CN217374868U - 水下作业机器人 - Google Patents

Abstract

一种水下作业机器人，包括主体架、压力水箱、电池舱、控制舱、第一和第二推进器以及浮力控制系统，其中，压力水箱安装在主体架的内部，电池舱以及控制舱并行或前后亦或上下排列设在主体架的内部且位于压力水箱之间，电池舱搭载电池，控制舱搭载控制器具，第一推进器设置在主体架外部的两侧，第二推进器设置在主体架的中部，浮力控制系统设置在控制舱的内部以及压力水箱上并通过线路与压力水箱连通，浮力控制系统控制压力水箱注入的水量，压力水箱通过其注入的水量调节其自重。本实用新型可进行浮力与自重重力差值的自动调节，并配合推进器完成水中上升、下潜、定深悬浮等动作，节约能源，实现水下长航、高效、大负载作业，且可灵活调整其负载。

Description

水下作业机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种水下作业机器人，属于水下作业机器人的生产制造技术领域。

背景技术

随着人类对水下世界研究探索的日益深入，相应的，需要更多高效率、长续航、大负载的水下作业机器人，帮助人们完成相关的水下研究、水下工作。

水下研究和水下作业，通常需要悬浮在一定深度的水中。而在一定深度的水中悬浮，此时的水下机器人其自身的重力应与水下机器人在该水深处所获得的浮力近似相等，配合使用推进器可以实现悬浮。

现有技术中，水下机器人通常是采用浮木进行浮力大小的调节，即采用浮木产生浮力，使得水下机器人的自身重力与所受浮力近似相等，让水下机器人悬浮在水中，然后利用推进器产生的推力实现水下的移动，完成相应的工作。

利用浮木产生浮力使得水下机器人能在一定深度的水中悬浮的方法，不仅方便，而且节省能量，可让水下机器人自身携带的能量充分使用在水下移动和水下作业之中，而不必将能量过多消耗于水下机器人为在水中的悬浮而进行的相关操作之中。

但是，这用利用浮木产生浮力的方法不适用于水下作业机器人，因为水下作业机器人需要搭载的设备众多，合计重量较大，若仍然采用浮木产生浮力的方法使得水下作业机器人在一定水深中悬浮，需要较多数量的浮木，由此会产生巨大的阻力，使得水下作业机器人需要消耗巨大的能量才能完成移动，从而极大地消耗水下作业机器人携带的能量，降低水下作业机器人的续航能力和作业效率，不能完成期望的作业要求。

此外，通过浮木产生浮力，由于配置的浮木数量通常固定，因此，其能够产生的浮力也就固定，故相应的水下机器人其负载只能依据浮木能够产生的浮力进行配置，而无法根据任务的需要进行负载的大幅度调整，因此，无法满足因任务的多样性而必须进行机器人负载调整的需要，其作业范围和应用领域受到了极大的限制。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型提供一种水下作业机器人，目的在于：

为水下作业提供一种具有新型浮沉装置的水下作业机器人，实现水下作业机器人浮力与自重重力差值的自动调节，配合水下作业机器人装备的推进器，完成水下作业机器人在水中的上升、下潜、定深悬浮等动作，完成相关的水下作业，并降低水下作业机器人的能耗，提高能量利用效率，实现水下作业机器人的高效率、长续航、大负载且负载可灵活调整的工作需要。

为达上述目的，本实用新型提供如下的技术方案。

一种水下作业机器人，用以水下悬浮作业，包括：

主体架、压力水箱、电池舱、控制舱、第一推进器、第二推进器以及浮力控制系统；

所述压力水箱安装在所述主体架的内部且位于所述主体架的边缘；

所述电池舱以及所述控制舱并行排列或前后排列亦或上下排列设置在所述主体架的内部且位于所述压力水箱之间；

所述电池舱用于搭载所述水下作业机器人的用电电池，所述控制舱用于搭载和安装所述水下作业机器人的控制器具；

所述第一推进器设置在所述主体架外部的两侧，所述第二推进器设置在所述主体架的中部；

所述浮力控制系统设置在所述控制舱的内部以及所述压力水箱上并通过线路与所述压力水箱连通，所述浮力控制系统用于控制所述压力水箱注入的水量，所述压力水箱通过其注入的水量调节其自重。

