CN217003665U - 压力管道机器人牵引伞和压力管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及压力管道检测设备领域，涉及一种压力管道机器人牵引伞和压力管道检测机器人。压力管道机器人牵引伞包括伞体、第一连接部、第二连接部。伞体上开设套接孔，用以套设于压力管道机器人，第一连接部设于伞体的一端，用以连接压力管道机器人，第二连接部设于伞体背离第一连接部的一端，用以连接压力管道机器人。通过套接孔将伞体套接于压力管道机器人，并通过第一连接部和第二连接部将伞体的两端连接于压力管道机器人，以使得伞体稳定的设于压力管道机器人上，使得在压力管道内流体的作用下，伞体不易发生晃动，以保证压力管道机器人运行的稳定性，特别是采用视频拍摄画面时，稳定的运行利于拍摄清晰的画面。

Description

压力管道机器人牵引伞和压力管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及压力管道检测设备领域，特别涉及一种压力管道机器人牵引伞和压力管道检测机器人。

背景技术

压力管道事故原因主要有腐蚀、焊接和材料缺陷、设备故障、违章操作和外力破坏等。其中腐蚀、焊接和材料缺陷破裂引起的事故占据很大的比例。因此在用的压力管道每隔一定周期应进行定期检验，以检测压力管道的腐蚀、裂纹等缺陷，将事故消除在萌芽状态。

压力管道多采用漏磁检测、超声检测、涡流检测、视觉检测等技术进行缺陷的检测与安全评估。然而，这些方法只适用于压力管道的外检测，对于深处地下的埋地管道，受其运行环境、输送介质的限制，从管道外部检测腐蚀有较大困难，即使采用不开挖、不影响正常工作的外检测方式对埋地管道进行检测，其结果也属于间接获得，需人工仔细分析和校验，同时，这类方法也不适用于检测公路、铁路或河流、海洋等区域下的管道，无法实现对管道的全面检测。针对管道外检测技术存在的这些问题，管道内检测技术应运而生。从管道内部进行检测，是实现量多面广的压力管道定期检验、保障正常运行和本质安全的有效手段和技术关键，是一种极为理想的管道检测方法。

对于压力管道内的检测，由于存在流体的运动，使得压力管道检测机器人运行不稳定，从而使得压力管道检测机器人上负载的检测设备检测不稳定。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种压力管道机器人牵引伞，旨在压力管道内，解决压力管道机器人视频拍摄的稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种压力管道机器人牵引伞，所述压力管道机器人牵引伞包括：

