CN216876592U - 一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其为一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，包括第一机械臂、穿刺针体以及第二机械臂，第二机械臂的底部设有探头，探头的外围套设安装有穿刺引导架，穿刺引导架的顶部远离探头的一端嵌入安装有穿刺针体，穿刺针体的顶部设有第一机械臂，穿刺针体的外围套设安装有软壳小引流袋。整体结构便于保障远程超声机器人穿刺置管引流时的安全性，完成在超声引导下的穿刺，避免远程超声机器人反应时间过长、操作失误导致机械臂继续移动造成危险和穿刺失败，稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

Description

一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体为一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针。

背景技术

超声是临床不可或缺的影像学诊疗手段，在各级医疗机构中发挥着重要的作用。但在基层，特别是偏远地区，面临着超声诊断和介入专业人员匮乏，尤其缺少有经验的超声医师，难以满足患者的检查和治疗需求，特别是一些急危重症不能得到及时诊断和治疗而延误病情，同时也造成了各大型医院人满为患，一号难求的局面。近年来，随着人工智能和5G技术的飞速发展，使得远程超声实时会诊成为可能，但由于超声医学对医生的经验和技能手法依赖性非常高，无论是超声扫查还是介入手术，远程指导的方式仍无法代替有经验的专家的亲自操作。利用机器人辅助的远程超声则提供了一种有效的解决途径。

目前，远程超声机器人在临床诊断方面已经取得了很大的进展，已经在临床上获得应用。相对的，在介入治疗方面尚在研发阶段，国外已有用于模拟双手操作的穿刺双臂机器人；其中，远程超声机器人机械臂的锁止非常重要，当穿刺针到达靶目标后，人工操作不当会导致针尖继续前进或后退，导致穿刺失败且非常危险。

因此，需要一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针对上述问题做出改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，包括第一机械臂、穿刺针体以及第二机械臂，第二机械臂的底部设有探头，探头的外围套设安装有穿刺引导架，穿刺引导架的顶部远离探头的一端嵌入安装有穿刺针体，穿刺针体的顶部设有第一机械臂，穿刺针体的外围套设安装有软壳小引流袋，第一机械臂的底部并贴近穿刺针体的一侧设有压力反馈控制系统，压力反馈控制系统的底端延伸至软壳小引流袋的内部并贴近穿刺针体的一侧设有压力检测单元。

作为本实用新型优选的方案，穿刺针体呈“Y”字型，其中穿刺针体的顶部一端固定连接于第一机械臂的底部一侧，且穿刺针体的顶部另一端设有可连接针筒及可供导丝通过的通道。

作为本实用新型优选的方案，穿刺针体的外壁并位于软壳小引流袋的内部开设有引流进液孔。

作为本实用新型优选的方案，压力反馈控制系统包括用于检测液体的压力检测单元以及分别与第一机械臂、第二机械臂锁止的动力单元和压力检测单元连接的控制单元。

作为本实用新型优选的方案，压力检测单元包括压力敏感元件和温度敏感元件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，通过设置的第一机械臂上的穿刺针体配有固定角度的穿刺引导架，通过呈类“Y”字型的穿刺针体的一头连接第一机械臂，另一头可连接针筒及可供导丝通过治疗操作使用，并通过穿刺针体上的配有软壳小引流袋，包绕穿刺针体，为密封状态，类似平时引流袋，为压瘪状态，此处穿刺针体设有引流进液孔，供引流液进入，小引流袋内的穿刺针体上放置压力检测单元，沿着穿刺针体连接第一机械臂上的压力反馈控制系统，通过压力反馈控制系统包括用于检测液体的压力检测单元以及分别与机械臂锁止的动力单元和压力检测单元连接的控制单元，由控制单元根据压力检测单元检测的压力信号控制机械臂的锁止，便于保障远程超声机器人穿刺置管引流时安全性，让超声机器人行超声引导下穿刺，避免了远程超声机器人，医生操作端可能存在反应时间过长、操作失误导致机械臂继续移动造成危险和穿刺失败现象出现。

附图说明

图1为本实用新型的整体主视图；

图2为本实用新型的第一机械臂、穿刺针体、软壳小引流袋、压力反馈控制系统结构示意图；

图3为本实用新型的整体内部结构示意图一；

图4为本实用新型的整体内部结构示意图二；

图5为本实用新型的压力反馈控制系统结构示意图。

图中：

1、第一机械臂；

2、穿刺针体；201、引流进液孔；

3、软壳小引流袋；

4、压力反馈控制系统；401、压力检测单元；4011、压力敏感元件；4012、温度敏感元件；402、动力单元；403、控制单元；

5、第二机械臂；

6、探头；

7、穿刺引导架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”“水平的”“左”“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：