可选的，所述主体架为框架式结构体。

进一步的：

所述第一推进器对称设置在所述主体架外部的两侧且分别位于所述主体架外部侧面的中部。

可选的：

所述第一推进器以及所述第二推进器皆为正反双向螺旋桨推进器，且所述第一推进器、所述第二推进器具皆有涵道结构。

可选的：

所述浮力控制系统包括中央控制器、水流管、电磁阀、三通和高压水泵，且所述电磁阀包括第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀，所述三通包括第一三通、第二三通和第三三通，其中：

所述中央控制器设置在所述控制舱内并连接和控制所述电磁阀以及所述高压水泵；

所述水流管设置在所述压力水箱的底部并与所述压力水箱连通；

所述第一三通的第一端连接在所述水流管上；

所述第一电磁阀的一端与所述第一三通的第二端连通，所述第一电磁阀的另一端与所述第二三通的第一端连通；

所述第二三通的第二端与所述第二电磁阀连通；

所述第三电磁阀的一端与所述第一三通的第三端连通，所述第三电磁阀的另一端与所述第三三通的第一端连通；

所述第三三通的第二端与所述第四电磁阀连通；

所述高压水泵的进水口与所述第二三通的第三端连通，所述高压水泵的出水口与所述第三三通的第三端连通。

可选的：

所述浮力控制系统包括中央控制器、水流管、气流管、第五电磁阀、电磁气流阀和高压气包，其中：

所述中央控制器设置在所述控制舱内并连接和控制所述第五电磁阀以及所述电磁气流阀；

所述第五电磁阀安装在所述水流管上用于控制所述水流管的导通和关闭；

所述水流管置在所述压力水箱的底部并与所述压力水箱导通；

所述电磁气流阀的一端与所述高压气包的出气口连通，所述电磁气流阀的另一端与所述压力水箱连通。

进一步的：

所述浮力控制系统中还包括有水位传感器；

所述水位传感器安装在所述压力水箱上，用于感知所述压力水箱中的水位变化，且所述水位传感器与所述中央控制器信息联通。

进一步的，所述的水下作业机器人，还包括：

姿态传感器；

所述姿态传感器设置在所述控制舱中，所述姿态传感器用于获取水下作业机器人的即时水下姿态及其偏航角并配合所述第一推进器和所述第二推进器实现闭环姿态控制。

进一步的：

所述压力水箱、所述电池舱以及所述控制舱皆为耐压舱室。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果及其进步在于：

1)本实用新型提供的一种水下作业机器人，包括了主体架、压力水箱、电池舱、控制舱、第一推进器、第二推进器以及浮力控制系统，其中：

压力水箱安装在主体架的内部，电池舱以及控制舱并行排列或前后排列亦或上下排列设置在主体架的内部且位于压力水箱之间，电池舱用于搭载水下作业机器人的用电电池，控制舱用于搭载和安装水下作业机器人的控制器具，第一推进器设置在主体架外部的两侧，第二推进器设置在主体架的中部，浮力控制系统设置在控制舱的内部以及压力水箱上并通过线路与压力水箱连通，浮力控制系统控制压力水箱注入的水量，压力水箱通过其注入的水量调节其自重；

2)本实用新型提供的水下作业机器人，通过压力水箱及浮力控制系统，可以实现水下作业机器人浮力与自重重力差值的自动调节，从而可以节约能源，降低消耗，提高能量利用效率，为实现水下作业机器人的高效率、长续航、大负载且负载可灵活调整的工作目标提供了基础和保障；

3)本实用新型提供的水下作业机器人，在通过压力水箱与浮力控制系统进行浮力与自重重力差自动调节的基础上，配合水下作业机器人装备的推进器，可完成在水中的上升、下潜、定深悬浮等动作，实现水下长航、高效、大负载的作业，并满足负载灵活调整的需要；

4)本实用新型提供的水下作业机器人，新颖独特、结构简单紧凑、使用方便、工作可靠且安全性高，因此，极具推广和应用价值。

附图说明

为更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对本实用新型的实施例所需使用的附图作一简单介绍。

显而易见地：

下面描述中的附图仅是本实用新型中的部分实施例的附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，但这些其他的附图同样属于本实用新型实施例所需使用的附图之内。

