CN217010438U - 一种基于公路巡检机器人的无线充电桩 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，包括充电桩主体；充电桩主体包括主箱体壳、前箱门、后箱门、侧伸缩杆、第一伸缩挡板、第二伸缩挡板、充电云台和控制核心箱；主箱体壳前侧设有前箱门，后侧固定安装后箱门，左侧安装第二伸缩挡板，右侧通过若干侧伸缩杆连接第一伸缩挡板，第二伸缩挡板和第一伸缩挡板结构相同，并固定公路巡检机器人；主箱体壳内设有连接的充电云台和控制核心箱，充电云台靠近前箱门，前箱门向侧边打开后，充电云台从主箱体壳内伸出，充电云台用于为公路巡检机器人提供充电平面，与公路巡检机器人端充电平面的完全贴合，实现自适应对准充电，并实现高效率和高安全性的无线充电。

Description

一种基于公路巡检机器人的无线充电桩

技术领域

本实用新型涉及无线充电桩技术领域，尤其涉及一种基于公路巡检机器人的无线充电桩。

背景技术

近年来，我国公路事业快速发展，公路覆盖率不断增加，有限的固定的抓拍系统和交警人工取证逐渐难以满足需求，于是市场上便出现了多款可在公路护栏上运动的公路巡检机器人。而目前公路巡机器人的充电方式大都采用有线交流充电，存在电力传送原件外露，充电端易受公路复杂外界环境的侵蚀等问题，有线充电插孔也存在机械磨损，因此发展公路巡检机器人的无线充电便十分必要。

当今无线充电技术主要可分为四类，第一类是通过电磁感应短程传输，特点是传输距离短、位置相对固定，但是能量效率比较高。第二类是磁共振传输，有较高的效率和较好的灵活性。第三类是电磁耦合，优点在于体积小、发热低和高效率，缺点在于开发和支持者较少，不利于普及。第四类是微波谐振，虽然能效很低，但它的使用最为方便。

小功率无线充电常采用电磁感应式，电磁感应也是目前使用最为广泛的无线充电方式，如对手机充电的Qi方式。大功率无线充电常采用谐振式（大部分电动汽车充电采用此方式）由供电设备将能量传送至用电的装置，该装置使用接收到的能量对电池充电，并同时供其本身运作使用，但中兴的电动汽车无线充电方式采用感应式。

无线充电的关键在于充电装置与被充电装置的对准问题，市面上多采用卡槽对准、磁吸对准、多线圈充电、视觉对准等方案。但这几种方案运用到公路巡检机器人均有弊端：卡槽对准虽可行，但公路巡检机器人由于长期在护栏上运动，必然会存在形变，造成充电位置的变化，影响充电效果；公路巡检机器人本身的重量使其不适用于磁吸对准固定的方法；因为公路巡检机器人较大的体积，若采用多线圈充电，会造成材料和成本的浪费；由于公路复杂多变的环境，视觉对准的方案也存在很大难度，因此，亟待发明一种基于公路巡检机器人的可自适应对准充电的无线充电桩，实现高效率和高安全性的无线充电。

发明内容

技术目的：针对现有技术中公路巡检机器人无法自适应对准充电的缺陷，本实用新型在主体箱壳内设有充电云台，充电云台从主体箱壳内伸出，与公路巡检机器人端充电平面的完全贴合，实现自适应对准充电，并实现高效率和高安全性的无线充电。

技术方案：为实现上述技术目的，本实用新型采用以下技术方案。

一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，包括充电桩主体、太阳能遮挡板和固定立柱；所述充电桩主体设于固定立柱上，充电桩主体上方设有太阳能遮挡板，充电桩主体用于为公路巡检机器人供电；

