CN217390870U - 接合装置、从操作设备及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种接合装置、从操作设备及手术机器人，接合装置用于将驱动装置和器械进行无菌隔离，接合装置包括第一主体和开设于第一主体上的接收槽，接收槽的用于收容器械轴的器械收容端位于第一主体的中间区域，接合装置的接合盘分列器械收容端的四角，从而使接合装置适用于接合器械轴位于器械盒中间区域的器械。

Description

接合装置、从操作设备及手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种接合装置、具有该接合装置的从操作设备，及具有该从操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械的末端器械包括用于执行手术操作的末端执行器和与末端执行器连接的可以多个自由度动作的关节。

手术器械与从操作设备的驱动装置连接，手术器械需要是经过无菌处理，而从操作设备一般是不进行无菌处理的，故一般在手术器械盒从操作设备的驱动装置之间通过无菌的接合装置进行接合，以免对手术器械造成污染，但是目前的接合装置都是适用于器械轴位于器械盒侧边的手术器械，无法接合器械轴在器械盒中心处的手术器械，兼容性差。

实用新型内容

基于此，为解决上述问题，本申请提供一种接合装置、具有该接合装置的从操作设备以及包括该从操作设备的手术机器人，其中输入装置包括：

一种用于接合器械和驱动装置的接合装置，该接合装置包括第一主体和开设于所述第一主体上的接收槽，所述接收槽具有位于所述第一主体中间区域的器械收容端，所述器械收容端用于接收所述器械的器械轴。

优选地，所述接收槽为斜槽。

优选地，所述接收槽包括设置在所述第一主体的第一侧边上开口，所述开口与所述器械收容端连通，所述开口位于所述第一侧边的非中心区域。

优选地，所述接收槽包括位于所述接收槽的中心轴两侧的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁的长度小于所述第二侧壁的长度。

优选地，所述接合装置包括与所述第一侧边非平行的第二侧边，所述第一侧壁与所述第一侧边的夹角为锐角，和/或所述第二侧壁与所述第二侧边之间的夹角为锐角。

优选地，所述开口的中心与所述第二侧边的距离小于所述器械收容端的中心与所述第二侧边之间的距离。

优选地，所述接合装置还包括设置在所述第一主体上的第一卡扣、第二卡扣及第三卡扣，所述第一卡扣和所述第二卡扣用于与所述器械及所述驱动装置上的卡扣座进行扣合，所述第三卡扣用于与所述驱动装置的卡扣座进行扣合，所述器械收容端位于所述第一卡扣、第二卡扣及第三卡扣构成的三角形区域内。