图1为本实用新型实施例提供的一种水下作业机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种水下作业机器人其俯视结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的又一种水下作业机器人的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的水下作业机器人其一种浮力控制系统排水时的状态结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的水下作业机器人其一种浮力控制系统进水时的状态结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的水下作业机器人其另一种浮力控制系统排水时的状态结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的水下作业机器人其另一种浮力控制系统进水时的状态结构示意图所示：

图中：

100-主体架，200-压力水箱，300-电池舱，400-控制舱，510-第一推进器，520-第二推进器；

611-水流管，612-气流管，621-第一电磁阀、622-第二电磁阀、623-第三电磁阀、624- 第四电磁阀、625-第五电磁阀，631-第一三通、632-第二三通、633-第三三通，640-高压水泵，650-电磁气流阀、660-高压气包，670-水位传感器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案、有益效果及显著进步更加清楚，下面，将结合本实用新型实施例中所提供的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所有描述的这些实施例仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是：

本实用新型的说明书和权利要求书以及本实用新型实施例附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”(如果存在)等，仅是用于区别不同对象，而非用于描述特定的顺序；

此外，术语“包括”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要理解的是：

在本实用新型实施例的描述中，术语“上”、“下”、“顶部”、“底部”等指示性方位或位置用词，仅为基于本实用新型实施例附图所示的方位或位置关系，是为了便于描述本实用新型的实施例和简化说明，而不是指示或暗示所述的装置或元件必须具有的特定方位、特定的方位构造和操作，因此，不能理解为是对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或活动连接，亦可是成为一体；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

还需要说明的是：

以下的具体实施例可以相互结合，对于其中相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

下面，以具体的实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。

实施例

本实施例提供一种水下作业机器人，用以水下悬浮作业。

如图1本实用新型实施例提供的一种水下作业机器人的立体结构示意图、图2本实用新型实施例提供的一种水下作业机器人其俯视结构示意图、图3本实用新型实施例提供的又一种水下作业机器人的立体结构示意图所示：

一种水下作业机器人，包括：

主体架100、压力水箱200、电池舱300、控制舱400、第一推进器510、第二推进器520以及浮力控制系统(图中未示出)；

压力水箱200安装在主体架100的内部且位于主体架100的边缘；

电池舱300以及控制舱400并行排列(如图1、图2所示)或前后排列(如图3所示) 亦或上下排列(图中未示出)设置在主体架100的内部且位于压力水箱200之间；

电池舱300用于搭载水下作业机器人的用电电池(图中未示出)，控制舱400用于搭载和安装水下作业机器人的控制器具(图中未示出)；

第一推进器510设置在主体架100外部的两侧，第二推进器520设置在主体架100的中部；

浮力控制系统(图中未示出)设置在控制舱400的内部以及压力水箱200上并通过线路与压力水箱200连通，浮力控制(图中未示出)系统用于控制压力水箱(图中未示出) 注入的水量，压力水箱(图中未示出)通过其注入的水量调节其自重。

从上述描述中，可以看出：

首先，本实施例提供的水下作业机器人，包括了主体架、压力水箱、电池舱、控制舱、第一推进器、第二推进器以及浮力控制系统，其中：

压力水箱安装在主体架的内部，电池舱以及控制舱并行排列或前后排列亦或上下排列设置在主体架的内部且位于压力水箱之间，电池舱用于搭载水下作业机器人的用电电池，控制舱用于搭载和安装水下作业机器人的控制器具，第一推进器设置在主体架外部的两侧，第二推进器设置在主体架的顶面外侧，浮力控制系统设置在控制舱的内部以及压力水箱上并通过线路与压力水箱连通，浮力控制系统控制压力水箱注入的水量，压力水箱通过其注入的水量调节其自重；

其次，本实施例提供的水下作业机器人，通过压力水箱及浮力控制系统，可以实现水下作业机器人浮力与自重重力差值的自动调节，从而可以节约能源，降低消耗，提高能量利用效率，为实现水下作业机器人的高效率、长续航、大负载且负载可灵活调整的工作目标提供了基础和保障；

