CN217292365U - 一种多功能柔性机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种多功能柔性机械手，包括支撑架，其特征在于：所述支撑架的上部设置有驱动缸，所述驱动缸的输出轴与水平连杆的中心相连，在水平连杆的两端设置有支撑座，所述支撑座的顶端面上设置有第一支撑轴，在支撑架的顶板上设置有多个等间距分布的第二支撑轴，所述柔性机械手还包括一对水平手指，所述水平手指由第一手指和第二手指两部分组成，第一手指的中部设置有轴套，所述第一手指上的轴套活动套接在第一支撑轴上，第二手指的一端设置有轴套，所述第二手指上的轴套活动套接在第二支撑轴上，且所述的第一手指和第二手指之间通过万向联轴节活动连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别是一种多功能柔性机械手。
背景技术
随着工业生产水平的不断提高，机械手已经成为了人们在生产活动中必不可少的关键机构之一，但是传统的机械手只能针对某一个或某一类工件进行抓取，如果物体的形状不规则或物体表面没有供机械手定位的部分，传统的机械手便无法实现抓取动作，存在较大的局限性。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。
实用新型内容
本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够适应于多种不同形状物体的抓取的多功能柔性机械手。
本实用新型的技术解决方案是：一种多功能柔性机械手，包括支撑架1，其特征在于：所述支撑架1的上部设置有驱动缸2，所述驱动缸2的输出轴与水平连杆3的中心相连，在水平连杆3的两端设置有支撑座4，所述支撑座4的顶端面上设置有第一支撑轴，在支撑架1的顶板上设置有多个等间距分布的第二支撑轴5，所述柔性机械手还包括一对水平手指，所述水平手指由第一手指6和第二手指7两部分组成，第一手指6的中部设置有轴套8，所述第一手指6上的轴套8活动套接在第一支撑轴上，第二手指7的一端设置有轴套8，所述第二手指7上的轴套8活动套接在第二支撑轴5上，且所述的第一手指6和第二手指7之间通过万向联轴节17活动连接，
所述支撑架1的中部还设置有两个对称分布的摆动架电机9，摆动架电机9的工作轴与转动支撑在支撑架1上的摆动架10相连，所述摆动架10上固定支撑有纵向手指电机11，所述纵向手指电机11的工作轴与第一摆杆12的一端相连，第一摆杆12的另一端则与第二摆杆13的底端转动连接，所述第二摆杆13的顶端则与纵向手指14的中部相铰接，而所述纵向手指14的尾端则转动连接在摆动架10上。
所述的一对第一手指6交错分布，并且在第一手指6的一个侧边处还设置有刃部15，所述纵向手指14的自由端设置有弧形板16。
本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：
本种结构形式的多功能柔性机械手，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对传统机械手在使用时存在诸多限制的问题，设计出一种特殊的结构，它包括一对能够在水平方向上摆动的手指和一对能够在纵向上摆动的手指，这种多方向抓取的结构，可以对多种不规则的物体进行抓取；同时它的纵向手指还可以在空间上调节夹持角度，同样达到更好地夹取物体的目的；而且，它还能够根据实际需要更换不同类型的手指，以达到不同的功能，从而有效拓展本机械手的应用范围。并且这种柔性机械手的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。
附图说明
图1是本实用新型实施例一的立体结构示意图（主视方向）。
图2是本实用新型实施例一的立体结构示意图（后视方向）。
图3是本实用新型实施例二的立体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图说明本实用新型的具体实施方式。如图1、图2、图3所示：一种多功能柔性机械手，包括支撑架1，在这个支撑架1的上部设置有驱动缸2，所述驱动缸2的输出轴与水平连杆3的中心相连，在水平连杆3的两端设置有支撑座4，所述支撑座4的顶端面上设置有第一支撑轴，在支撑架1的顶板上设置有多个等间距分布的第二支撑轴5，所述柔性机械手还包括一对水平手指，所述水平手指由第一手指6和第二手指7两部分组成，第一手指6的中部设置有轴套8，所述第一手指6上的轴套8活动套接在第一支撑轴上，第二手指7的一端设置有轴套8，所述第二手指7上的轴套8活动套接在第二支撑轴5上，且所述的第一手指6和第二手指7之间通过万向联轴节17活动连接，