优选地，所述第一卡扣设置在所第一侧边处，所述第三卡扣设置在所第二侧边处。

优选地，所述第一卡扣位于所述第一侧壁和所述第一侧边之间。

优选地，所述接合装置还包括用于接合所述器械和驱动装置的第一接合盘和第二接合盘，所述接收槽位于所述第一接合盘和第二接合盘之间。

优选地，所述第一卡扣位于所述接收槽和所述第一接合盘之间，和/或所述第二接合盘位于所述接收槽和所述第二侧边之间。

优选地，所述第一卡扣和所述第二卡扣对称设置在所述第一主体上。

优选地，所述第一卡扣和/或第二卡扣可以相对于所述第一主体转动。

优选地，所述第一卡扣，和/或所述第二卡扣，和/或所述第三卡扣枢接于所述第一主体上。

优选地，所述第三卡扣包括沿所述接合装置近端延伸的器械卡夹，所述器械卡夹用于夹紧所述器械。

优选地，所述第一卡扣和所述第二卡扣的中心面到所述第一侧壁之间的距离小于所述第一卡扣的宽度，或所述中心面经过所述器械收容端。

优选地，所述接合装置还包括垂直于所述第一主体的第二主体，所述第二主体包括直板和位于所述直板两端的曲面板，所述第二主体用于引导所述器械接合到所述接合装置。

优选地，所述两个曲面板凹的一面朝向所述接收槽的器械收容端，以使所述第二主体在所述器械接合到所述接合装置的过程种环抱所述器械的器械盒。

优选地，所述直板上设有子弹型的导向条，所述导向条用于引导所述器械接合到所述接合装置。

一种从操作设备，所述从操作设备包括驱动装置和上述的接合装置，所述驱动装置安装在所述机械臂上，上接合装置接合在所述驱动装置上。

一种手术机器人，手术机器人包括主操作设备和上述从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。

本申请的接合装置的接收槽的器械收容端开设在接合装置的中心处，可以适用于接合器械轴在器械盒中心的器械。

附图说明

图1为本申请一个实施例的手术机器人的从操作设备示意图；

图2为本申请一个实施例的手术机器人的主操作设备示意图；

图3为本申请一个实施例的器械安装在器械支撑臂上示意图；

图4为本申请一个实施例的接合装置与器械及驱动装置连接前的示意图；

图5为图4中的接合装置的俯视图；

图6为图5中的接合装置沿AA面的截面图；

图7为本申请一个实施例中的器械的立体图；

图8为本申请一个实施例中的接合装置示意图；

图9为图8所示实施例中的接合装置与器械及驱动装置卡合的示意图；

图10为本申请一个实施例中的器械的器械盒内部结构示意图；

图11为本申请一个实施例中的接合装置的俯视图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上方”、“下方”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式，应理解的是，这些与空间相关的术语旨在除了附图中描绘的取向之外还涵盖设备在使用中或在操作中的不同取向，例如，如果设备在附图中被翻转，则描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”的元件或特征将被取向为在其他元件或特征“上方”。因此，示例术语“下方”可以包括上方和下方两种取向。

本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。本文所使用的“耦合”可以被广义地理解为其中两个或更多物体以一种方式被连接到任何事件，改方式允许绝对耦合的物体彼此在一起进行操作，使得物体之间至少在一个方向上没有相对移动，例如突出物和凹槽的耦合，两者可以在径向相对移动但不能在轴向相对移动。

术语“器械”在文中被用来描述医疗设备，该医疗设备用于插入患者身体并用于执行外科手术或诊断程序，该器械包括末端执行器，末端执行器可以是用于执行外科手术相关的外科手术工具，例如电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、成像设备(例如内窥镜或超声探头)以及类似物。本申请实施例中使用的一些器械进一步包括为末端执行器提供了铰接部件(例如关节组件)，使得末端执行器的位置和取向能够以相对于器械轴一个或多个机械自由度被操控而运动。进一步地，末端执行器包括还包括功能性机械自由度，例如打开和闭合的钳夹。器械还可以包括可以被外科手术系统更新的存储信息，借此该存储系统可以提供器械与一个或多个系统元件之间的单向或双向通信。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”和“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请一个实施例的手术机器人如图1和图2所示，手术机器人包括从操作设备10及主操作设备20，从操作设备10位于患者一侧用于执行外科手术，其中从操作设备10包括多个机械臂11和安装在机械臂11上的器械12，器械12可以是用于执行手术操作的电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器等，也可以是获取影像的相机或者其他外科器械，多个器械12从不同的切口插入患者身体。机械臂被配置成通过多个大臂被支柱所支撑，在其他的一些施例中，从操作设备的机械臂也可以被安装在墙上或天花板上。

机械臂11进一步包括平行四边形连杆机构，器械12可拆卸地安装在平行四边形连杆机构的远端上，平行四边形连杆机构可以允许器械12移动或多个机械自由度(例如，全部六个笛卡尔自由度、五个或更少笛卡尔自由度等)移动。平行四边形连杆机构用于约束限制器械12在相对患者保持静止的外科手术器械上的远程运动中心(RCM)附近移动，该远程中心运动中心通常位于器械进入患者身体的位置。在其他的一些实施例中，另一种从操作设备的大臂构成不同，该类从操作设备的多个器械可拆卸地安装在大臂远端的动力机构上，多个器械从一个切口进入人体，多个大臂控制约束器械在远程运动中心附近移动，具体请参看中国专利申请CN201810664598.2。

