿滑杆212滑动。

这样，充电头组件400通过第二基座210、连接座220、滑杆212而实现沿竖直方向的移动，以便调整位置。可选地，充电头组件400在连接座220的带动下在竖直方向的最大可移动距离为0-20mm。

为了中间连接件200更好地调整充电头组件400与充电口组件之间在Z轴方向(即竖直方向)的位置偏差，以及实现充电头组件400的复位，参考图12至图15，中间连接件200进一步包括上套接部230、下套接部240、第二阻挡部250、第一压簧261、第二压簧262。

具体地，上套接部230套接至滑杆212上并能够沿滑杆212滑动。

下套接部240套接在滑杆212上并能够沿滑杆212滑动，下套接部240位于上套接部230的下方，下套接部240具有沿径向向外延伸的环状凸起241。

第二阻挡部250设置在第二基座210并用于抵靠环状凸起241的上端面。

第一压簧261套接至滑杆212并位于上固定部213和上套接部230之间。第二压簧262套接至滑杆212并位于在下固定部214和下套接部240之间。

其中，参考图13，充电头组件400未受到外力作用而处于初始位置时，上套接部230、下套接部240由于第一压簧261和第二压簧262的共同作用下上下抵靠在一起，并且环状凸起241抵靠至第二阻挡部250。

第一压簧261的一端抵接上固定部213、另一端抵接上套接部230，第一压簧261对上套接部230施加第三作用力F3，以使得上套接部230沿第一竖直方向Z1抵靠下套接部240。

第二压簧262的一端抵接下固定部214、另一端抵接下套接部240，第二压簧262向下套接部240施加第四作用力F4，以使得下套接部240沿与第一竖直方向Z1相反的第二竖直方向Z2抵靠至上套接部230。

参考图15，当充电头组件400与充电口组件插接，且充电头组件400受到充电口组件的沿第一竖直方向Z1的第一竖直推力Fz1，上套接部230连同充电头组件400沿第一竖直方向Z1向下移动，直至另一适合位置而完成插接。该过程中，上套接部230一直抵靠下套接部240，并且第二压簧262被压缩，从而对下套接部240施加沿第二竖直方向Z2的弹性回复力，即第三作用力F4。

当充电头组件400与充电口组件解除插接时，第一竖直推力Fz1消失，由于第二压簧262对下套接部240施加沿第二竖直方向Z2的第四作用力F4，上套接部230、下套接部240和充电头组件400在第四作用力F4的作用下沿第二竖直方向Z2移动，最终环状凸起241抵靠至第二阻挡部250，使得充电头组件400移动至初始位置而完成复位。

参考图14，当充电头组件400与充电口组件插接，且充电头组件400受到充电口组件的沿第二竖直方向Z2的第二竖直推力Fz2，上套接部230连同充电头组件400沿第二竖直方向Z2向上移动，直至一适合位置而完成插接。此时，第一压簧261被压缩，从而对上套接部230施加沿第一竖直方向Z1的弹性回复力，即第三作用力F3。

当充电头组件400与充电口组件解除插接时，第二竖直推力Fz2消失，上套接部230在第三作用力F3的作用下沿第一竖直方向Z1移动，最终上套接部230能够与下套接部240抵靠，使得充电头组件400移动至初始位置而完成复位。

如图3所示，因受机械一致性差异、地面因素、控制等因素影响，充电头组件400与充电口组件之间在Z轴方向(即竖直方向)有旋转角度偏差。在上述情况下，为了使本实用新型的随动充电执行机构可以调整充电头组件在Z轴方向(即竖直方向)的旋转角度以完成顺利插接，中间连接件200进一步包括：拨叉221和弹性片215。

具体地，拨叉221的一端连接至连接座220，拨叉221的另一端设置有沿充电头组件插接方向延伸的凹槽222。弹性片215竖直固定于第二基座210并穿过凹槽222。此外，连接座220构造为能够绕滑杆212转动。

