CN216933464U - 一种光学追踪台车及使用其的骨科手术系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，提供了一种光学追踪台车及使用其的骨科手术系统。包括：底座、升降组件、支臂和相机，升降组件安装在底座上，支臂安装在升降组件上，相机安装在支臂上；升降组件设置有底部圆管、立柱和拉销，其中，底部圆管的侧壁上设置有多组通孔，立柱的侧壁上设置有一组通孔，立柱上的一组通孔与底部圆管上的多组通孔分别对齐调节立柱的高度，拉销穿过底部圆管和立柱上的通孔固定底部圆管和立柱。本实用新型的有益效果在于：利用红外检测相机对配套使用的手持动力系统中的反光标记球进行追踪，辅助手术系统完成导航功能，提高了骨科手术效果；同时升降组件配合两转轴可方便调节相机的高度和定位角度，便于使用。

Description

一种光学追踪台车及使用其的骨科手术系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种光学追踪台车及使用其的骨科手术系统。

背景技术

医生在使用机器人手术时，器械在患者体内的驱动速度、移动范围都需要更加精确地计算。未来的手术将更趋向个性化，会按照不同患者体内的解剖图像来编辑手术的操作流程，然后在后台发出手术操作指令后只需监控手术就能完成。

髋关节手术中在使用手持动力系统对关节进行打磨时，需要精确计算其移动距离和进给量等，但是现有的台车不具备光学追踪功能，且在结构上比较单一，不便于高度调节，容易发生倾倒，使用不方便，急需改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种光学追踪台车及使用其的骨科手术系统，以解决现有技术中存在的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种光学追踪台车，包括：底座、升降组件、支臂和相机，所述升降组件安装在所述底座上，所述支臂安装在所述升降组件上，所述相机安装在所述支臂上；所述升降组件设置有底部圆管、立柱和拉销，其中，所述底部圆管的侧壁上设置有多组通孔，所述立柱的侧壁上设置有一组通孔，所述立柱上的一组通孔与所述底部圆管上的多组通孔分别对齐调节所述立柱的高度，所述拉销穿过所述底部圆管和立柱上的通孔固定所述底部圆管和立柱。

可选实施例中，所述底座设置有底座底板，所述底座底板上安装有底座外壳；所述底座底板上安装有立柱底板，所述立柱底板上设置有多个配重块。

可选实施例中，所述立柱底板上安装有框架，所述底部圆管通过多个卡箍安装在所述框架上，所述框架的后部安装有立柱加强件，所述立柱加强件的底部与所述立柱底板连接。

可选实施例中，所述框架的前部安装有立柱前壳，所述框架的后部安装有立柱后壳，所述立柱前壳上安装有装饰板，所述框架的上部安装有立柱顶盖，所述立柱前壳朝后方安装有把手。

可选实施例中，所述底座底板的下部安装有多组具有刹车装置的万向轮。

可选实施例中，所述立柱上设置有多个线夹。

可选实施例中，所述立柱与所述支臂连接，所述相机与所述支臂之间设置有相机把手，所述相机把手与所述支臂之间设置有转轴一和转轴二，所述转轴一与转轴二的中心轴线垂直。

可选实施例中，所述相机为红外检测相机。

另一方面，本实用新型还提供了一种使用如上所述的光学追踪台车的骨科手术系统，包括：主控操作系统台车和手持动力系统。

本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型中的光学追踪台车可利用红外检测相机对配套使用的手持动力系统中的反光标记球进行追踪，辅助手术系统完成导航功能，提高了骨科手术效果；同时该光学追踪台车中设置有升降组件，升降组件配合两转轴，可方便调节相机的高度和定位角度，便于使用。

(2)本实用新型中的光学追踪台车中的底座中设置有配重块，使该光学追踪台车不易发生倾倒，底座的底部设置有万向轮，配合把手方便光学追踪台车的移动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的光学追踪台车的整体结构示意图一。