从操作设备10包括多个机械臂11，机械臂11的平行四边形机构远端设置有器械支撑臂14，器械支撑臂14上设有驱动装置13，驱动装置13用于驱动器械12远端的末端执行器17运动，驱动装置13可以在器械支撑臂14上沿其近端或远端移动。器械12安装在驱动装置13上，器械12可随驱动装置13朝器械支撑臂14的远端或近端移动，使器械12的远端进入或抽离人体。

手术机器人在使用过程中，器械12整体是无菌的，从操作设备10的机械臂11及驱动装置13是有菌的，这些有菌的结构通过无菌罩(图未示出)与无菌环境进行隔离。如图3所示，器械12的器械盒19通过接合装置18与驱动装置13接合在一起，接合装置18在使用过程是进行过无菌处理的，故接合装置18可以对器械12和驱动装置13进行无菌隔离。

末端执行器17被器械12的器械轴16所支撑，在一个实施例中，器械轴16为中空的，器械盒19内的传动机构通过缆线与末端执行器17相连接，驱动装置13驱动传动机构运动使传动机构收拉或释放缆线进而操纵末端执行器17运动。

器械轴16穿过戳卡15被戳卡15所约束，戳卡12通过戳卡夹持装置与器械支撑臂13对接在一起，从而通过机械臂11可以带动戳卡12一起运动，由于戳卡12对接在器械支撑臂13上，机械臂11可以驱动戳卡12围绕一个远程不动点进行旋转运动，此时穿过戳卡12的器械轴16同样围绕该远程不动点旋转，使器械12的末端执行器17在人体内部有更大运动范围。

手术机器人通常还包括使操作者能够从患者身体外部观察手术部位的影像系统部分(未示出)。该影像系统不同通常包括具有视频图像采集功能(例如具有图像获取功能的器械12)和用于显示被采集图像的一个或多个视频显示设备。一般地，具有图像获取能的器械12包括将获取患者身体内图像的一个或多个成像传感器(例如CCD或CMOS传感器)的光学器件。该一个或多个成像传感器可以被放置在的具有图像获取能的器械12远端处，并且该一个或多个传感器产生的信号可以沿电缆或通过无线传输以在视频显示设备上处理和显示。

主操作设备20位于操作者一侧，主操作设备20用于根据操作者的操作向从操作设备10发送控制命令和显示从操作设备10获取的影像，操作者通过主从操作设备20可以观察到影像系统提供的患者体内的三维立体成像，操作者通过观察患者体内三维的影像，能以沉浸式的感觉控制从操作设备10执行相关操作(例如执行手术或获取患者体内影像)。主操作设备20包括主控制台21和输入装置22，主控制台21包括显示装置、扶手、控制信号处理系统及观察装置，其中，显示装置用于显示上述影像系统所获取图像。扶手用于放置操作者的胳膊及/或手部，以使操作者更舒适地操作输入装置，观察装置用于观察显示装置所显示的所述图像。根据实际需要，也可以省略扶手；或省略观察装置，此时可直接观察。操作者通过操作输入装置22控制从操作设备10的运动，主控制台21的控制信号处理系统处理输入装置22的输入信号后向从操作设备发出控制命令，从操作设备300用于响应主控制台21发送的控制命令，并进行相应的操作。

参见图4和图5，图5为图4中的接合装置280的俯视图，在一个实施例中，器械12通过接合装置280与驱动装置23进行接合，接合装置280包括第一主体281以及可转动地设置在第一主体281上的第一卡扣283和第二卡扣284，具体地，第一卡扣283可转动地设置在第一主体281的第一侧边2811附近，第二卡扣284和第一卡扣283对称设置在第一主体上并可相对于第一主体281可转动，即第一卡扣283和第二卡扣284关于第一主体281的中心轴线X对称设置，中心轴线X经过第一主体281的中心并沿长度方向将第一主体280一分为二，第一卡扣283和第二卡扣284用于将接合装置280连接到驱动装置23，并将器械12的器械盒19连接到接合装置280上。