这样当充电头组件400因与充电口组件有旋转角度偏差的原因而对接时，可以通过连接座220够绕滑杆212转动而被动旋转以完成顺利插接。可选地，充电头组件400绕竖直方向的最大旋转角度为0-16°。当充电完成后，由于有拨叉221、弹性片215的作用，充电头组件400可以恢复至原位。

为了合理地安排弹性片215和拨叉221的空间，弹性片215设置在第二基座210背离充电头组件400的一侧，拨叉221穿过第二基座210，第二基座210设置有用于拨叉221穿过的通孔部216。

为了避免充电口组件与充电头组件插接时撞击甚至损坏充电头组件400，本实用新型的随动充电执行机构进一步包括第三基座310。

具体地，第三基座310沿充电头组件与充电口组件插接方向设置有第二滑轨311，并且第一基座110滑动连接至第二滑轨311并能够沿充电头组件与充电口组件插接方向滑动，第一基座110沿所述第一滑块水平移动方向的两端各自通过第三弹性件321、第四弹性件322与第三基座310连接。

这样当充电口组件与充电头组件400插接时，充电头组件可以通过第一基座110沿第二滑轨311滑动而被动远离充电口组件，从而避免撞击。可选地，充电头组件400在第一基座110的带动下沿充电头组件400与充电口组件插接方向的最大可移动距离为0-70mm。当充电完成后，充电口组件可以通过第三弹性件321、第四弹性件322而复位。其中第三弹性件321、第四弹性件322不限于采用弹簧。

并且，为了使第一基座110尽快回至初始位置，本实用新型进一步包括第三阻挡部330。

其中，第三阻挡部330设置在第二滑轨311靠近充电头组件一侧的第三基座310，并且第三阻挡部330抵靠所述第一基座110。这样当充电完成后，充电头组件400通过第三弹性件321、第四弹性件322复位时，可以快速通过第三阻挡部330复位。

本实用新型提供一种充电桩，包括本实施方式中所述的随动充电执行机构。因此，根据本实用新型的充电桩包含了根据本实用新型的所述的随动充电执行机构的全部特征和效果。

参考图4，由于因受机械一致性差异、地面因素、控制等因素影响，充电头组件与充电口组件之间在Y轴方向(即插接方向)有旋转角度偏差。为了解决该问题，以完成充电头组件与充电口组件插接，本实用新型提供一种充电机构。参考图16、图19，本实用新型的充电机构包括充电头组件400和充电口组件500。

具体地，充电头组件400包括壳体410、电极组件430、连接杆440。

壳体410具有通孔420。电极组件430具有电极母头431和连接孔432。连接杆440的第一端441延伸穿过连接孔432和通孔420，以与壳体410连接，连接杆440的第二端442设置有沿其长度方向延伸的销孔443，连接杆440的第二端442的端表面444与连接孔432之间具有第一间隙451，并且在垂直于连接孔432的轴向方向的截面内，电极组件430与壳体410之间具有第二间隙452。

充电口组件500设置有能够与销孔443对接的导向销510，以及用于与电极母头431插接的电极公头520。

根据本实用新型的充电机构，当充电头组件400与充电口组件500插接时而在Y轴方向(即插接方向)有旋转角度偏差，通过导向销510插入销孔443内，由于第一间隙451、第二间隙452的缘故，连接杆440可以在电极组件430内偏转一定角度从而带动电极组件430偏转一定角度或电极组件430自身可以在壳体410内旋转一定角度，从而使得充电头组件400顺着旋转一定角度后的方向运动，从而完成插接。可选地，电极组件绕所述连接杆的轴向转动角度不超过0.3度。

参考图17，为了使连接孔432与连接杆440之间具有第一间隙451，并且实现电极组件430活动安装在壳体410内，电极组件430在靠近通孔420的一侧设置有沿连接孔432的径向向内延伸的凸起部434，凸起部434抵接连接杆。

虽然，在图示实施方式中，连接杆440的第二端442的端表面444与连接孔432之间设置第一间隙451，在垂直于连接孔432的轴向方向的截面内，电极组件430与壳体410之间也设置第二间隙452，但可以仅连接杆440的第二端442的端表面444与连接孔432之间设置第一间隙451，也可以仅在垂直于连接孔432的轴向方向的截面内，电极组件430与壳体410之间设置第二间隙452。

