CN217040289U - 一种双机械臂机构及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种双机械臂机构及机器人，所述双机械臂机构包括：第一机械臂，第二机械臂，第一驱动机构，第二驱动机构和第三驱动机构；第一驱动机构与第二驱动机构连接，在第一驱动机构远离第二驱动机构的一端连接有第一机械臂，在第二驱动机构远离第一驱动机构的一端连接有第二机械臂；第一驱动机构通过第一连接件与第三驱动机构连接，第二驱动机构通过第二连接件与第三驱动机构连接；其中，第三驱动机构通过第一连接件和第一驱动机构控制第一机械臂的运动，第三驱动机构通过第二连接件和第二驱动机构控制第二机械臂的运动，通过双机械臂机构实现了第一机械臂与第二机械臂的姿态共享，能够使得第二机械臂实时跟随第一机械臂的姿态运动。
Description
技术领域
本申请各实施例属于双臂手术机器人技术领域，特别是涉及一种自由双机械臂机构及机器人。
背景技术
经尿道电切镜手术是一种微创/无创外科手术，主要用于前列腺增生及膀胱肿瘤的切除，现阶段在电切镜手术中，手术医生操作电切镜进行手术操作，在手术过程中，医生需要频繁调节电切镜的位置和姿态从而切割不同方位上的病变组织，容易残留病变组织，切除面不规则和损伤临近组织脏器，造成风险。
因此，传统的双臂机器人需要实时计算两个机械臂的运动学，这需要大算力和性能较好的处理器，所以传统的双臂机器人急需改进。
实用新型内容
本申请实施例的目的在于提供一种双机械臂机构及机器人以解决现有技术中的技术问题，通过本申请的实施例能够实现实时对人体内经直肠的前列腺成像和自动跟踪定位，通过双机械臂机构实现了第一机械臂与第二机械臂的姿态共享，能够使得第二机械臂实时跟随第一机械臂的姿态运动，并且在垂直于虚拟墙的操作面上有更好的精度误差，从而解决背景技术中的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种双机械臂机构，包括：第一机械臂，第二机械臂，第、一驱动机构，第二驱动机构和第三驱动机构；
第一驱动机构与第二驱动机构连接，在第一驱动机构远离第二驱动机构的一端连接有第一机械臂，在第二驱动机构远离第一驱动机构的一端连接有第二机械臂；第一驱动机构通过第一连接件与第三驱动机构连接，第二驱动机构通过第二连接件与第三驱动机构连接。
作为本申请的优选实施例，第一动力机构与第二动力机构处于同一轴线上。
作为本申请的优选实施例，第一机械臂远离第一驱动机构的一端连接有检测机构，第二机械臂远离第二驱动机构的一端连接有手术器械。
与现有技术相比，本申请实施例提供的一种双机械臂机构，通过本申请的实施例能够实现实时对人体内经直肠的前列腺成像和自动跟踪定位，通过双机械臂机构实现了第一机械臂与第二机械臂的姿态共享，能够使得第二机械臂实时跟随第一机械臂的姿态运动，并且在垂直于虚拟墙的操作面上有更好的精度误差，从而解决背景技术中的问题。
第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括，上述所述的双机械臂机构，所述机器人还包括台车，所述双机器臂机构设置在台车上方。
作为本申请的优选实施例，所述台车中设置有控制器，控制器分别与第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构连接。
作为本申请的优选实施例，所述机器人还包括显示屏，所述显示屏设置在台车上面，且与控制器连接。
作为本申请的优选实施例，所述机器人还包括滑轮，所述滑轮设置在台车的下方。
作为本申请的优选实施例，所述机器人还包括摄像机构，所述摄像机构设置在台车的上方。
与现有技术相比，本申请实施例提供的一种机器人得有益效果与第一方面提供的双机械臂机构的有益效果相同，在此不再赘述。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解的是，这些附图未必是按比例绘制的，在附图中：
图1为本申请实施例机器人爆炸示意图；
图中标号为：01、第一机械臂；02、第二机械臂；03、检测机构；04、手术器械；05、第一驱动机构；06、第二驱动机构；07、第三驱动机构；08、第一连接件；09、第二连接件；10、摄像机构；11、显示屏；12、滑轮；13、台车。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上面”、“上方”、“下方”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本申请下述实施例为例进行详细说明本申请的方案，但是此实施例并不能限制本申请保护范围。
如图1所示，第一方面，本申请实施例提供了双机械臂机构包括：第一机械臂01，第二机械臂02，第一驱动机构05，第二驱动机构06和第三驱动机构07；第一驱动机构05与第二驱动机构06连接，在第一驱动机构05远离第二驱动机构06的一端连接有第一机械臂01，在第二驱动机构06远离第一驱动机构05的一端连接有第二机械臂02；第一驱动机构05通过第一连接件08与第三驱动机构07连接，第二驱动机构06通过第二连接件09与第三驱动机构07连接。