如图6和图7所示，图6为图5沿AA面的截面图，在一个实施例中，第一卡扣283和第二卡扣284通过枢轴2833，2843枢接于第一主体281上，第一卡扣283和第二卡扣284均包括器械侧爪和驱动侧爪，器械侧爪和驱动侧爪分别用于与器械盒19上的卡扣座1921，1922和驱动装置23上的卡扣座233，234扣合，以将器械盒19和驱动装置23连接到接合装置280上。具体地，第一卡扣283的器械侧爪2831用于与器械盒19上的第一卡扣座1921进行扣合，第二卡扣284的器械侧爪2841用于与器械盒19上的第二卡扣座1922进行扣合。第一卡扣283的驱动侧爪2832用于与驱动装置23近端的第三卡扣座233进行扣合，第二卡扣284的驱动侧爪2834用于与驱动装置23的第四卡扣座234进行扣合。

在需取下器械12时，操作者按压器械12的器械盒19两侧的释放机构191，释放机构191用于释放第一卡扣283和第二卡扣284与器械盒19的连接，从而使器械12脱离接合装置280，由于第一卡扣283和第二卡扣284关于中心轴线X对称，因此使得两个释放机构191也可对称设置在器械盒191两侧，这样更有利于操作者操作释放机构191以使器械12和接合装置280分离。

再次参看图4至图6，在一个实施例中，接合装置280还包括第三卡扣285，第三卡扣285设置在第一主体281的第二侧边2812处，并沿第一主体281的远端延伸，第二侧边2812位于与器械支撑臂14相对的一面并与第一侧边2811非平行，第三卡扣285用于与驱动装置23上的第五卡扣座235进行扣合。这样使第三卡扣285与第一卡扣283及第二卡扣284形成三角关系，用于接收器械轴16的接收槽282位于该三个卡扣之间，使接合装置280的三个边都具有卡扣与驱动装置23进行扣合，从而使接合装置280与驱动装置的接合非常牢固，避免在手术过程中，由于器械12受力翻转使接合装置与驱动23脱落的情况，提供了手术的安全性。

参见图8，在一个实施例中，第三卡扣285包括朝接合装置280近端延伸的器械卡夹2852，器械卡夹2852用于夹紧器械盒19。如图10所示，第三卡扣285与接合装置280的第一主体281通过枢轴2853枢接，在接合装置281接合到驱动装置23后，第三卡扣285的驱动卡爪2851与驱动装置23上第五卡扣座235进行扣合，位于第一主体281的弹性件2855用于使驱动卡爪2851偏置，从而维持驱动卡爪2851与第五卡扣座235处于扣合状态。

在器械12连接到接合装置280后，器械盒12纵向挤压第三卡扣285的器械卡夹2854，使得器械卡夹2852近端的凸起2854紧贴器械盒19的侧面，进而使器械卡爪285绕枢轴2853旋转顺时针旋转，使驱动卡爪2851和第五卡扣座285扣合的更紧密，第三卡扣285的器械卡夹2852夹紧器械盒19可以防止器械12往远离器械支撑臂14的方向偏转，使器械12更牢固的接合在接合装置280上。

在需要将接合装置280从驱动装置23上取下时，操作者往接合装置280中心方向捏住第一卡扣283的器械侧爪2831和第二卡扣284的器械侧爪2841，从而第一扣283和第二卡扣284绕枢轴2833，2843旋转，使得第一卡扣283的驱动卡爪2843和第二卡扣284的驱动卡爪2844朝远离接合装置280中心方向张开，进而驱动卡爪2843释放与第三卡扣座233的连接，驱动卡爪2842释放与第四卡扣座234的连接。此时仅剩第五卡扣285与驱动装置23的第五卡扣座285仍卡接在一起，操作者只需持接合装置280往远离器械支撑臂14方向移动接合装置280，即可释放第五卡扣285与第五卡扣座235的连接，不要单独再设置用于释放第五卡扣的释放机构，也未增加操作者取下接合装置280的难度。