图2为本实用新型一实施例提供的光学追踪台车的整体结构示意图二。

图3为本实用新型一实施例提供的光学追踪台车的整体结构示意图三。

图4为本实用新型一实施例提供的光学追踪台车的整体结构示意图四。

图5为图4中A处局部放大结构示意图。

其中，图中附图标记为：1、底座，11、底座外壳，12、立柱后壳，13、立柱前壳，14、装饰板，15、把手，16、立柱底板，17、框架，18、配重块，19、立柱加强件，110、立柱顶盖，111、底座底板，2、升降组件，21、底部圆管，22、拉销，23、卡箍，24、立柱，25、线夹，3、支臂，31、转轴一，32、转轴二，33、相机把手，4、相机。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

请参阅附图1-5，本实施例的目的在于提供了一种光学追踪台车，包括：底座1、升降组件2、支臂3和相机4，升降组件2安装在底座1上，支臂3安装在升降组件2上，相机4安装在支臂3上，优选地，相机4为红外检测相机，可利用红外检测相机对配套使用的手持动力系统中的反光标记球进行追踪，辅助手术系统完成导航功能，提高了骨科手术效果。

具体地，升降组件2设置有底部圆管21、立柱24和拉销22，其中，底部圆管21的侧壁上设置有三组通孔，立柱24的侧壁上设置有一组通孔，立柱24上的一组通孔与底部圆管21上的三组通孔分别对齐调节立柱24的高度，拉销22穿过底部圆管21和立柱24上的通孔固定底部圆管21和立柱24。需要指出的是，立柱24与支臂3连接，相机4与支臂3之间设置有相机把手33，相机把手33与支臂3之间设置有转轴一31和转轴二32，转轴一31与转轴二32的中心轴线垂直。升降组件配合两转轴，在相机把手33的作用下，可方便调节相机4的高度和定位角度，便于使用。

进一步地，底座1设置有底座底板111，底座底板111上安装有底座外壳11；底座底板111上安装有立柱底板16，立柱底板16上设置有多个配重块18，配重块18可增减，满足实用需求。立柱底板16上安装有框架17，底部圆管21通过多个卡箍23安装在框架17上，框架17的后部安装有立柱加强件19，立柱加强件19的底部与立柱底板16连接，立柱加强件19增强了连接强度。

此外，框架17的前部安装有立柱前壳13，框架17的后部安装有立柱后壳12，立柱前壳13上安装有装饰板14，框架17的上部安装有立柱顶盖110，立柱前壳13朝后方安装有把手15，底座底板111的下部安装有多组具有刹车装置的万向轮，万向轮配合把手15方便光学追踪台车的移动。

实施例二

请参阅附图1-5，本实施例的目的在于提供了一种光学追踪台车，包括：底座1、升降组件2、支臂3和相机4，升降组件2安装在底座1上，支臂3安装在升降组件2上，相机4安装在支臂3上，优选地，相机4为红外检测相机，可利用红外检测相机对配套使用的手持动力系统中的反光标记球进行追踪，辅助手术系统完成导航功能，提高了骨科手术效果。

具体地，升降组件2设置有底部圆管21、立柱24和拉销22，其中，底部圆管21的侧壁上设置有四组通孔，立柱24的侧壁上设置有一组通孔，立柱24上的一组通孔与底部圆管21上的四组通孔分别对齐调节立柱24的高度，拉销22穿过底部圆管21和立柱24上的通孔固定底部圆管21和立柱24。需要指出的是，立柱24与支臂3连接，立柱24上设置有多个线夹25，用于固定其他连接线。相机4与支臂3之间设置有相机把手33，相机把手33与支臂3之间设置有转轴一31和转轴二32，转轴一31与转轴二32的中心轴线垂直。升降组件配合两转轴，在相机把手33的作用下，可方便调节相机4的高度和定位角度，便于使用。

