CN216823643U - 医用机器人手术工具的限深装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种医用机器人手术工具的限深装置，限深装置包括：导向套筒，包括第一通孔；衬套，设置于第一通孔内，衬套包括第二通孔，第二通孔的一端设有圆锥面，圆锥面用于对手术工具进行限位；限位结构，用于限制衬套沿第一通孔的轴线移动。本申请的限深装置将衬套设置在导向套筒中，衬套与钻头接触后对钻头起到限位作用，提高钻头限位的可靠性和准确性。

Description

医用机器人手术工具的限深装置

技术领域

本申请涉及医疗设备领域，尤其涉及一种医用机器人手术工具的限深装置。

背景技术

在骨科领域中，使用机器人来协助完成的手术越来越多。在手术机器人前端可以搭载不同的工具来完成不同的适应症手术操作。在骨科手术中，通常会用到骨科钻头，而骨科钻头的准确限深始终是医生关注的重点所在。传统的手术中，通常借助激光刻线标识来指示钻头的深度位置，所实现的限深效果不够精准。

实用新型内容

基于上述问题，本申请提供了一种医用机器人手术工具的限深装置，为钻头提供精准的限深，提高手术的安全性。

本申请的一个实施例提供一种医用机器人手术工具的限深装置，包括：导向套筒，包括第一通孔；衬套，可移动的设置于所述第一通孔内，所述衬套包括第二通孔，所述第二通孔的一端设有圆锥面，所述圆锥面用于对手术工具进行限位；限位结构，用于限制所述衬套沿所述第一通孔的轴线移动。

根据本申请的一些实施例，所述衬套的外壁上设有螺旋导槽，所述螺旋导槽靠近所述圆锥面的侧壁上设有多个定位槽，所述限位结构包括：定位销，设置于所述导向套筒的侧壁上，所述定位销的一端穿入所述螺旋导槽并能够滑入所述定位槽；垫片，设置于所述第一通孔内，所述衬套穿过所述垫片；弹性件，设置于所述衬套与所述垫片之间，所述弹性件能够推动所述衬套向衬套远离所述圆锥面的一端移动。

根据本申请的一些实施例，所述定位销的数量为至少两个，至少两个所述定位销沿与所述螺旋导槽对应的螺旋线布置。

根据本申请的一些实施例，所述垫片与所述导向套筒通过销钉固定连接。

根据本申请的一些实施例，所述衬套与所述导向套筒螺纹连接，所述衬套的外壁上设有多个环槽，所述限位结构包括弹簧柱塞，所述弹簧柱塞设置于所述导向套筒的侧壁上，所述弹簧柱塞能够卡入所述环槽。

根据本申请的一些实施例，所述第一通孔包括相互连通的大径部分和小径部分，所述衬套设置于所述大径部分，所述小径部分的直径与所述手术工具相适配。

根据本申请的一些实施例，所述套筒的对应所述小径部分一端的端面为锯齿状。

根据本申请的一些实施例，所述导向套筒的外壁上设有防滑槽。

根据本申请的一些实施例，所述衬套靠近所述圆锥面的一端设有凸缘，所述凸缘的外径大于所述第一通孔的内径。

根据本申请的一些实施例，所述限深装置还包括：示踪器支架，设置于所述导向套筒上；示踪器，设置于所述示踪器支架上。

本申请的限深装置将衬套设置在导向套筒中，衬套与钻头接触后对钻头起到限位作用，提高钻头限位的可靠性和准确性，衬套在第一通孔中的位置可调整，能够根据不同情况调整限深，适应性增强。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。

图1是本申请第一实施例限深装置的示意图；

图2是本申请第一实施例限深装置的剖视图；

图3是本申请第一实施例限深装置的爆炸图；

图4是本申请第一实施例导向套筒的示意图；

图5是本申请第一实施例导向套筒的剖视图；

图6是本申请第一实施例衬套的示意图；

图7是本申请第一实施例衬套的剖视图；

图8是本申请第一实施例限深装置与钻头的组合状态图；

图9是本申请第一实施例钻头的示意图；

图10是本申请第一实施例示踪器的示意图；

图11是本申请第二实施例导向套筒与衬套的示意图；

图12是本申请第二实施例导向套筒与衬套的组合状态剖视图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1

如图1、图2和图3所示，本实施例提供一种医用机器人手术工具的限深装置100，限深装置100包括导向套筒1、衬套2和限位结构3。衬套2可以移动的设置在套筒1上，限位结构3可对衬套2的移动进行限制。使用时，衬套2能够对手术工具进行限位，以手术工具为钻头为例，通过对衬套2进行调整可调整钻头的钻孔深度。可选地，手术工具也可以是其他手术工具。