参考图16，为了更加方便充电头组件400与充电口组件500顺利插接，销孔443在靠近电极公头520的一端构造为第一锥形口445，第一锥形口445沿电极公头520插接方向口径逐渐变小，并且导向销510构造为在靠近销孔443的一端为锥形头530，锥形头530沿电极公头插接方向口径逐渐变小。这样当导向销510与销孔443对接时，由于有第一锥形口445和锥形头530的相互引导作用，导向销510更加容易对接并插入销孔443内。虽然，在图示实施方式中，销孔443在靠近电极公头的一端构造为第一锥形口445并且导向销510构造为在靠近销孔443的一端为锥形头530，但可以仅销孔443在靠近电极公头的一端构造为第一锥形口445，也可以仅导向销510构造为在靠近销孔443的一端为锥形头530。

如图16所示，同样为了更加方便充电头组件400与充电口组件500顺利插接，电极母头431在靠近电极公头520的一端构造为第二锥形口433，第二锥形口433沿电极公头插接方向口径逐渐变小，并且电极公头520构造为圆形杆体。这样电极公头520与电极母头431有一定旋转角度偏差，也可以通过第二锥形口433与圆形杆体的相互导向作用而完成插接。

考虑实际产品设计及为了导向销510与销孔443尽快对接进行导向，导向销510沿电极公头插接方向的延伸长度大于电极公头520沿电极公头插接方向的延伸长度。

并且，为了使导向销510更好地发挥导向作用，优选导向销510设置在电极公头520之间的位置，并且导向销510设置在电极公头520连线的中间位置。

参考图18、图19，在本实用新型中，连接杆440与壳体410连接的一端采用锁紧件460锁紧固定。具体地，可以通过螺钉等紧固件穿过锁紧件460、连接杆440与壳体410连接的一端后固定在壳体410内。

另外，为了便于安装锁紧件，壳体在对应锁紧件位置的侧面设置有可拆卸扣盖(未示出)，壳体的侧面设置有用于安置扣盖的开口部。这样通过拆下扣盖而露出开口部，从而方便安装锁紧件。

参考图16，为了充电头组件400与充电口组件500插接顺利，根据本实用新型的充电机构进一步包括引导锥540，引导锥540设置在充电口组件500靠近电极母头431的一端，引导锥构造为沿电极公头插接方向的两端均为开口的管体结构且沿电极公头插接方向口径逐渐增大。这样充电头组件与充电口组件插接时，初期可以通过引导锥的导向作用使充电头组件与充电口组件相互靠近并对准。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (18)

1.一种随动充电执行机构，其特征在于，包括：

充电头组件，用于与移动机器人的充电口组件插接；

第一基座，所述第一基座具有水平设置的第一滑轨，以及第一阻挡部；

第一滑块，所述第一滑块在第一平移位置和第二平移位置之间可滑动地设置至所述第一滑轨，所述第一滑块固定连接至所述充电头组件；

第二滑块，所述第二滑块在静止位置和致动位置之间可滑动地设置至所述第一滑轨，位于所述静止位置的所述第二滑块抵靠至所述第一阻挡部且至少部分地位于所述第一阻挡部的一侧；

第一弹性件，所述第一弹性件的第一端连接至所述充电头组件，所述第一弹性件的第二端连接至所述第二滑块，所述第一弹性件对所述第一滑块施加第一作用力，以使得所述第一滑块沿第一水平方向抵靠至所述第二滑块，与位于所述静止位置的所述第二滑块抵靠的所述第一滑块至少部分地位于所述第一阻挡部的另一侧；以及

第二弹性件，所述第二弹性件的一端连接至所述第一基座，另一端连接至所述第二滑块，所述第二弹性件向所述第二滑块施加第二作用力，以使得所述第二滑块沿与所述第一水平方向相反的第二水平方向移动至所述静止位置。

2.根据权利要求1所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述第一阻挡部位于所述第二弹性件的两端之间。

3.根据权利要求1所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述第一平移位置和所述第二平移位置之间的距离为0-48mm。