伞体，所述伞体上开设套接孔，用以套设于压力管道机器人；

第一连接部，所述第一连接部设于所述伞体的一端，用以连接所述压力管道机器人；

第二连接部，所述第二连接部设于所述伞体背离所述第一连接部的一端，用以连接所述压力管道机器人。

可选地，所述伞体的外表面为球面，所述套接孔于所述球面的中心处开设。

可选地，所述套接孔的直径大于用以套接的所述压力管道机器人套接处的尺寸，以使所述套接孔形成供流体通过的第一通道。

可选地，所述第一连接部包括至少一根第一牵引绳，所述第一牵引绳的一端连接于所述套接孔的外缘所在的球面上；

所述第一牵引绳的另一端用以连接于所述压力管道机器人。

可选地，所述第一牵引绳为两根、三根、或四根。

可选地，所述第二连接部包括：

快换圈，所述快换圈用以套设于所述压力管道机器人；

至少两根第二牵引绳，所述第二牵引绳的一端连接于所述球面的边缘，另一端连接于所述快换圈。

可选地，所述第二牵引绳为八根，八根所述第二牵引绳均匀地连接于所述伞体的周缘。

可选地，所述伞体的边缘设有多个开口，多个所述开口均匀分布于所述伞体的边缘；

相邻所述开口之间形成连接位，所述第二牵引绳的一端连接于所述连接位。

可选地，所述开口为V形形状；

所述伞体的材质为防水布料；

所述第一牵引绳与所述第二牵引绳为弹性绳。

本申请还提供一种压力管道检测机器人，所述压力管道检测机器人包括所述的压力管道机器人牵引伞；

所述压力管道检测机器人至少包括电池仓与视频拍摄仓，所述电池仓与视频拍摄仓串联连接。

本实用新型通过提供一种压力管道机器人牵引伞，将伞体稳定的设于压力管道机器人上，使得在压力管道内流体的作用下，伞体不易发生晃动，以保证压力管道机器人运行的稳定性，以及压力管道机器人上的检测设备的运行稳定性，特别是采用视频拍摄画面时，稳定的运行利于拍摄清晰的画面。压力管道机器人牵引伞包括伞体、第一连接部、第二连接部。伞体上开设套接孔，用以套设于压力管道机器人，第一连接部设于伞体的一端，用以连接压力管道机器人，第二连接部设于伞体背离第一连接部的一端，用以连接压力管道机器人。通过套接孔将伞体套接于压力管道机器人，并通过第一连接部和第二连接部将伞体的两端连接于压力管道机器人，以使得伞体稳定的设于压力管道机器人上，使得在压力管道内流体的作用下，伞体不易发生晃动，以保证压力管道机器人运行的稳定性，以及压力管道机器人上的检测设备的运行稳定性，特别是采用视频拍摄画面时，稳定的运行利于拍摄清晰的画面。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一种压力管道机器人牵引伞一实施例的结构示意图；

图2为图1中压力管道机器人牵引伞另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型一种压力管道检测机器人的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

对于压力管道内的检测，由于存在流体的运动，使得压力管道检测机器人运行不稳定，从而使得压力管道检测机器人上负载的检测设备检测不稳定。例如，压力管道检测机器人包括视频拍摄检测器，在压力管道检测机器人运行不稳定的情况下严重影响视频拍摄检测器的拍摄检测画面，使得拍摄的画面模糊，难以实现检测任务。

压力管道检测机器人采用牵引伞提供前进的动力，牵引伞受到流体的推力，向前移动，使得压力管道检测机器人一同向前移动，同时牵引伞具有打开与收拢的结构特点，牵引伞打开与收拢的动力来源是位于牵引伞前方与后方的流体，后方的流体推动牵引伞前进，前方的流体阻碍牵引伞前进，前方与后方的流体达到一个力的平衡，使牵引伞稳定运行。

实际过程中，牵引伞的设计至关重要，牵引伞的设计关系着压力管道机器人20的运行稳定性。

本申请提供一种压力管道机器人牵引伞100，将伞体10稳定的设于压力管道机器人20上，使得在压力管道内流体的作用下，伞体10不易发生晃动，以保证压力管道机器人20运行的稳定性，以及压力管道机器人20上的检测设备的运行稳定性，特别是采用视频拍摄画面时，稳定的运行利于拍摄清晰的画面。压力管道机器人牵引伞包括伞体10、第一连接部30、第二连接部50。伞体10上开设套接孔11，用以套设于压力管道机器人20，第一连接部30设于伞体10的一端，用以连接压力管道机器人20，第二连接部50设于伞体10背离第一连接部30的一端，用以连接压力管道机器人20。通过套接孔11将伞体10套接于压力管道机器人20，并通过第一连接部30和第二连接部50将伞体10的两端连接于压力管道机器人20，以使得伞体10稳定的设于压力管道机器人20上，使得在压力管道内流体的作用下，伞体10不易发生晃动，以保证压力管道机器人20运行的稳定性，以及压力管道机器人20上的检测设备的运行稳定性，特别是采用视频拍摄画面时，稳定的运行利于拍摄清晰的画面。

在实验过程中，发现牵引伞的外周面为锥形时，其受力不平衡，导致牵引伞在前进过程中发生晃动，由此，设置在压力管道检测机器人200上的视频拍摄检测器不能有效捕捉拍摄画面，使得拍摄的画面模糊，难以实现检测任务。

进一步地，伞体10的外表面为球面，套接孔11于球面的中心处开设。球面的受力比锥面的受力更易保持平衡，采用伞体10的外表面为球面，在流体的作用下，伞体10更易保持稳定，不易发生乱晃的现象。

进一步地，套接孔11的直径大于用以套接的压力管道机器人20套接处的尺寸，以使套接孔11形成供流体通过的第一通道。通过该第一通道使得流体能顺利通过伞体10，以保证伞体10的受力平衡。

进一步地，第一连接部30包括至少一根第一牵引绳31，第一牵引绳31的一端连接于套接孔11的外缘所在的球面上，第一牵引绳31的另一端用以连接于压力管道机器人20。

第一牵引绳31的设置使得伞体10连接于压力管道机器人20，保证伞体10设于压力管道机器人20上的稳定性，同时第一牵引绳31设于套接孔11的外缘所在的球面上，在第一牵引绳31的牵引下，更好的拉扯伞体10，避免伞体10在流体阻力的作用下变形。

进一步地，第一牵引绳31为两根、三根、或四根，第一牵引绳31均匀分布地连接于套接孔11的外缘所在的球面上。设置多根第一牵引绳31，且第一牵引绳31均匀分布于套接孔11的外缘所在的球面上，使受力更平衡，运动更稳定。