所述充电桩主体包括主箱体壳、前箱门、后箱门、侧伸缩杆、第一伸缩挡板、第二伸缩挡板、充电云台和控制核心箱；所述主箱体壳前侧设有可活动的前箱门，采用向侧边打开方式，后侧固定安装后箱门，主箱体壳的左侧安装第二伸缩挡板，右侧通过若干侧伸缩杆连接第一伸缩挡板，第二伸缩挡板和第一伸缩挡板结构相同，并用于固定公路巡检机器人；主箱体壳内设有连接的充电云台和控制核心箱，充电云台靠近前箱门，前箱门向侧边打开后，充电云台从主箱体壳内伸出，充电云台用于为公路巡检机器人提供充电平面，控制核心箱用于与电网连接，并与外界通信交互。

优选地，所述侧伸缩杆包括至少一个侧伸缩杆电机，每个侧伸缩杆电机对应设置有一组伸缩杆套和一组伸缩杆；所述侧伸缩杆电机固定在主箱体壳上，伸缩杆套固定在第一伸缩挡板上，伸缩杆一端套设在伸缩杆套中，在一组伸缩杆套和一组伸缩杆中，其中一个伸缩杆套和一组伸缩杆为螺纹接口，另一个伸缩杆套和一组伸缩杆为光滑接口，螺纹接口的伸缩杆另一端连接侧伸缩杆电机，用于侧伸缩杆电机转动时带动螺纹接口的伸缩杆转动，光滑接口的伸缩杆跟随转动，进而带动第一伸缩挡板移动。

优选地，所述第一伸缩挡板包括齿轮板、齿轮电机、齿轮和挡板壳；所述挡板壳通过侧伸缩杆与主箱体壳连接，挡板壳内通过齿轮连接有可移动的齿轮板，齿轮通过齿轮电机固定在挡板壳内侧，所述齿轮电机用于转动齿轮，进而控制齿轮板在挡板壳内伸缩。

优选地，所述前箱门包括前箱门主体；所述前箱门主体设置于主箱体壳前侧，前箱门主体上设有对称的两个半圆门，两个半圆门用于实现侧边活动打开；每个半圆门配套设有螺杆、螺纹连接套筒、前箱门电机、半圆门、光滑杆、光滑连接套筒；半圆门两端分别固定在螺纹连接套筒和光滑连接套筒上，螺纹连接套筒内套设螺杆，螺杆的一端安装前箱门电机，光滑连接套筒内套设光滑杆，所述前箱门电机用于控制螺杆转动，螺纹连接套筒跟随螺杆转动而移动，半圆门在螺纹连接套筒的带动下移动，连带着光滑连接套筒在光滑杆上移动，进而实现半圆门侧边打开。

优选地，所述充电云台包括升降电机座、丝杆、缓冲弹簧、充电平台、第一金属连接件、第二金属连接件、充电导线、球形连接件和球形连接座，充电导线一端连接控制核心箱，另一端连接充电平台，升降电机座一端固定在控制核心箱上，升降电机座的另一端连接丝杆的一端，升降电机座用于根据内部电机控制丝杆旋转移动，丝杆的另一端通过球形连接件固定球形连接座，球形连接座与充电平台连接，丝杆上固定套设有第二金属连接件，第二金属连接件上均匀连接有三个缓冲弹簧，三个缓冲弹簧的另一端各通过第一金属连接件固定在充电平台上。

优选地，所述控制核心箱包括控制器和与控制器连接的电机控制模块、定位模块、通信模块、电信号转化模块和储能电池，控制器包括控制芯片和核心控制电路，交流电网所传送的电能到控制核心箱内进行处理转化为可进行无线充电的电能。

优选地，所述充电桩主体还包括散热口和支撑柱，散热口设置于主箱体壳上方，用于排散无线充电桩工作时产生的热量；散热口周围设有若干支撑柱，支撑柱上方支撑太阳能遮挡板。

优选地，所述充电桩主体还包括若干照明灯，照明灯安装在主箱体壳内侧侧壁上，用于无线充电桩内部照明。

优选地，所述后箱门上设有显示屏、按键和钥匙孔，显示屏用于实时显示公路巡检机器人充电进度以及各处电路状态信息，便于工人快速检修；显示屏下方为按键，按键用于对无线充电桩的参数进行修改；钥匙孔用于使用钥匙打开后箱门。