如图4和图5所示，导向套筒1为回转体，导向套筒1内部设有第一通孔11，第一通孔11沿导向套筒1的轴线延伸。导向套筒1包括相对的第一端1a和第二端1b。

如图6和图7所示，衬套2包括第二通孔21，第二通孔21沿衬套2的轴线延伸。第二通孔21的一端设有圆锥面211，第二通孔21的其余部分为圆柱面212。衬套2可移动的设置在第一通孔11内，衬套2位于导向套筒1的第一端1a。衬套2的靠近圆锥面211的一端位于第一通孔11的外侧，以便医生对衬套2进行操作。使用时，钻头贴紧第二通孔21的圆锥面211，衬套2对钻头起到限位作用。

限位结构3用于限制衬套2沿第一通孔11的轴线移动。

如图8和图9所示，钻头200的外壁上设有与圆锥面211适配的限位面210。使用时，将钻头200由圆锥面211穿入第二通孔21，钻头200的尖端穿过套筒1的第一通孔11延伸出套筒1的第二端1b。钻头200的尖端伸出套筒1的第二端1b的距离即为钻孔的深度。通过沿第一通孔11的轴线移动衬套2，可调整钻头200的尖端伸出套筒1的第二端1b的距离，衬套2调整到位后，通过限位结构3锁定，实现钻孔的精准限深。

如图6所示，衬套2的外壁上设有螺旋导槽22，螺旋导槽22位于衬套2的远离圆锥面211的一端。螺旋导槽22靠近圆锥面211的侧壁上设有多个定位槽23，定位槽23的数量及位置根据需求设置。

如图2和图3所示，一种可选的方案中，限位结构3包括：定位销31、垫片32和弹性件33。其中，套筒1的侧壁上设有第一销孔12，定位销31设置于第一销孔12中，定位销31的一端延伸入第一通孔11。衬套2装入第一通孔11时，定位销31位于第一通孔11的一端能够穿入螺旋导槽22并能够滑入定位槽23中。

如图3和图6所示，垫片32为圆环状，垫片32设置于第一通孔11内，衬套2穿过垫片32。本实施例中，衬套2的外壁具有弹性件安装面24，弹性件安装面24为圆柱状，弹性件安装面24由螺旋导槽22所在部分向圆锥面211所在端延伸。螺旋导槽22所在部分的直径大于弹性件安装面24的直径。垫片32套在衬套2的弹性件安装面24。可选地，将垫片32制作为两个分离的子垫片，将两个子垫片合并后焊接，实现将垫片32安装在衬套2上。

本实施例的弹性件33为弹簧，弹性件33的一端与垫片32抵接，弹性件33的另一端压住螺旋导槽22所在部分的肩台，弹性件33能够推动衬套2向衬套远离圆锥面211的一端移动。

另一种可选的方案中，衬套2的螺旋导槽22所在部分与弹性件安装面24所在部分分别制备，将垫片32和弹性件33套在弹性件安装面24上后，将螺旋导槽22所在部分与弹性件安装面24所在部分焊接。

需要对限深进行调整时，医生拉起衬套2，衬套2向套筒的第一端1a略微移动，定位销31由定位槽23移入螺旋导槽22中，然后转动衬套2，定位销31和螺旋导槽22配合对衬套2进行导向，使得衬套2沿第一通孔11的轴线移动。衬套2转动至定位销31对准下一个定位槽23时，由于弹性件33的推力作用，衬套2向套筒的第二端1b略微移动，定位销31滑入下一个定位槽23，衬套2不能再转动。多个定位槽23可作为不同的限深档位，实现对钻头的精准限深。

根据本申请一种可选的技术方案，定位销31的数量为至少两个，所有定位销31沿与螺旋导槽22对应的螺旋线布置。设置多个定位销31，更有利于为衬套2提供稳定的支撑，提高钻头限深的稳定性。

一种可选的方案中，导向套筒1对应垫片32安装的位置设有第二销孔13，销钉4穿入第二销孔13，销钉4压紧第一通孔11中的垫片32，实现垫片32与导向套筒1之间的固定连接。可选的，本实施例中销钉4为两个，销钉4分别设置在垫片32的两侧。

如图5所示，根据本申请一种可选的技术方案，第一通孔11包括相互连通的大径部分111和小径部分112，其中，大径部分111靠近导向套筒1的第一端1a。衬套2设置于大径部分111。小径部分112的直径与手术工具相适配，可避免手术工具在转动时出现不必要的晃动。

根据本申请一种可选的技术方案，导向套筒1的对应小径部分112一端的端面为锯齿状。本实施例中，导向套筒1的对应小径部分112一端为导向套筒1的第二端1b，第二端1b用于在转孔时接触骨皮质。锯齿状的端面有利于增加第二端1b与骨皮质的摩擦力，避免出现打滑的现象。

如图4所示，根据本申请一种可选的技术方案，导向套筒1的外壁上设有防滑槽14。本实施例中，多个防滑槽14绕导向套筒1的轴线圆周均布，便于医生握持导向套筒1。

如图6和图7所示，根据本申请一种可选的技术方案，衬套2靠近圆锥面211的一端设有凸缘25，凸缘25的外径大于第一通孔11的内径。设置凸缘25能够限制衬套2过度伸入第一通孔11。

