CN216807662U - 一种绳索收放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种绳索收放装置，包括架体、卷筒装置、理线装置；所述卷筒装置包括卷筒及与所述卷筒轴向连接的第一旋转驱动；所述卷筒与所述架体可旋转连接；所述第一旋转驱动与所述架体固定连接，用于驱动所述卷筒绕其轴线转动；所述理线装置与所述架体连接；绳索的一端与所述卷筒的一端固定连接；所述绳索的另一端经所述理线装置后向下伸出；所述理线装置使所述绳索随所述卷筒的转动依次缠绕或脱离所述卷筒的圆周侧面。本实用新型的绳索收放装置通过理线装置使绳索分层依次缠绕或脱离卷筒，使绳索收放效率更高，更加稳定，当绳索收放装置应用于无人机使，提高无人机空中取物、放物的效率、稳定性及可靠性。

Description

一种绳索收放装置

技术领域

本实用新型属于机电一体化装置技术领域，具体地说，是涉及一种绳索收放装置。

背景技术

无人机，英文缩写为 “UAV” ，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，随着科技的发展，旋翼无人机越来越受欢迎，它可以做军民两用，具有航拍、侦察、农用或监测等功能。

随着现代社会的不断发展，环保显得尤为重要，需要对深水、比较险峻的地区或恶劣的环境进行采样，以检测环境的变化。无人机环境采样恰能解决人类难以去往的地点的采样。而采样基本采用绳索收放装置实现；但是绳索收放的质量及效率不稳定。

发明内容

本实用新型提供一种绳索收放装置，提高绳索收放的质量及稳定性，应用于无人机采样时，提高无人机采样的效率、稳定性及可靠性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种绳索收放装置，包括架体、卷筒装置、理线装置；

所述卷筒装置包括卷筒及与所述卷筒轴向连接的第一旋转驱动；所述卷筒与所述架体可旋转连接；所述第一旋转驱动与所述架体固定连接，用于驱动所述卷筒绕其轴线转动；

所述理线装置与所述架体连接；绳索的一端与所述卷筒的一端固定连接，另一端经所述理线装置后向下伸出；所述理线装置使所述绳索随所述卷筒的转动依次缠绕或脱离所述卷筒的圆周侧面。

在一实施例中，所述理线装置包括丝杠组件、第一滑轮组件、第二滑轮组件；

所述丝杠组件包括丝杠、螺母及第二旋转驱动；所述丝杠的一端与所述第二旋转驱动轴向连接；所述螺母与所述丝杠螺纹连接；

所述第一滑轮组件、所述第二滑轮组件与所述螺母固定连接；所述第一滑轮组件包括第一滑轮，其轴线与所述卷筒的轴线趋于平行设置；

所述第二滑轮组件包括第二滑轮、第三滑轮，其轴线相互平行设置，且均与所述卷筒的轴线趋于垂直；所述第二滑轮与所述第三滑轮圆周相接，且位于所述第一滑轮组件的下方；所述第二滑轮与所述第三滑轮的公切线与所述第一滑轮的圆周相切；

所述卷筒位于所述第一滑轮的一侧；所述绳索的另一端绕过所述第一滑轮由所述第二滑轮与所述第三滑轮的公共圆周的上方进入、下方伸出。

在一实施例中，所述理线装置包括丝杠组件、第一滑轮组件、第二滑轮组件；

所述丝杠组件包括丝杠、螺母及第二旋转驱动；所述丝杠的一端与所述第二旋转驱动轴向连接；所述螺母与所述丝杠螺纹连接；

所述第一滑轮组件、所述第二滑轮组件与所述螺母固定连接；所述第一滑轮组件包括第一滑轮、第四滑轮，其轴线均与所述卷筒的轴线趋于平行设置；所述第一滑轮与所述第四滑轮圆周相接；

所述第二滑轮组件包括第二滑轮、第三滑轮，其轴线相互平行设置，且均与所述卷筒的轴线趋于垂直；所述第二滑轮与所述第三滑轮圆周相接，且位于所述第一滑轮组件的下方；所述第二滑轮和所述第三滑轮的公切线为所述第一滑轮和所述第四滑轮的公切线；

所述绳索的另一端由上而下依次经过所述第一滑轮与所述第四滑轮的公共圆周及所述第二滑轮与所述第三滑轮的公共圆周伸出。

在一些实施例中，所述卷筒位于所述丝杠的斜下方。

在一些实施例中，所述理线装置还包括第三滑轮组件，其位于所述第二滑轮组件的下方，包括第五滑轮、第六滑轮；所述第五滑轮和所述第六滑轮圆周相接，其轴线平行设置且与所述卷筒的轴线趋于垂直；所述第二滑轮、所述第三滑轮、所述第五滑轮、所述第六滑轮位于相同的竖直平面内；