所述支撑架1的中部还设置有两个对称分布的摆动架电机9，摆动架电机9的工作轴与转动支撑在支撑架1上的摆动架10相连，所述摆动架10上固定支撑有纵向手指电机11，所述纵向手指电机11的工作轴与第一摆杆12的一端相连，第一摆杆12的另一端则与第二摆杆13的底端转动连接，所述第二摆杆13的顶端则与纵向手指14的中部相铰接，而所述纵向手指14的尾端则转动连接在摆动架10上。
所述的一对第一手指6交错分布，并且在第一手指6的一个侧边处还设置有刃部15，所述纵向手指14的自由端设置有弧形板16。
本实用新型实施例的多功能柔性机械手的工作过程如下：本柔性机械手工作时，通过控制系统向本机械手中的各个驱动机构发出指令，驱动缸2工作时，会带动水平连杆3在水平方向上运动，由于水平连杆3的两端转动支撑着第一手指6的中部，而第一手指6的尾端则通过万向联轴节17与第二手指7的端部相连，因此水平连杆3的运动会驱动两个第一手指6在水平方向上进行摆动，在实际工作中，操作人员可以将第二手指7连接在不同的第二支撑轴5上，从而改变两个的第一手指6开合程度；同时，由于第一手指6和第二手指7之间通过万向联轴节17连接，即便第一手指6和第二手指7并不在同一个水平面上，当一个第一手指6摆动时，也能够顺畅地带动第二手指7摆动；上述过程最终会实现两个第一手指6的松、夹动作；
纵向手指电机11工作时，会带动第一摆杆12摆动，第一摆杆12又会带动第二摆杆13摆动，由于第二摆杆13的一端与纵向手指14的中部相铰接，而纵向手指14的尾端又转动支撑在摆动架10上，即纵向手指电机11会通过第一摆杆12和第二摆杆13组成的摆杆机构带动纵向手指14往复摆动，两个纵向手指14的摆动动作，能够与水平手指相互配合，完成抓取或放松的动作；
如果需要抓取的物体形状较为特殊，操作者还可以首先控制两个摆动架电机9工作，带动摆动架10以及其上的所有机构在空间上摆动，这样做可以改变两个纵向手指14的倾斜角度，从而获得更好的抓取效果；
上述的水平手指和纵向手指14可以选用如图1所示的实施例，当有特殊的需求时，还可有将水平手指和纵向手指14更换为如图3所示的实施例，在该实施例中，两个带有刃部15的第一手指6交叉分布，形成一个简易的剪刀状，而纵向手指14自由端设置的弧形板16则可以起到承接的作用，这种机械手可应用于水果的采摘，两个水平手指工作时，简剪刀状的两个第一手指6对水果的柄部进行剪切，水果从树枝上分离后，又会落到位于下方的两个弧形板16上，从而实现自动化的采摘操作。
Claims (2)
1.一种多功能柔性机械手，包括支撑架（1），其特征在于：所述支撑架（1）的上部设置有驱动缸（2），所述驱动缸（2）的输出轴与水平连杆（3）的中心相连，在水平连杆（3）的两端设置有支撑座（4），所述支撑座（4）的顶端面上设置有第一支撑轴，在支撑架（1）的顶板上设置有多个等间距分布的第二支撑轴（5），所述柔性机械手还包括一对水平手指，所述水平手指由第一手指（6）和第二手指（7）两部分组成，第一手指（6）的中部设置有轴套（8），所述第一手指（6）上的轴套（8）活动套接在第一支撑轴上，第二手指（7）的一端设置有轴套（8），所述第二手指（7）上的轴套（8）活动套接在第二支撑轴（5）上，且所述的第一手指（6）和第二手指（7）之间通过万向联轴节（17）活动连接，
所述支撑架（1）的中部还设置有两个对称分布的摆动架电机（9），摆动架电机（9）的工作轴与转动支撑在支撑架（1）上的摆动架（10）相连，所述摆动架（10）上固定支撑有纵向手指电机（11），所述纵向手指电机（11）的工作轴与第一摆杆（12）的一端相连，第一摆杆（12）的另一端则与第二摆杆（13）的底端转动连接，所述第二摆杆（13）的顶端则与纵向手指（14）的中部相铰接，而所述纵向手指（14）的尾端则转动连接在摆动架（10）上。
2.根据权利要求1所述的多功能柔性机械手，其特征在于：所述的一对第一手指（6）交错分布，并且在第一手指（6）的一个侧边处还设置有刃部（15），所述纵向手指（14）的自由端设置有弧形板（16）。
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