再次，本实施例提供的水下作业机器人，在通过压力水箱与浮力控制系统进行浮力与重力差自动调节的基础上，配合水下作业机器人装备的推进器，可完成在水中的上升、下潜、定深悬浮等动作，实现水下长航、高效、大负载的作业，并满足负载灵活调整的需要。

作为一种可选的实施方式，本实施例中，主体架100为框架式结构体。

主体架采用框架式结构体，一方面可以保证本实施例提供的水下作业机器人具有足够强度的结构框架，另一方面，可以减轻水下作业机器人的整体重量，节约能量，搭载和安装更多的水下作业器具及其控制器具，实现水下长航、高效、大负载的作业。

进一步的，从图1至图3中，可以看到：

第一推进器510对称设置在主体架100外部的两侧且分别位于主体架100外部侧面的中部。

作为优选的实施方式，本实施例中：

第一推进器510以及第二推进器520皆为正反双向螺旋桨推进器，且第一推进器510、第二推进器520皆具有涵道结构。

从上述描述中，可以看出：

本实施例提供的水下作业机器人，搭载了三台推进器，包括设置在主体架外部两侧的第一推进器和设置在主体架中部的第二推进器，其中，两台第一推进器主要作用是提供水下作业机器人向前航行的推力，改变两台第一推进器的转速可以产生大小不同的推力，且当两个第一推进器的推力大小不同时，可以实现水下机器人的转向，此外，借助高精度姿态传感器可以实现闭环控制，精准控制水下作业机器人的偏航角；

采用正反双向螺旋桨推进器作为第一推进器，当推进器的螺旋桨反转时，可以提供反向的推力，推动水下机器人的反向前进；

第二推进器可以提供垂直于水下作业机器人机身向上或向下的推力，配合压力水箱，可以实现本实施例提供的水下作业机器人的定深悬停、竖直方向的上下运动；

第二推进器使用涵道结构，可有效提高推进效率，降低旋转扭矩对机器人平衡的影响，且还可以通过两台第一推进器产生的推力抵消旋转扭矩，保持水下作业机器人的自身平衡，实现稳定、高效的航行；

总之，虽然本实施例提供的水下作业机器人安装的推进器数量较少，但是能够实现精准的运动控制，配合使用压力水箱，可以在功耗较小的前提下实现超大负载，是一种专门针对作业型水下机器人的动力与平衡的设计方案，能有效提升水下作业机器人的水下作业效率，延长其续航时间。

如图4本实用新型实施例提供的水下作业机器人其一种浮力控制系统排水时的状态结构示意图、图5本实用新型实施例提供的水下作业机器人其一种浮力控制系统进水时的状态结构示意图所示：

作为一种可选的实施方式，本实施例中：

浮力控制系统包括中央控制器(图中未示出)、水流管611、电磁阀、三通和高压水泵 640，且电磁阀包括第一电磁阀621、第二电磁阀622、第三电磁阀623和第四电磁阀624，三通包括第一三通631、第二三通632和第三三通633，其中：

中央控制器(图中未示出)设置在控制舱400内并连接和控制电磁阀以及高压水泵640；

水流管611设置在压力水箱200的底部并与压力水箱200连通；

第一三通631的第一端连接在水流管611上；

第一电磁阀621的一端与第一三通631的第二端连通，第一电磁阀622的另一端与第二三通632的第一端连通；

第二三通632的第二端与第二电磁阀622连通；

第三电磁阀623的一端与第一三通631第三端连通，第三电磁阀623的另一端与第三三通633的第一端连通；

第三三通633的第二端与第四电磁阀624连通；

高压水泵640的进水口与第二三通632的第三端连通，高压水泵640的出水口与第三三通633的第三端连通。

采用此种浮力控制系统，可通过高压水泵改变两个压力水箱中的水量，即可调节本实施例提供的水下作业机器人的自身重力与浮力之间的关系，再配合本实施例中的第一推进器、第二推进器，就可实现机器人的上浮和下沉以及定深悬浮，完成相关作业，节省能量，提高了本实施例提供的水下作业机器人的工作效率。