所述绳索的另一端由所述第二滑轮组件伸出后由上方进入第五滑轮与第六滑轮的公共圆周并由其下方伸出。

在一些实施例中，还包括张紧度传感器、绳索输出装置；

所述张紧度传感器包括第七滑轮；由所述第三滑轮组件伸出的所述绳索的另一端绕过所述第七滑轮通过所述绳索输出装置输出。

在一些实施例中，所述绳索输出装置包括第三旋转驱动、主动轮、被动轮；所述第三旋转驱动与所述主动轮连接，带动所述主动轮旋转；所述主动轮与所述被动轮的圆周压紧连接，用于驱动穿过所述主动轮与所述被动轮的公共圆周的绳索输出或输入。

在一些实施例中，所述绳索输出装置还包括输出引导件，其与所述架体固定连接，包括第二通孔；所述第二通孔位于所述主动轮与所述被动轮的公共圆周的正下方。

在一些实施例中，所述第一旋转驱动包括第一电机及与所述第一电机的输出轴连接的减速装置；所述减速装置与所述卷筒连接，用于驱动所述卷筒正转或者反转。

在一些实施例中，还包括毫米波雷达、编码器、控制器；

所述毫米波雷达位于所述架体的下方，与所述架体固定连接，与所述控制器电连接，用于测量所述架体与位于其下方的水面的距离生成距离信号并传输给所述控制器；

所述编码器与所述卷筒的转轴连接，与所述控制器电连接，用于测量所述转轴的转速生成转速信号并传输给所述控制器；所述控制器配置为根据所述距离信号及所述转速信号计算所述绳索深入的水深。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型的一种绳索收放装置通过卷筒装置及理线装置使与卷筒的一端固定连接的绳索在卷筒旋转时由卷筒的一端向另一端及由另一端向其一端分层依次缠绕及脱离卷筒的圆周侧面，提高绳索回收时其缠绕质量及效率、绳索放松时其放松质量及效率；当应用于无人机采样时，提高无人机采样的效率、可靠性及稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所提出的一种绳索收放装置的一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型所提出的一种绳索收放装置的一种实施例的结构示意图；

图3是本实用新型所提出的一种绳索收放装置的一种实施例的结构示意图；

图4是本实用新型所提出的一种绳索收放装置的一种实施例的结构示意图；

图5是本实用新型所提出的一种绳索收放装置的一种实施例的结构示意图；

图6是本实用新型所提出的一种绳索收放装置的一种实施例的结构示意图；

图7是本实用新型所提出的一种绳索收放装置的一种实施例的结构示意图；

图8是本实用新型所提出的一种绳索收放装置的一种实施例的结构示意图。

图中，

1、架体；2、卷筒装置；3、绳索；4、理线装置；5、编码器；6、毫米波雷达；7、张紧度传感器；8、绳索输出装置；9、电源；10、限位件；21、卷筒；22、第一旋转驱动；221、第一电机；222、减速装置；41、丝杠组件；42、第一滑轮组件；43、第二滑轮组件；44、第三滑轮组件；411、第二旋转驱动；412、丝杠；413、螺母；414、辅助杆；415、辅助件；416、第一通孔；421、第一滑轮；422、第四滑轮；431、第二滑轮；432、第三滑轮；441、第五滑轮；442、第六滑轮；71、第七滑轮；72、拉力感应模块；81、主动轮；82、被动轮；83、输出引导件；84、第三旋转驱动；831、第二通孔。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中至始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，本实用新型的一种绳索收放装置包括架体1、卷筒装置2、理线装置4。

架体1用于与无人机或其他高处设备固定连接。卷筒装置2包括卷筒21及与卷筒21轴向连接的第一旋转驱动22；卷筒21与架体1可旋转连接；第一旋转驱动22与架体1固定连接，用于驱动卷筒21绕其轴线转动；当绳索3的一端与卷筒21的一端固定连接时，其转动使绳索3缠绕或者脱离卷筒21的圆周侧面。

理线装置4与架体1连接；绳索3的另一端经理线装置4后向下伸出；当卷筒21转动时，理线装置4使绳索3随卷筒21的转动依次缠绕或脱离卷筒21的圆周侧面。

本实用新型的绳索收放装置通过设置卷筒21实现绳索3的缠绕及放松；通过理线装置4使绳索3依次分层缠绕在卷筒21的圆周侧面上或者依次由卷筒21的圆周侧面放松，提高绳索3放线或收线的效率、稳定性及可靠性；当应用于无人机采样时，提高无人机采样的效率、稳定性及可靠性。