一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，包括第一机械臂1、穿刺针体2以及第二机械臂5，第二机械臂5的底部设有探头6，探头6的外围套设安装有穿刺引导架7，穿刺引导架7的顶部远离探头6的一端嵌入安装有穿刺针体2，穿刺针体2的顶部设有第一机械臂1，穿刺针体2的外围套设安装有软壳小引流袋3，第一机械臂1的底部并贴近穿刺针体2的一侧设有压力反馈控制系统4，压力反馈控制系统4的底端延伸至软壳小引流袋3的内部并贴近穿刺针体2的一侧设有压力检测单元401，整体结构便于保障远程超声机器人穿刺置管引流时安全性，让超声机器人行超声引导下穿刺，避免了远程超声机器人，医生操作端可能存在反应时间过长、操作失误导致机械臂继续移动造成危险和穿刺失败现象出现且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

实施例，请参照图1，穿刺针体2呈“Y”字型，其中穿刺针体2的顶部一端固定连接于第一机械臂1的底部一侧，且穿刺针体2的顶部另一端设有可连接针筒及可供导丝通过的通道，通过第一机械臂1上的穿刺针体2配有固定角度的穿刺引导架7，通过呈类“Y”字型的穿刺针体2的一头连接第一机械臂1，另一头可连接针筒及可供导丝通过治疗操作使用。

实施例，请参照图2、图3和图4，穿刺针体2的外壁并位于软壳小引流袋3的内部开设有引流进液孔201；压力反馈控制系统4包括用于检测液体的压力检测单元401以及分别与机械臂锁止的动力单元402和压力检测单元401连接的控制单元403；压力检测单元401包括压力敏感元件4011和温度敏感元件4012，通过穿刺针体2上的配有软壳小引流袋3，包绕穿刺针体2，为密封状态，类似平时引流袋，为压瘪状态，此处穿刺针体2设有引流进液孔201，供引流液进入，小引流袋内3的穿刺针体2上放置压力检测单元401，沿着穿刺针体2连接第一机械臂1上的压力反馈控制系统4，通过压力反馈控制系统4包括用于检测液体的压力检测单元401以及分别与机械臂锁止的动力单元402和压力检测单元401连接的控制单元403，由控制单元403根据压力检测单元401检测的压力信号控制机械臂的锁止，便于保障远程超声机器人穿刺置管引流时安全性，让超声机器人行超声引导下穿刺，避免了远程超声机器人，医生操作端可能存在反应时间过长、操作失误导致机械臂继续移动造成危险和穿刺失败现象出现。

工作原理：使用时，通过第一机械臂1上的穿刺针体2配有固定角度的穿刺引导架7，通过呈类“Y”字型的穿刺针体2的一头连接第一机械臂1，另一头可连接针筒及可供导丝通过治疗操作使用，并通过穿刺针体2上的配有软壳小引流袋3，包绕穿刺针体2，为密封状态，类似平时引流袋，为压瘪状态，此处穿刺针体2设有引流进液孔201，供引流液进入，小引流袋内3的穿刺针体2上放置压力检测单元401，沿着穿刺针体2连接第一机械臂1上的压力反馈控制系统4，通过压力反馈控制系统4包括用于检测液体的压力检测单元401以及分别与机械臂锁止的动力单元402和压力检测单元401连接的控制单元403，由控制单元403根据压力检测单元401检测的压力信号控制机械臂的锁止，便于保障远程超声机器人穿刺置管引流时安全性，让超声机器人行超声引导下穿刺，避免了远程超声机器人，医生操作端可能存在反应时间过长、操作失误导致机械臂继续移动造成危险和穿刺失败现象出现且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，包括第一机械臂(1)、穿刺针体(2)以及第二机械臂(5)，其特征在于：所述第二机械臂(5)的底部设有探头(6)，所述探头(6)的外围套设安装有穿刺引导架(7)，所述穿刺引导架(7)的顶部远离所述探头(6)的一端嵌入安装有所述穿刺针体(2)，所述穿刺针体(2)的顶部设有第一机械臂(1)，所述穿刺针体(2)的外围套设安装有软壳小引流袋(3)，所述第一机械臂(1)的底部并贴近所述穿刺针体(2)的一侧设有压力反馈控制系统(4)，所述压力反馈控制系统(4)的底端延伸至所述软壳小引流袋(3)的内部并贴近所述穿刺针体(2)的一侧设有压力检测单元(401)。

2.根据权利要求1所述的一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，其特征在于：所述穿刺针体(2)呈“Y”字型，其中所述穿刺针体(2)的顶部一端固定连接于所述第一机械臂(1)的底部一侧，且所述穿刺针体(2)的顶部另一端设有可连接针筒及可供导丝通过的通道。

3.根据权利要求1所述的一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，其特征在于：所述穿刺针体(2)的外壁并位于所述软壳小引流袋(3)的内部开设有引流进液孔(201)。

4.根据权利要求1所述的一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，其特征在于：所述压力反馈控制系统(4)包括用于检测液体的压力检测单元(401)、分别与所述第一机械臂(1)和所述第二机械臂(5)锁止的动力单元(402)以及与所述压力检测单元(401)连接的控制单元(403)。

5.根据权利要求4所述的一种用于远程超声机器人损伤控制的穿刺针，其特征在于：所述压力检测单元(401)包括压力敏感元件(4011)和温度敏感元件(4012)。

Images