再次参看图4和图5，在一个实施例中，接合装置280的第一主体281上开设有用于接收器械12的器械轴16的接收槽282，接收槽282为斜槽，具体地，接收槽282的器械收容端2821位于第一主体281的中心区域，其用于在器械12连接到接合装置280上后收容器械轴16，接收槽282的开口2822开设于第一主体281的第一侧边2811上的非中心区域，接收槽2822的开口2822与器械收容端2821连通，接收槽282的中心轴线Y与第一主体的中心轴线X的夹角α为非直角，使得接收槽282与第一主体281的侧边呈非直角的夹角。进一步地，α为锐角，使得接收槽282的开口2822朝向向外侧边，即开口2822中心处到第一侧边2812的距离小于器械收容端2821中心处到第一侧边2812的距离。换而言之，接收槽282的第一侧壁2823与第一主体281的第一侧边2811具有锐角，接收槽282的第二侧壁2824与第一主体281的第二侧边2812具有锐角的夹角，其中，第一侧壁2823的长度s1小于第二侧壁2824的长度s2，第一侧壁2823和第二侧壁2823是指接收槽282的槽壁平直的部分。

由于容纳器械轴16的容纳槽为接收槽282，相比较与第一侧边2811垂直的容纳槽，接收槽282的第一侧壁2812与第一侧边2811之间的第一主体281部分的空间更大，从而使第一卡扣283的体积可以做更大，更大体积的第一卡扣283和第二卡扣281可以使器械12和驱动装置23与接合装置280的连接更牢固。

另外，由于在使用过程中，第一主体280的第二侧边2812朝向操作者，故接收槽282的开口2822比器械收容端2821更靠近操作者，在将器械12装载到接合装置280的过程中，操作者手持器械12将器械轴16从接收槽282的开口2822沿其中心轴线Y平移器械收容端2821，这样操作者更容易装载器械12。

如图5所示，在一个实施例中，接合装置280的多个接合盘2861，2862，3863，3864分布第一主体281的四周，多个接合盘2861，2862，2863，2864用于接合器械12的器械盘1931和驱动装置23的驱动盘236。接收槽282位于多个接合盘2861，2862，3863，3864的中间，具体地，第一卡扣283位于接收槽282的第一侧壁2823与第一连接盘2861之间，第二连接盘2862位于第二接盘2812和第二侧壁2824之间。

在一个实施例中，接收槽282的器械收容端2821位于第一卡扣283、第二卡扣284及第三卡扣285构成的三角形区域内，从而无论器械12朝任何方向翻转，三个卡扣都能牢固的锁固器械12的器械盒。进一步地，器械收容端2821的中心到第一卡扣283和第二卡扣284的中心面AA的距离为L，L的距离越小，器械施加到第一卡扣283和第二卡扣284上的力矩就越小，优选地，L小于第一卡扣283的宽度M，更进一步，L小于第一卡扣的宽度M的一半，即L<M/2，使器械12稳定地连接在接合装置280上。

如图7和图10所示，与多个接合盘2861，2862，2863，2864对应地多个器械盘1931，1932，1933，1934也位于器械盒19的接合面的四周，其中第一接合盘283位于第一卡扣283与接合装置280的第三侧边2813之间，第二接合盘2862位于第二侧边2812和接收槽282的第二侧壁2824之间。多个器械盘1931，1932，1933，1934分别接合到位于器械盒19内多个绞盘1921，1922，1923，1924，多个驱动盘236通过多个接合盘2861，2862，2863，2864驱动器械盘1931，1932，1933，1934转动从而带动多个绞盘1921，1922，1923，1924转动。因此，对应的多个绞盘1921，1922，1923，1924也同样位于器械盒19的四个角附近，器械轴16的近端位于器械盒19的中心区域，多个驱动缆线1925一端绕轴绞盘1921，1922，1923，1924的上，另一端穿过器械轴16延伸至器械轴16的远端。