优选地，所述前箱门和后箱门与主箱体壳间的连接缝隙处均安装有橡胶密封条，用于防止雨水渗漏。

有益效果：本实用新型在主体箱壳内设有充电云台，充电云台从主体箱壳内伸出，与公路巡检机器人端充电平面的完全贴合，实现自适应对准充电，并实现高效率和高安全性的无线充电。

附图说明

图1是本实用新型的总结构示意图展开图；

图2是本实用新型的总结构示意图；

图3是本实用新型的充电云台结构示意图正视图；

图4是本实用新型的充电云台结构示意图后视图；

图5是本实用新型的后箱门结构示意图；

图6是本实用新型与公路巡检机器人结合示意图；

图7是本实用新型的前箱门结构示意图俯视图；

图8是本实用新型的前箱门结构示意图正视图；

图9是本实用新型的第一伸缩挡板结构示意图展开图；

图10是本实用新型的第一伸缩挡板结构示意图；

其中，1为侧伸缩杆，2为第一伸缩挡板，3为前箱门，4为固定立柱，5为充电云台，6为第二伸缩挡板，7为主箱体壳，8为后箱门，9为支撑柱，10为散热口，11为控制核心箱，12为照明灯，13为太阳能遮挡板；

101为伸缩杆套，102为伸缩杆，103为侧伸缩杆电机；

201为齿轮板，202为齿轮电机，203为齿轮，204为挡板壳，205为齿轮电机保护壳；

301为螺杆，302为螺纹连接套筒，303为前箱门电机，304为半圆门，305为光滑杆，306为光滑连接套筒，307为前箱门主体；

501为升降电机座，502为丝杆，503为缓冲弹簧，504为充电平台，505为第一金属连接件，506为第二金属连接件，507为充电导线，508为球形连接件，509为球形连接座，510为测距传感器，701为钥匙孔，702为显示屏，703为按键。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本实用新型的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩做进一步的说明和解释。

实施例：

如附图1所示，一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，包括充电桩主体、太阳能遮挡板13和固定立柱4；所述充电桩主体设于固定立柱4上，充电桩主体上方设有太阳能遮挡板13，充电桩主体用于为公路巡检机器人供电；在一些实施例中，所述太阳能遮挡板13为L形，覆盖在充电桩主体上；太阳能遮挡板13也可以是V字型、四边伞型或其他形状；本实用新型的无线充电桩的其中一个应用场景为设置在公路护栏处。

所述充电桩主体包括主箱体壳7、前箱门3、后箱门8、侧伸缩杆1、第一伸缩挡板2、第二伸缩挡板6、充电云台5和控制核心箱11；所述主箱体壳7前侧设有可活动的前箱门3，采用向侧边打开方式，后侧固定安装后箱门8，前箱门3和后箱门8与主箱体壳7间的连接缝隙处均安装有橡胶密封条，防止雨水渗漏；在一些实施例中，前箱门3中侧边打开后为圆形，或两片方形，或其他结构，前箱门3的开启方式还可以是向内翻转开门或其他方式；

如附图7和附图8所示，在一些实施例中，侧边打开后为圆形，前箱门3包括前箱门主体307；所述前箱门主体307设置于主箱体壳7前侧，前箱门主体307上设有对称的两个半圆门304，两个半圆门304用于实现侧边活动打开；每个半圆门304配套设有螺杆301、螺纹连接套筒302、前箱门电机303、半圆门304、光滑杆305、光滑连接套筒306；半圆门304两端分别固定在螺纹连接套筒302和光滑连接套筒306上，螺纹连接套筒302内套设螺杆301，螺杆301的一端安装前箱门电机303，光滑连接套筒306内套设光滑杆305，所述前箱门电机303用于控制螺杆301转动，螺纹连接套筒302跟随螺杆301转动而移动，半圆门304在螺纹连接套筒302的带动下移动，连带着光滑连接套筒306在光滑杆305上移动，进而实现半圆门304侧边打开。不充电时，对称的半圆门304贴合，保持箱门关闭；充电时，以右边的半圆门304为例，前箱门电机303转动，螺杆301转动，使得螺纹连接套筒302跟随螺杆301转动，因为光滑连接套筒306与光滑杆305之间光滑连接，使得半圆门304打开，同理，充电完成后，前箱门电机303反向转动，半圆门304关闭。