如图10所示，限深装置100还包括示踪器支架5和示踪器6。示踪器支架5套在导向套筒1上，示踪器支架5与导向套筒1以可拆卸的方式固定连接。示踪器6设置于示踪器支架5的顶端。示踪器6可选用已有的示踪器，导航系统可识别示踪器6，以准确掌握钻头200的角度，提高手术的安全性。

本实施例的限深装置100的使用步骤为：

1、将带有示踪器6的示踪器支架5安装在导向套筒1上。

2、将钻头200插入限深装置100中，钻头200的限位面210与衬套2的圆锥面211接触，确定钻头200的尖端伸出导向套筒1的第二端1b的长度。

如果需对限深距离进行调整，转动衬套2，将衬套2调整至所需的限深档位。

3、由套筒1中拔出钻头200，将套筒1的第二端1b插入手术部位，直至接触骨皮质。

4、将钻头200由衬套2的圆锥面211插入，进行钻孔，直至钻头200的限位面210与衬套2的圆锥面211接触，衬套2限制钻头200继续深入钻孔。

实施例2

如图11和图12所示，本实施例的限深装置与实施例1的限深装置100的不同在于，本实施例的衬套2的外壁上设有外螺纹27，导向套筒1的第一通孔11的内壁上设有与外螺纹27适配的内螺纹，衬套2与导向套筒1螺纹连接。转动衬套2，可使衬套2沿第一通孔11的轴线移动。

限位结构3包括弹簧柱塞34，弹簧柱塞34设置于导向套筒1的侧壁上。弹簧柱塞34选用已有的弹簧柱塞。可选地，弹簧柱塞34的数量为多个。衬套2的外壁上设有多个环槽26，多个环槽26沿衬套2的轴线依次设置。弹簧柱塞34的弹珠能够卡入环槽26中。多个环槽26作为限深的不同档位。

需要对限深进行调整时，转动衬套2，衬套2沿第一通孔11的轴线移动，弹簧柱塞34的弹珠由某一环槽26移出，继续转动衬套2直至弹簧柱塞34的弹珠达到下一个环槽26，弹簧柱塞34的弹珠在弹簧的压力下伸出，卡入环槽26中，实现衬套2的锁定。

本申请的限深装置将衬套设置在导向套筒中，衬套与钻头接触后对钻头起到限位作用，提高钻头限位的可靠性和准确性，衬套在第一通孔中的位置可调整，能够根据不同情况调整限深，适应性增强；通过示踪器可准确掌握钻头的角度，提高手术的安全性。

以上对本申请实施例进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明仅用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想。因此，本领域技术人员依据本申请的思想，基于本申请的具体实施方式及应用范围上做出的改变或变形之处，都属于本申请保护的范围。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，包括：

导向套筒，包括第一通孔；

衬套，可移动的设置于所述第一通孔内，所述衬套包括第二通孔，所述第二通孔的一端设有圆锥面，所述圆锥面用于对手术工具进行限位；

限位结构，用于限制所述衬套沿所述第一通孔的轴线移动。

2.根据权利要求1所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述衬套的外壁上设有螺旋导槽，所述螺旋导槽靠近所述圆锥面的侧壁上设有多个定位槽，所述限位结构包括：

定位销，设置于所述导向套筒的侧壁上，所述定位销的一端穿入所述螺旋导槽并能够滑入所述定位槽；

垫片，设置于所述第一通孔内，所述衬套穿过所述垫片；

弹性件，设置于所述衬套与所述垫片之间，所述弹性件能够推动所述衬套向衬套远离所述圆锥面的一端移动。

3.根据权利要求2所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述定位销的数量为至少两个，至少两个所述定位销沿与所述螺旋导槽对应的螺旋线布置。

4.根据权利要求2所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述垫片与所述导向套筒通过销钉固定连接。

5.根据权利要求1所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述衬套与所述导向套筒螺纹连接，所述衬套的外壁上设有多个环槽，所述限位结构包括弹簧柱塞，所述弹簧柱塞设置于所述导向套筒的侧壁上，所述弹簧柱塞能够卡入所述环槽。

6.根据权利要求1所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述第一通孔包括相互连通的大径部分和小径部分，所述衬套设置于所述大径部分，所述小径部分的直径与所述手术工具相适配。

7.根据权利要求6所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述导向套筒的对应所述小径部分一端的端面为锯齿状。

8.根据权利要求1所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述套筒的外壁上设有防滑槽。

9.根据权利要求1所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述衬套靠近所述圆锥面的一端设有凸缘，所述凸缘的外径大于所述第一通孔的内径。

10.根据权利要求1所述的医用机器人手术工具的限深装置，其特征在于，所述限深装置还包括：

示踪器支架，设置于所述导向套筒上；

示踪器，设置于所述示踪器支架上。

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