由于器械轴16的近端位于器械盒19的中心区域，而多个绞盘1921，1922，1923，1924可以分布在器械轴16的周围，这样可以使绕在不同绞盘上的驱动线缆1925之间的夹角比较大，减少了器械盒19内的驱动线缆1925之间的干涉，方便驱动线缆1925的布线。

如图11所示，在一个实施例中，接合装置380的接收槽382为弯曲的斜槽，具体地，接收槽382的第一侧壁3823和第二侧壁2834均为弧形的侧壁，接收槽382的器械收容端3821更往接合装置380的第一主体内侧延伸，使得第一卡扣283和第二卡扣284中心面AA经过器械收容端3821，这样在器械12接合到接合装置380后器械轴16的轴线到中心面AA的距离非常小，使得器械12受力翻转时施加到第一卡扣283和第二卡扣284的力矩也非常小，藉此，器械12更不容易从接合装置380上脱离，更优的是，第一卡扣283和第二卡扣284中心面AA经过器械收容端3821的中心处，这样是器械12因受力而施加到第一卡扣283和第二卡扣284上的力矩几乎为零，从而完全避免器械12因受力而翻转从接合装置380上脱离的风险。

再次参看图5、图8及图9，在一个实施例中，接合装置280的第三侧边沿近端延伸出第二主体287，第二主体287垂直于第一主体282，第二主体287为环抱形的板形结构，具体的，第二主体287包括位于第三侧边2813中间区域的直板2871和位于第三侧边2813两端的两个曲面板2872，两个曲面板2872的凹面朝接合装置280的中心。器械12的器械盒19的靠近第二主体287的导向端面192的两端具有矩形圆角1911，两个矩形圆角1911中间是和第二主体287的直板2871对齐的平直端面1912。藉此在将器械12装载到接合装置280的过程中，器械盒19的导向端面192沿着接合装置280的第二主体287从其近端滑向远端，当导向端面192滑到进入第二主体287的两个曲面板2872形成的环抱区域后，导向端面192的矩形圆角1911被夹在该环抱区域内，防止器械盒19在装载过程中偏移方向，提高装载的效率和准确率。

在一个实施例中，接合装置280的第二主体287的平直端面1912上还设置有导向条2873，导向条2873呈子弹形状，即导向条2873包括子弹头形状的前部2874和长条形的后部2875。对应地，如图7所示，器械12的导向端面192的直板2871上开设有导向槽1913，导向槽1913的底部槽1914的宽度大于其顶部槽1915的宽度。在将器械12装载导接合装置280上时，导向条2873的前部2874先进入底部槽1914，随着器械12的进一步向远端移动，导向条2873的前部2874沿底部槽1914朝顶部槽1915移动，在器械12与接合装置280成功接合后，导向条2873的前部2874容纳在导向槽1913的顶部槽1915内，导向条2873的后部2875容纳在导向槽1913的底部槽1914内。

导向条2873和导向槽1913，以及环抱形第二主体287一起工作，进一步提高装载器械12时的准确率及效率。在一些实施例中，导向条2873和导向槽1913都为两条，两条导向条2873分别和两条导向槽1913的配合，能进一步提供高装载器械12的准确率和效率。

再次参看图4和图7，在一个实施例中，接合装置280的器械接合表面上具有定位销288，器械12的接合表面上具有与定位销288配合的定位槽1941，在器械12接合到接合装置280上后，第一定位销288插入到第一定位槽1941内，第一定位销288插入第一定位槽1941后可以进一步约束器械12的移动，使器械12更牢固的接合到接合装置280上。进一步地，第一定位销288和第一定位槽1941为两个，两个第一定位销288分别位于接收槽282的器械收容端2821的两侧，并位于接合装置的中心轴线X上，两个第一定位销288和两个第一定位槽1941能有效抑制器械12的转动。