如附图4所示，所述后箱门8上设有显示屏702、按键703和钥匙孔701，显示屏702用于实时显示公路巡检机器人信息以及各处电路状态信息，公路巡检机器人信息包括电量、预计剩余充电时间、充电速度和充电异常指示，各处电路状态信息包括公路巡检机器人充电电路实时电压和电流、太阳能充电电路实时电压和电流、太阳能储能电池实时电量、此无线充电桩的编号及实时GPS信息、最近三台公路巡检机器人的编号及距离，便于工人快速检修；显示屏702下方为按键703，按键703用于对无线充电桩的参数进行修改；可修改的无线充电桩的参数包括机器人充电速度、切换电网充电和太阳能储能电池充电，修改第一伸缩挡板2和第二伸缩挡板6的伸出速度，修改前箱门3的开闭速度，修改太阳能储能电池的使用范围，即一般太阳能储能电池电量超过50%时优先使用太阳能储能电池对机器人充电，低于20%时切换使用电网供电充电，可对太阳能储能电池电量的两个阈值参数（50%、20%）进行调整；钥匙孔701用于使用钥匙打开后箱门8。

主箱体壳7的左侧安装第二伸缩挡板6，右侧通过若干侧伸缩杆1连接第一伸缩挡板2，第二伸缩挡板6和第一伸缩挡板2结构相同，并用于固定公路巡检机器人；在一些实施例中，第一伸缩挡板2通过4个侧伸缩杆1与主箱体壳7连接，侧伸缩杆1的一端连接第一伸缩挡板2，另一端连接主箱体壳7；在一些实施例中，第一伸缩挡板2和第二伸缩挡板6为上下伸缩挡板，挡板形状为长方体，或为爪式等结构。

如附图9和附图10所示，所述第一伸缩挡板2包括齿轮板201、齿轮电机202、齿轮203和挡板壳204；所述挡板壳204通过侧伸缩杆1与主箱体壳7连接，挡板壳204内通过齿轮203连接有可移动的齿轮板201，齿轮203通过齿轮电机202固定在挡板壳204内侧，所述齿轮电机202用于转动齿轮203，进而控制齿轮板201在挡板壳204内伸缩。侧伸缩杆1包括至少一个侧伸缩杆电机103，每个侧伸缩杆电机103对应设置有一组伸缩杆套101和一组伸缩杆102；所述侧伸缩杆电机103固定在主箱体壳7上，伸缩杆套101固定在第一伸缩挡板2上，伸缩杆102一端套设在伸缩杆套101中，在一组伸缩杆套101和一组伸缩杆102中，其中一个伸缩杆套101和一组伸缩杆102为螺纹接口，另一个伸缩杆套101和一组伸缩杆102为光滑接口，螺纹接口的伸缩杆102另一端连接侧伸缩杆电机103，用于侧伸缩杆电机103转动时带动螺纹接口的伸缩杆102转动，光滑接口的伸缩杆102跟随转动，进而带动第一伸缩挡板2移动。