具体的，如图4所示：

打开第一电磁阀和第四电磁阀，关闭第二电磁阀和第三电磁阀，再打开高压水泵，就可将压力水箱中的存水通过第一三通进入第一电磁阀，再通过高压水泵的进水口经高压水泵加压后，从高压水泵的出水口并经第四电磁阀排出，从而减轻压力水箱的重量，实现本实施例提供的水下作业机器人的上浮。

如图5所示：

打开第二电磁阀和第三电磁阀，关闭第一电磁阀和第四电磁阀，再打开高压水泵，就可将压力水箱外部的水体通过第二电磁阀并通过第二三通进入高压水泵的进水口，再经高压水泵加压后，从高压水泵的出水口并经第三电磁阀和第一三通进入压力水箱，从而增加压力水箱的重量，实现本实施例提供的水下作业机器人的下沉。

此外，作为可选的实施方式，本实施例中，还提供了另外的一种浮力控制系统。

如图6本实用新型实施例提供的水下作业机器人其另一种浮力控制系统排水时的状态结构示意图、图7本实用新型实施例提供的水下作业机器人其另一种浮力控制系统进水时的状态结构示意图所示：

此浮力控制系统包括了中央控制器(图中未示出)、水流管611、气流管612、第五电磁阀625、电磁气流阀650和高压气包660，其中：

中央控制器(图中未示出)设置在控制舱400内并连接和控制第五电磁阀625以及电磁气流阀650；

水流管611置在压力水箱200的底部并与压力水箱200连通；

气流管612设置在压力水箱200的顶部并与压力水箱200导通；

第五电磁阀625安装在水流管611上用于控制水流管611的导通和关闭；

电磁气流阀650的一端与高压气包660的出气口连通，电磁气流阀650的另一端与压力水箱200连通。

在此种实施方式中：

打开第五电磁阀让压力水箱与外界水体导通，同时打开电磁气流阀，就可将高压气体打入压力水箱中，将压力水箱中的存水从第五电磁阀中排出，减轻压力水箱的重量，实现本实施例提供的水下作业机器人的上浮；

当打开第五电磁阀让压力水箱与外界水体导通，同时关闭电磁气流阀，就可让压力水箱外的水体通过其自身的压力进入压力水箱中，增加压力水箱的重量，实现本实施例提供的水下作业机器人的下沉。

从图4至图7中还可以看出：

本实施例提供的水下作业机器人的浮力控制系统中，还包括有水位传感器670；

水位传感器670安装在压力水箱200上，用于感知压力水箱200中的水位变化，且水位传感器200与中央控制器(图中未示出)信息联通。

通过在压力水箱的内部设置水位传感器并将水位传感器与中央控制器进行信息联通，就可实时获得压力水箱中的实时存水量，便于通过中央控制器进行充水和排水的自动控制，即自重大小的控制，该设计可以实现本实施例提供的水下作业机器人高效准确的充水及排水，实现本实施例提供的水下作业机器人自重和浮力差值的自动调节。

进一步的，作为一种优化，本实施例所提供的水下作业机器人，还包括：

姿态传感器(图中未示出)；

姿态传感器设置在控制舱400中，姿态传感器用于获取水下作业机器人的即时水下姿态及其偏航角并配合第一推进器510和第二推进器520实现闭环姿态控制。

为确保电池舱、控制舱内的电池、设备等能够稳定、高效地工作，确保水下作业机器人具有足够的下潜深度，本实施例提供的水下作业机器人其压力水箱200、电池舱300以及控制舱400皆为耐压舱室。

综上所述，可以看出：

首先，本实用新型提供的一种水下作业机器人，通过主体架、压力水箱、电池舱、控制舱、第一推进器、第二推进器以及浮力控制系统，可以实现水下作业机器人浮力与自重重力差值的自动调节，配合水下作业机器人装备的推进器，可完成在水中的上升、下潜、定深悬浮等动作，实现水下长航、高效、大负载的作业；

其次，本实用新型提供的一种水下作业机器人，可以节约能源，降低消耗，提高能量利用效率，为实现水下作业机器人的高效率、长续航、大负载的工作目标提供基础和保障，并满足水下作业机器人负载灵活调整的需要；