在一个实施例中，驱动装置13的接合面上设置有第二定位销237，与之对应地，接合装置280靠近驱动装置13的驱动接合面上设置有第二定位槽(图未示出)，在接合装置280与驱动装置13接合后，第二定位销237插入第二定位槽内，第二定位销237插入到第二定位槽内后能够抑制器械12和接合装置280整体的转动。在一些实施例中，第二定位销237和第二定位槽分别为两个，第二定位销位于驱动装置23的容纳槽232两侧。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种用于接合器械和驱动装置的接合装置，其特征在于，所述接合装置包括第一主体和开设于所述第一主体上的接收槽，所述接收槽具有位于所述第一主体中间区域的器械收容端，所述器械收容端用于接收所述器械的器械轴。

2.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述接收槽为斜槽。

3.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述接收槽包括设置在所述第一主体的第一侧边上开口，所述开口与所述器械收容端连通，所述开口位于所述第一侧边的非中心区域。

4.如权利要求3所述的接合装置，其特征在于，所述接收槽包括位于所述接收槽的中心轴两侧的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁的长度小于所述第二侧壁的长度。

5.如权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述接合装置包括与所述第一侧边非平行的第二侧边，所述第一侧壁与所述第一侧边的夹角为锐角，和/或所述第二侧壁与所述第二侧边之间的夹角为锐角。

6.如权利要求5所述的接合装置，其特征在于，所述开口的中心与所述第二侧边的距离小于所述器械收容端的中心与所述第二侧边之间的距离。

7.如权利要求5所述的接合装置，其特征在于，所述接合装置还包括设置在所述第一主体上的第一卡扣和第二卡扣，所述第一卡扣和所述第二卡扣用于与所述器械及所述驱动装置上的卡扣座进行扣合，所述第一卡扣和所述第二卡扣设置在所第一侧边处。

8.如权利要求7所述的接合装置，其特征在于，所述接合装置还包括设置在所述第二侧边处的第三卡扣，所述第三卡扣用于与所述驱动装置的卡扣进行扣合，所述器械收容端位于所述第一卡扣、第二卡扣及第三卡扣构成的三角形区域内。

9.如权利要求7或8所述的接合装置，其特征在于，所述第一卡扣位于所述第一侧壁和所述第一侧边之间。

10.如权利要求7所述的接合装置，其特征在于，所述接合装置还包括用于接合所述器械和驱动装置的第一接合盘和第二接合盘，所述接收槽位于所述第一接合盘和第二接合盘之间。

11.如权利要求10所述的接合装置，其特征在于，所述第一卡扣位于所述接收槽和所述第一接合盘之间，和/或所述第二接合盘位于所述接收槽和所述第二侧边之间。

12.如权利要求7所述的接合装置，其特征在于，所述第一卡扣和所述第二卡扣对称设置在所述第一主体上。

13.如权利要求8所述的接合装置，其特征在于，所述第一卡扣和/或第二卡扣可以相对于所述第一主体转动。

14.如权利要求13所述的接合装置，其特征在于，所述第一卡扣，和/或所述第二卡扣，和/或所述第三卡扣枢接于所述第一主体上。

15.如权利要求7所述的接合装置，其特征在于，所述第一卡扣和/或所述第二卡扣固定安装在所述第一主体上，或所述第一卡扣和/或第二卡扣与所述第一主体一体成型。

16.如权利要求8所述的接合装置，其特征在于，所述第三卡扣包括沿所述接合装置近端延伸的器械卡夹，所述器械卡夹用于夹紧所述器械。

17.如权利要求7所述的接合装置，其特征在于，所述第一卡扣和所述第二卡扣的中心面到所述第一侧壁之间的距离小于所述第一卡扣的宽度，或所述中心面经过所述器械收容端。

18.一种从操作设备，其特征在于，所述从操作设备包括驱动装置和如权利要求1-17任一项所述的接合装置，所述驱动装置安装在机械臂上，所述接合装置接合在所述驱动装置上。

19.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作设备和如权利要求18所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。

Images