在一些实施例中，第一伸缩挡板2还包括齿轮电机保护壳205，所述齿轮电机202安装在齿轮电机保护壳205中，用于防护齿轮电机202。

在一些实施例中，侧伸缩杆1包括四个伸缩杆套101、四个伸缩杆102和两个侧伸缩杆电机103，对角的两组伸缩杆102和伸缩杆套101接触面为螺纹伸缩杆和螺纹伸缩杆套，且螺纹伸缩杆一端与螺纹伸缩杆套连接，一端与固定在主箱体壳7上的侧伸缩杆电机103连接；其中另一对角的两组伸缩杆和伸缩杆套接触为光滑接触，且光滑伸缩杆一端与光滑伸缩杆套连接，一端固定在主箱体壳7上。一组侧伸缩杆电机103转动，带动一组螺纹伸缩杆转动，与之对应的螺纹伸缩杆套移动，另一组光滑伸缩杆套跟随其移动移动，进一步带动4个伸缩杆套所在的挡板壳204移动。

主箱体壳7内设有连接的充电云台5和控制核心箱11，充电云台5靠近前箱门3，前箱门3向侧边打开后露出充电云台5，前箱门3向侧边打开后，充电云台5从主箱体壳7内伸出；控制核心箱11靠近后箱门8，后箱门8打开后可查看无线充电桩内部装置；充电云台5用于为公路巡检机器人提供充电平面，控制核心箱11用于与电网连接，并与外界通信交互；

如附图2和附图3所示，所述充电云台5包括升降电机座501、丝杆502、缓冲弹簧503、充电平台504、第一金属连接件505、第二金属连接件506、充电导线507、球形连接件508、球形连接座509和测距传感器510。充电导线507一端连接控制核心箱11，另一端连接充电平台504，升降电机座501一端固定在控制核心箱11上，升降电机座501的另一端连接丝杆502的一端，升降电机座501用于根据内部电机控制丝杆502旋转移动，丝杆502的另一端通过球形连接件508固定球形连接座509，球形连接座509与充电平台504连接，丝杆502上固定套设有第二金属连接件506，第二金属连接件506上均匀连接有三个缓冲弹簧503，三个缓冲弹簧503的另一端各通过第一金属连接件505固定在充电平台504上，充电平台504中心处还装有测距传感器510，所述测距传感器510为高精度测距传感器，用于检测充电前后公路巡检机器人充电平面与充电平台504之间的距离。充电云台5的使用过程为：升降电机座501根据内部电机控制丝杆502向外旋转移动，使得充电平台504缓慢向外伸出，到达设定位置，充电平台504作为电能发送端，与公路巡检机器人充电平面接触，进行充电。当充电平台504与公路巡检机器人充电平面存在夹角不能完全贴合时，由于升降电机座501与充电云台5通过球形连接件508、球形连接座509特殊连接方式，以及三根对称的缓冲弹簧503进行固定，充电平台504可以在贴合过程中绕球形连接件508转动，在此过程中，当测距传感器510所测距离极小，小于所设定的极小距离阈值，即此时充电平台504与公路巡检机器人充电平面之间夹角极小，对于此充电过程可忽略不计时，升降电机座501内部电机停止转动，控制丝杆502停止向外旋转移动，使充电平台504位置得以固定，实现与公路巡检机器人端充电平面的完全贴合，实现自适应对准充电。

所述控制核心箱11包括控制器和与控制器连接的电机控制模块、定位模块、通信模块、电信号转化模块和储能电池，控制器包括控制芯片和核心控制电路，交流电网所传送的电能到控制核心箱11内进行处理转化为可进行无线充电的电能。

所述充电桩主体还包括散热口10和支撑柱9，散热口10设置于主箱体壳7上方，用于排散无线充电桩工作时产生的热量；在一些实施例中，散热口10为圆形网状开口，根据热空气向上流动的特点将其安装于主箱体壳7上部，可更好实现热空气的排出；散热口10周围设有若干支撑柱9，支撑柱9上方支撑太阳能遮挡板13；太阳能遮挡板13可以在节约材料的情况下较全面地遮挡风雨，同时也防止异物落入下方散热孔10，同时将太阳能转化为电能储存在控制核心箱11中的储能电池内。