进一步地，第二连接部50包括：快换圈51，快换圈51用以套设于压力管道机器人20；至少两根第二牵引绳53，第二牵引绳53的一端连接于球面的边缘，另一端连接于快换圈51。

通过快换圈51的设置使得可方便的将伞体10从压力管道机器人20上拆卸下来，或方便的将伞体10连接于压力管道机器人20。以适应不同的压力管道机器人20，也就是说，可以实现伞体10的快速更换。

在将伞体10设置于压力管道机器人20时，通过先将伞体10的第二牵引绳53绑在快换圈51上，然后再将快换圈51套接固定到压力管道机器人20上，最后将伞体10的第一牵引绳31固定到压力管道机器人20。

受带压流体介质冲击，伞体10张开，由伞体10稳定其形状并保持伞状平衡，即在介质冲击下，由伞体10带动设备潜行，伞体10整体趋于圆弧状，其受到的流体的作用力更均匀，受力更平衡，越有利于保持稳定运行。

进一步地，第二牵引绳53为八根，八根第二牵引绳53均匀地连接于伞体10的边缘。八根第二牵引绳53的设置，使得伞体10更加稳定。

进一步地，伞体10的边缘设有多个开口13，多个开口13均匀分布于伞体10的边缘；开口13形成流体流通的空间，流体能有效通过该流通空间，进一步减轻流体对牵引伞的冲击作用，保证压力管道机器人20稳定前进。

相邻开口13之间形成连接位15，第二牵引绳53的一端连接于连接位15。通过连接位15使第二牵引绳53连接于球面的边缘，更好牵引伞体10。

进一步地，开口13为V形形状，以方便流体通过。

进一步地，伞体10的材质为防水布料，防水布料不会渗水，在流体为水时，伞体10与水流形成更好的相互作用，以提供动力。

第一牵引绳31与第二牵引绳53为弹性绳，以保证受力过程中的适当形变。

进一步地，本申请还提供一种压力管道检测机器人200，该压力管道检测机器人200包括压力管道机器人牵引伞100，压力管道检测机器人200至少包括电池仓与视频拍摄仓，电池仓与视频拍摄仓串联连接。压力管道检测机器人200还可以包括其他仓室，用以实现其他的用途和功能。

由于压力管道机器人牵引伞100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述压力管道机器人牵引伞包括：

伞体(10)，所述伞体(10)上开设套接孔(11)，用以套设于压力管道机器人(20)；

第一连接部(30)，所述第一连接部(30)设于所述伞体(10)的一端，用以连接所述压力管道机器人(20)；

第二连接部(50)，所述第二连接部(50)设于所述伞体(10)背离所述第一连接部(30)的一端，用以连接所述压力管道机器人(20)。

2.如权利要求1所述的压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述伞体(10)的外表面为球面，所述套接孔(11)于所述球面的中心处开设。

3.如权利要求2所述的压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述套接孔(11)的直径大于用以套接的所述压力管道机器人(20)套接处的尺寸，以使所述套接孔(11)形成供流体通过的第一通道。

4.如权利要求3所述的压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述第一连接部(30)包括至少一根第一牵引绳(31)，所述第一牵引绳(31)的一端连接于所述套接孔(11)的外缘所在的球面上；

所述第一牵引绳(31)的另一端用以连接于所述压力管道机器人(20)。

5.如权利要求4所述的压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述第一牵引绳(31)为两根、三根、或四根。

6.如权利要求4所述的压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述第二连接部(50)包括：

快换圈(51)，所述快换圈(51)用以套设于所述压力管道机器人(20)；

至少两根第二牵引绳(53)，所述第二牵引绳(53)的一端连接于所述球面的边缘，另一端连接于所述快换圈(51)。

7.如权利要求6所述的压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述第二牵引绳(53)为八根，八根所述第二牵引绳(53)均匀地连接于所述伞体(10)的周缘。

8.如权利要求7所述的压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述伞体(10)的边缘设有多个开口(13)，多个所述开口(13)均匀分布于所述伞体(10)的边缘；

相邻所述开口(13)之间形成连接位(15)，所述第二牵引绳(53)的一端连接于所述连接位(15)。

9.如权利要求8所述的压力管道机器人牵引伞，其特征在于，所述开口(13)为V形形状；

所述伞体(10)的材质为防水布料；

所述第一牵引绳(31)与所述第二牵引绳(53)为弹性绳。

10.一种压力管道检测机器人，其特征在于，所述压力管道检测机器人包括如权利要求1至9中任一项所述的压力管道机器人牵引伞；

所述压力管道检测机器人至少包括电池仓与视频拍摄仓，所述电池仓与视频拍摄仓串联连接。

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