进一步地，底座1设置有底座底板111，底座底板111上安装有底座外壳11；底座底板111上安装有立柱底板16，立柱底板16上设置有多个配重块18，配重块18可增减，满足实用需求。立柱底板16上安装有框架17，底部圆管21通过多个卡箍23安装在框架17上，优选地，卡箍23数量为两个，框架17的后部安装有立柱加强件19，立柱加强件19的底部与立柱底板16连接，立柱加强件19增强了连接强度。

此外，框架17的前部安装有立柱前壳13，框架17的后部安装有立柱后壳12，立柱前壳13上安装有装饰板14，框架17的上部安装有立柱顶盖110，立柱前壳13朝后方安装有把手15，底座底板111的下部安装有多组具有刹车装置的万向轮，万向轮配合把手15方便光学追踪台车的移动。

实施例三

本实施例的目的在于提供了一种使用以上两实施例中光学追踪台车的骨科手术系统，包括：主控操作系统台车和手持动力系统，光学追踪台车与主控操作系统台车、手持动力系统配合使用，光学追踪台车通过采集反光球坐标点来建立软件中虚拟空间位置，手持动力系统上设有反光标记球，在手术过程中，光学追踪台车可以实时采集手持动力系统上反光标记球位置信息，使手术中可以有效地控制手持动力系统对人体骨骼的精准削磨，所有数据均通过光学追踪台车采集，传输到主控操作系统台车上显示，医生在手术过程中操控手持动力系统，观察主控操作系统台车的软件显示，完成髋关节手术。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种光学追踪台车，包括：底座(1)、升降组件(2)、支臂(3)和相机(4)，所述升降组件(2)安装在所述底座(1)上，所述支臂(3)安装在所述升降组件(2)上，所述相机(4)安装在所述支臂(3)上；

其特征在于：所述升降组件(2)设置有底部圆管(21)、立柱(24)和拉销(22)，其中，所述底部圆管(21)的侧壁上设置有多组通孔，所述立柱(24)的侧壁上设置有一组通孔，所述立柱(24)上的一组通孔与所述底部圆管(21)上的多组通孔分别对齐调节所述立柱(24)的高度，所述拉销(22)穿过所述底部圆管(21)和立柱(24)上的通孔固定所述底部圆管(21)和立柱(24)。

2.如权利要求1所述的光学追踪台车，其特征在于，所述底座(1)设置有底座底板(111)，所述底座底板(111)上安装有底座外壳(11)；所述底座底板(111)上安装有立柱底板(16)，所述立柱底板(16)上设置有多个配重块(18)。

3.如权利要求2所述的光学追踪台车，其特征在于，所述立柱底板(16)上安装有框架(17)，所述底部圆管(21)通过多个卡箍(23)安装在所述框架(17)上，所述框架(17)的后部安装有立柱加强件(19)，所述立柱加强件(19)的底部与所述立柱底板(16)连接。

4.如权利要求3所述的光学追踪台车，其特征在于，所述框架(17)的前部安装有立柱前壳(13)，所述框架(17)的后部安装有立柱后壳(12)，所述立柱前壳(13)上安装有装饰板(14)，所述框架(17)的上部安装有立柱顶盖(110)，所述立柱前壳(13)朝后方安装有把手(15)。

5.如权利要求2所述的光学追踪台车，其特征在于，所述底座底板(111)的下部安装有多组具有刹车装置的万向轮。

6.如权利要求1所述的光学追踪台车，其特征在于，所述立柱(24)上设置有多个线夹(25)。

7.如权利要求4所述的光学追踪台车，其特征在于，所述立柱(24)与所述支臂(3)连接，所述相机(4)与所述支臂(3)之间设置有相机把手(33)，所述相机把手(33)与所述支臂(3)之间设置有转轴一(31)和转轴二(32)，所述转轴一(31)与转轴二(32)的中心轴线垂直。

8.如权利要求1所述的光学追踪台车，其特征在于，所述相机(4)为红外检测相机。

9.一种使用权利要求1-8任一项所述的光学追踪台车的骨科手术系统，其特征在于，包括：主控操作系统台车和手持动力系统。

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