所述充电桩主体还包括若干照明灯12，照明灯12安装在主箱体壳7内侧侧壁上，用于无线充电桩内部照明；在一些实施例中，主箱体壳7内两侧装有两根管式照明灯12，两灯管对称分布，为检修提供照明。

本实用新型在主体箱壳内设有充电云台，充电云台从主体箱壳内伸出，与公路巡检机器人端充电平面的完全贴合，实现自适应对准充电，并实现高效率和高安全性的无线充电。

本实用新型的工作过程为：如附图5所示，公路巡检机器人低电量状态下通过与控制核心箱11中的通信模块进行通信，公路巡检机器人通过GPS模块确定附近无线充电桩位置，沿公路护栏进行靠近。当公路巡检机器人降速接近充电位置时，控制核心箱11中的控制器接收到相关信息，通过电路发送信息，使本无线充电桩的第二伸缩挡板6通过齿轮电机202旋转使其伸出，待公路巡检机器人与第二伸缩挡板6相接触，第二伸缩挡板6和第一伸缩挡板2在控制器指令下进行伸缩，固定公路巡检机器人；第二伸缩挡板6和第一伸缩挡板2上还可以设置压力传感器，第二伸缩挡板6上的压力传感器感受到压力发送信息给控制核心箱11中的控制器，控制器发送信息使侧伸缩杆1通过四根杆对应的的侧伸缩杆电机103旋转先向外伸出，再使第一伸缩挡板2通过相应电机旋转使其伸出，随后侧伸缩杆1通过四根杆内的电机反向旋转向内缩进，待与公路巡检机器人充分接触，即第一伸缩挡板2上的压力传感器感受到压力，停止运动，使第一伸缩挡板2和第二伸缩挡板6对公路巡检机器人起到固定作用。待公路巡检机器人完成位置固定后，即第一伸缩挡板2上的压力传感器感受到压力，本无线充电桩圆形前箱门3通过前箱门电机303缓慢旋转推动其向侧方移动，缓慢打开，等待充电云台工作：升降电机座501根据内部电机控制丝杆502向外旋转移动，使得充电平台504向外伸出，到达设定位置，充电平台504作为电能发送端，与公路巡检机器人充电平面接触，进行充电。充电完成后，升降电机座501根据内部电机控制丝杆502向内旋转移动，使得充电平台504向内返回至主箱体壳7内，同时第一伸缩挡板2和第二伸缩挡板6根据伸出反过程收回。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于，包括充电桩主体、太阳能遮挡板（13）和固定立柱（4）；所述充电桩主体设于固定立柱（4）上，充电桩主体上方设有太阳能遮挡板（13），充电桩主体用于为公路巡检机器人供电；

所述充电桩主体包括主箱体壳（7）、前箱门（3）、后箱门（8）、侧伸缩杆（1）、第一伸缩挡板（2）、第二伸缩挡板（6）、充电云台（5）和控制核心箱（11）；所述主箱体壳（7）前侧设有可活动的前箱门（3），采用向侧边打开方式，后侧固定安装后箱门（8），主箱体壳（7）的左侧安装第二伸缩挡板（6），右侧通过若干侧伸缩杆（1）连接第一伸缩挡板（2），第二伸缩挡板（6）和第一伸缩挡板（2）结构相同，并用于固定公路巡检机器人；主箱体壳（7）内设有连接的充电云台（5）和控制核心箱（11），充电云台（5）靠近前箱门（3），前箱门（3）向侧边打开后，充电云台（5）从主箱体壳（7）内伸出，充电云台（5）用于为公路巡检机器人提供充电平面，控制核心箱（11）用于与电网连接，并与外界通信交互。