此外，本实用新型提供的水下作业机器人，新颖独特、结构简单紧凑、使用方便、工作可靠且安全性高，因此，极具推广和应用价值。

在上述说明书的描述过程中：

术语“本实施例”、“本实用新型实施例”、“如……所示”、“进一步的”、“进一步改进的技术分方案”等的描述，意指该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中，在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对相同的实施例或示例，而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点等可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合或组合；

此外，在不产生矛盾的前提下，本领域的普通技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合或组合。

最后应说明的是：

以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非是对其的限制，尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，本领域技术人员根据本说明书内容所做出的非本质改进和调整或者替换，均属本实用新型所要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种水下作业机器人，用以水下悬浮作业，其特征在于，包括：

主体架、压力水箱、电池舱、控制舱、第一推进器、第二推进器以及浮力控制系统；

所述压力水箱安装在所述主体架的内部且位于所述主体架的边缘；

所述电池舱以及所述控制舱并行排列或前后排列亦或上下排列设置在所述主体架的内部且位于所述压力水箱之间；

所述电池舱用于搭载所述水下作业机器人的用电电池，所述控制舱用于搭载和安装所述水下作业机器人的作业器具及其控制器具；

所述第一推进器设置在所述主体架外部的两侧，所述第二推进器设置在所述主体架的中部；

所述浮力控制系统设置在所述控制舱的内部以及所述压力水箱上并通过线路与所述压力水箱连通，所述浮力控制系统用于控制所述压力水箱注入的水量，所述压力水箱通过其注入的水量调节其自重。

2.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于：所述主体架为框架式结构体。

3.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于：

所述第一推进器对称设置在所述主体架外部的两侧且分别位于所述主体架外部侧面的中部。

4.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于：

所述第一推进器以及所述第二推进器皆为正反双向螺旋桨推进器，且所述第一推进器和所述第二推进器皆具有涵道结构。

5.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于：

所述浮力控制系统包括中央控制器、水流管、电磁阀、三通和高压水泵，且所述电磁阀包括第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀，所述三通包括第一三通、第二三通和第三三通，其中：

所述中央控制器设置在所述控制舱内并连接和控制所述电磁阀以及所述高压水泵；

所述水流管设置在所述压力水箱的底部并与所述压力水箱导通；

所述第一三通的第一端连接在所述水流管上；

所述第一电磁阀的一端与所述第一三通的第二端连通，所述第一电磁阀的另一端与所述第二三通的第一端连通；

所述第二三通的第二端与所述第二电磁阀连通；

所述第三电磁阀的一端与所述第一三通的第三端连通，所述第三电磁阀的另一端与所述第三三通的第一端连通；

所述第三三通的第二端与所述第四电磁阀连通；

所述高压水泵的进水口与所述第二三通的第三端连通，所述高压水泵的出水口与所述第三三通的第三端连通。

6.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于：

所述浮力控制系统包括中央控制器、水流管、气流管、第五电磁阀、电磁气流阀和高压气包，其中：

所述中央控制器设置在所述控制舱内并连接和控制所述第五电磁阀以及所述电磁气流阀；

所述水流管置在所述压力水箱的底部并与所述压力水箱连通；

所述气流管设置在所述压力水箱的顶部并与所述压力水箱导通；

所述第五电磁阀安装在所述水流管上用于控制所述水流管的导通和关闭；

所述电磁气流阀的一端与所述高压气包的出气口连通，所述电磁气流阀的另一端与所述压力水箱连通。

7.如权利要求5或6所述的水下作业机器人，其特征在于：

所述浮力控制系统中还包括有水位传感器；

所述水位传感器安装在所述压力水箱上，用于感知所述压力水箱中的水位变化，且所述水位传感器与所述中央控制器信息联通。

8.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于，还包括：

姿态传感器；

所述姿态传感器设置在所述控制舱中，所述姿态传感器用于获取水下作业机器人的即时水下姿态及其偏航角并配合所述第一推进器和所述第二推进器实现闭环姿态控制。

9.如权利要求1所述的水下作业机器人，其特征在于：所述压力水箱、所述电池舱以及所述控制舱皆为耐压舱室。

Images