4.根据权利要求1所述的随动充电执行机构，其特征在于，进一步包括转接件，所述转接件包括固定至所述第二滑块的固定部和沿远离所述充电头组件方向延伸的第一弯折部，所述第一弯折部用于抵靠至所述第一阻挡部。

5.根据权利要求4所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述转接件进一步包括垂直于所述固定部的连接轴，所述第一弹性件的所述第二端连接至所述连接轴。

6.根据权利要求4所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述第二弹性件的两端各自连接所述第一弯折部、所述第一基座设置的第二弯折部，所述第二弯折部沿远离所述充电头组件方向延伸；并且

所述第一弹性件与所述第二弹性件沿所述第一滑块移动方向水平平行设置。

7.根据权利要求1所述的随动充电执行机构，其特征在于，进一步包括第三弯折部，所述第三弯折部设置在所述第一滑轨沿水平方向两端的所述第一基座，并且向靠近所述充电头组件的方向延伸。

8.根据权利要求1所述的随动充电执行机构，其特征在于，进一步包括中间连接件，所述充电头组件通过所述中间连接件连接至所述第一滑块，所述第一弹性件的所述第一端连接至所述中间连接件。

9.根据权利要求8所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述中间连接件包括：

第二基座，所述第二基座在靠近所述充电头组件的一侧竖直设置有滑杆，所述滑杆的两端各自连接在所述第二基座设置的上固定部、下固定部；

连接座，所述连接座的一端连接至所述充电头组件，所述连接座的另一端套接至所述滑杆并能够沿所述滑杆滑动。

10.根据权利要求9所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述充电头组件在所述连接座的带动下在竖直方向的最大可移动距离为0-20mm。

11.根据权利要求9所述的随动充电执行机构，其特征在于，进一步包括：

上套接部，所述上套接部套接至所述滑杆上并能够沿所述滑杆滑动；

下套接部，所述下套接部套接在所述滑杆上并能够沿所述滑杆滑动，所述下套接部位于所述上套接部的下方，所述下套接部具有沿径向向外延伸的环状凸起；

第二阻挡部，所述第二阻挡部设置在所述第二基座并用于抵靠所述环状凸起的上端面；

第一压簧，所述第一压簧套接至所述滑杆并位于所述上固定部和所述上套接部之间；以及

第二压簧，所述第二压簧套接至所述滑杆并位于在所述下固定部和所述下套接部之间。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述中间连接件进一步包括：

拨叉，所述拨叉的一端连接至所述连接座，所述拨叉的另一端设置有沿所述充电头组件插接方向延伸的凹槽；

弹性片，所述弹性片竖直固定于所述第二基座并穿过所述凹槽；其中，所述连接座构造为能够绕所述滑杆转动。

13.根据权利要求12所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述充电头组件绕竖直方向的最大旋转角度为0-16°。

14.根据权利要求12所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述弹性片设置在所述第二基座背离所述充电头组件的一侧，所述拨叉穿过所述第二基座，所述第二基座设置有用于所述拨叉穿过的通孔部。

15.根据权利要求1所述的随动充电执行机构，其特征在于，进一步包括：

第三基座，所述第三基座沿所述充电头组件与所述充电口组件插接方向设置有第二滑轨；并且

所述第一基座滑动连接至所述第二滑轨并能够沿所述充电头组件与所述充电口组件插接方向滑动，所述第一基座沿所述第一滑块水平移动方向的两端各自通过第三弹性件、第四弹性件与所述第三基座连接。

16.根据权利要求15所述的随动充电执行机构，其特征在于，所述充电头组件在所述第一基座的带动下沿所述充电头组件与所述充电口组件插接方向的最大可移动距离为0-70mm。

17.根据权利要求15所述的随动充电执行机构，其特征在于，进一步包括：

第三阻挡部，所述第三阻挡部设置在所述第二滑轨靠近所述充电头组件一侧的所述第三基座，并且所述第三阻挡部抵靠所述第一基座。

18.一种充电桩，其特征在于，包括根据权利要求1至17中任一项所述的随动充电执行机构。

Images