2.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述侧伸缩杆（1）包括至少一个侧伸缩杆电机（103），每个侧伸缩杆电机（103）对应设置有一组伸缩杆套（101）和一组伸缩杆（102）；所述侧伸缩杆电机（103）固定在主箱体壳（7）上，伸缩杆套（101）固定在第一伸缩挡板（2）上，伸缩杆（102）一端套设在伸缩杆套（101）中，在一组伸缩杆套（101）和一组伸缩杆（102）中，其中一个伸缩杆套（101）和一组伸缩杆（102）为螺纹接口，另一个伸缩杆套（101）和一组伸缩杆（102）为光滑接口，螺纹接口的伸缩杆（102）另一端连接侧伸缩杆电机（103），用于侧伸缩杆电机（103）转动时带动螺纹接口的伸缩杆（102）转动，光滑接口的伸缩杆（102）跟随转动，进而带动第一伸缩挡板（2）移动。

3.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述第一伸缩挡板（2）包括齿轮板（201）、齿轮电机（202）、齿轮（203）和挡板壳（204）；所述挡板壳（204）通过侧伸缩杆（1）与主箱体壳（7）连接，挡板壳（204）内通过齿轮（203）连接有可移动的齿轮板（201），齿轮（203）通过齿轮电机（202）固定在挡板壳（204）内侧，所述齿轮电机（202）用于转动齿轮（203），进而控制齿轮板（201）在挡板壳（204）内伸缩。

4.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述前箱门（3）包括前箱门主体（307）；所述前箱门主体（307）设置于主箱体壳（7）前侧，前箱门主体（307）上设有对称的两个半圆门（304），两个半圆门（304）用于实现侧边活动打开；每个半圆门（304）配套设有螺杆（301）、螺纹连接套筒（302）、前箱门电机（303）、半圆门（304）、光滑杆（305）、光滑连接套筒（306）；半圆门（304）两端分别固定在螺纹连接套筒（302）和光滑连接套筒（306）上。

5.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述充电云台（5）包括升降电机座（501）、丝杆（502）、缓冲弹簧（503）、充电平台（504）、第一金属连接件（505）、第二金属连接件（506）、充电导线（507）、球形连接件（508）和球形连接座（509），充电导线（507）一端连接控制核心箱（11），另一端连接充电平台（504），升降电机座（501）一端固定在控制核心箱（11）上，升降电机座（501）的另一端连接丝杆（502）的一端，升降电机座（501）用于根据内部电机控制丝杆（502）旋转移动，丝杆（502）的另一端通过球形连接件（508）固定球形连接座（509），球形连接座（509）与充电平台（504）连接，丝杆（502）上固定套设有第二金属连接件（506），第二金属连接件（506）上均匀连接有三个缓冲弹簧（503），三个缓冲弹簧（503）的另一端各通过第一金属连接件（505）固定在充电平台（504）上。

6.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述控制核心箱（11）包括控制器和与控制器连接的电机控制模块、定位模块、通信模块、电信号转化模块和储能电池，控制器包括控制芯片和核心控制电路，交流电网所传送的电能到控制核心箱（11）内进行处理转化为可进行无线充电的电能。

7.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述充电桩主体还包括散热口（10）和支撑柱（9），散热口（10）设置于主箱体壳（7）上方，用于排散无线充电桩工作时产生的热量；散热口（10）周围设有若干支撑柱（9），支撑柱（9）上方支撑太阳能遮挡板（13）。

8.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述充电桩主体还包括若干照明灯（12），照明灯（12）安装在主箱体壳（7）内侧侧壁上，用于无线充电桩内部照明。

9.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述后箱门（8）上设有显示屏（702）、按键（703）和钥匙孔（701），显示屏（702）用于实时显示公路巡检机器人充电进度以及各处电路状态信息，便于工人快速检修；显示屏（702）下方为按键（703），按键（703）用于对无线充电桩的参数进行修改；钥匙孔（701）用于使用钥匙打开后箱门（8）。

10.根据权利要求1所述的一种基于公路巡检机器人的无线充电桩，其特征在于：所述前箱门（3）和后箱门（8）与主箱体壳（7）间的连接缝隙处均安装有橡胶密封条，用于防止雨水渗漏。

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