在本申请实施例中，第一机械臂01和第二机器臂02均为具有多个关节的机械臂，第一驱动机构05和第二驱动机构06分别都为直线电机，第一驱动机构05和第二驱动机构06用于确定第一机械臂01和第二机器臂02的位置，第一动力机构05与第二动力机构06处于同一轴线上，这样才能实现第二机械臂02与第一机械臂01的姿态共享，第三驱动机构07为球型电机，第三驱动机构07通过三个正交的电机组成，且三个电机的轴线相交于一点，因此第一机械臂01和第二机器臂02可以产生空间中的任意姿态，第一连接件08和第二连接件09分别为推杆，也就是说，第三驱动机构07通过控制第一连接件08和第二连接件09实现第一驱动机构05和第二驱动机构06确定第一机械臂01和第二机器臂02位置。
第一机械臂01远离第一驱动机构05的一端连接有检测机构03，第二机械臂02远离第二驱动机构06的一端连接有手术器械04，在本申请实施例中检测机构05为传感器或探头，手术器械04为电切镜，通过检测机构05可以获得前内腺的位置，然后医生根据前内腺的位置确定病灶的位置，进而控制手术器械04电切镜进行手术。
第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括双机械臂机构和台车13，所述双机器臂机构设置在台车13上方。
为了便于控制机器人上的电子器件，在所述台车23中设置有控制器(未示出)，所述控制器分别与第一驱动机构05、第二驱动机构06和第三驱动机构07连接，所述控制器用于控制第一驱动机构05、第二驱动机构06第三驱动机构07进行工作。
为了显示整个手术过程的数据，所述机器人还包括显示屏10，所述显示屏10设置在台车13上面，且与控制器连接，比如显示屏上可以显示机器人的一些工作参数或通过检测机构05检测病人病灶的一些生物特征，如温度等等。
为了便于机器人的顺利移动，所述机器人还包括滑轮11，所述滑轮11设置在所述台车13的下方。
为了监控整个手术过程。整个手术过程，所述机器人还包括摄像机构10，所述摄像机构10设置在台车13的上方。
与现有技术相比，本申请实施例提供的一种双机械臂机构及机器人，通过本申请的实施例能够实现实时对人体内经直肠的前列腺成像和自动跟踪定位，通过双机械臂机构实现了第一机械臂与第二机械臂的姿态共享，能够使得第二机械臂实时跟随第一机械臂的姿态运动，并且在垂直于虚拟墙的操作面上有更好的精度误差，从而解决背景技术中的问题。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (8)
1.一种双机械臂机构，其特征在于，包括：第一机械臂，第二机械臂，第一驱动机构，第二驱动机构和第三驱动机构；
第一驱动机构与第二驱动机构连接，在第一驱动机构远离第二驱动机构的一端连接有第一机械臂，在第二驱动机构远离第一驱动机构的一端连接有第二机械臂；第一驱动机构通过第一连接件与第三驱动机构连接，第二驱动机构通过第二连接件与第三驱动机构连接。
2.如权利要求1所述的一种双机械臂机构，其特征在于，第一动力机构与第二动力机构处于同一轴线上。
3.如权利要求1所述的一种双机械臂机构，其特征在于，第一机械臂远离第一驱动机构的一端连接有检测机构，第二机械臂远离第二驱动机构的一端连接有手术器械。
4.一种机器人，其特征在于，包括，如权利要求1至3所述的双机械臂机构，所述机器人还包括台车，所述双机器臂机构设置在台车上方。
5.如权利要求4所述的一种机器人，其特征在于，所述台车中设置有控制器，所述控制器分别与第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构连接。
6.如权利要求5所述的一种机器人，其特征在于，所述机器人还包括显示屏，所述显示屏设置在台车上面，且与控制器连接。
7.如权利要求4所述的一种机器人，其特征在于，所述机器人还包括滑轮，所述滑轮设置在台车的下方。
8.如权利要求4所述的一种机器人，其特征在于，所述机器人还包括摄像机构，所述摄像机构设置在台车的上方。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122590591.0U CN217040289U (zh) | 2021-10-26 | 2021-10-26 | 一种双机械臂机构及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (1)
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|---|---|
| CN217040289U true CN217040289U (zh) | 2022-07-26 |
Family
ID=82474933
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202122590591.0U Active CN217040289U (zh) | 2021-10-26 | 2021-10-26 | 一种双机械臂机构及机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN217040289U (zh) |
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2021
- 2021-10-26 CN CN202122590591.0U patent/CN217040289U/zh active Active
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