下面通过具体的实施例对本实用新型的绳索收放装置的结构及原理进行详细的描述。

在一实施例中，参照图1及图2，理线装置4包括丝杠组件41、第一滑轮组件42、第二滑轮组件43。

丝杠组件41包括丝杠412、螺母413、辅助杆414、辅助件415及第二旋转驱动411；丝杠412的一端与第二旋转驱动411轴向连接；螺母413与丝杠412螺纹连接适配，且与丝杠412螺纹连接。辅助件415与螺母413固定连接，且设置有与辅助杆414安装适配的第一通孔416；辅助杆414与丝杠412平行设置，穿过第一通孔416，且两端与架体1固定连接。

第一滑轮组件42包括第一滑轮421，其轴线与卷筒21的轴线趋于平行设置，且位于卷筒装置2的一侧。

第二滑轮组件43包括第二滑轮431、第三滑轮432，其轴线位于同等高度且相互平行设置，与卷筒21的轴线趋于垂直；第二滑轮431与第三滑轮432圆周相接。即第二滑轮431与第三滑轮432相邻、且其圆周相互抵接设置。

第一滑轮组件42、第二滑轮组件43分别与辅助件415固定连接，随螺母413沿丝杠412移动。第二滑轮组件43位于第一滑轮组件42的下方，且第二滑轮431与第三滑轮432的公切线与第一滑轮421的圆周相切。

卷筒21位于第一滑轮421的一侧；绳索3的另一端绕过第一滑轮421由第二滑轮431与第三滑轮432的公共圆周的上方进入、下方伸出。

本实施例的绳索收放装置通过卷筒21上的绳索3首选绕过随螺母413沿丝杠412移动的第一滑轮421，当第一滑轮421与绳索3在卷筒21的缠绕位置对应时，第一滑轮421上的绳索3保持与卷筒21上的绳索3相对，保证绳索3在卷筒21的圆周侧面上依次缠绕或放松；绳索3绕过第一滑轮421后由第二滑轮431与第三滑轮432的上方进入第二滑轮431与第三滑轮432的公共圆周后由其下方伸出，由于第二滑轮431与第三滑轮432的轴线与卷筒21的轴线趋于垂直，使绳索3经过第二滑轮431、第三滑轮432的引导限位可在第二滑轮431、第三滑轮432所在的平面内的任何方向输出，保证绳索3在卷筒21的不同位置缠绕或放松时可在同一平面内的任何方向输出，保证绳索3输出的质量、稳定性及可靠性。

在一实施例中，参照图1、图3、图4、图5及图6，理线装置4包括丝杠组件41、第一滑轮组件42、第二滑轮组件43。

丝杠组件41包括丝杠412、螺母413、辅助杆414、辅助件415及第二旋转驱动411；丝杠412的一端与第二旋转驱动411轴向连接；螺母413与丝杠412螺纹连接适配，且与丝杠412螺纹连接。辅助件415与螺母413固定连接，且设置有与辅助杆414安装适配的第一通孔416；辅助杆414与丝杠412平行设置，穿过第一通孔416，且两端与架体1固定连接。

第一滑轮组件42包括第一滑轮421、第四滑轮422，其轴线均与卷筒21的轴线趋于平行设置；第一滑轮421与第四滑轮422圆周相接。即，第一滑轮421与第四滑轮422相邻且其圆周相互抵接。

第二滑轮组件43包括第二滑轮431、第三滑轮432，其轴线相互平行设置，且与卷筒21的轴线趋于垂直。第二滑轮431与第三滑轮432圆周相接。即，第二滑轮431与第三滑轮432相邻且其圆周相互抵接。

第一滑轮组件42、第二滑轮组件43分别与辅助件415固定连接，随螺母413沿丝杠412移动。第二滑轮组件43位于第一滑轮组件42的下方，且第二滑轮431和第三滑轮432的公切线同时为第一滑轮421和第四滑轮422的公切线。

绳索3的另一端由上到下经第一滑轮421与第四滑轮422的公共圆周、第二滑轮431与第三滑轮432的公共圆周并由第二滑轮431和第三滑轮432的公共圆周的下方伸出。

本实施例卷筒21上的绳索3的另一端首选绕过随螺母413沿丝杠412移动的第一滑轮组件42，使第一滑轮组件42的绳索3保持与卷筒21上的绳索3相对，保证绳索3在卷筒21的圆周侧面上依次缠绕或放松，提高绳索3缠绕及放松的质量；绳索3的由上到下经第一滑轮421与第四滑轮422的公共圆周、第二滑轮431与第三滑轮432的公共圆周并由第二滑轮431和第三滑轮432的公共圆周的下方伸出，通过位于相互垂直平面内的两个滑轮组使其实现可由第一滑轮421和第四滑轮422平面内的任意方向进入，由第二滑轮431和第三滑轮432平面内的任意方向伸出，降低绳索收放装置设计的难度，提高绳索3输出的稳定性及可靠性。

在一些实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，第一滑轮421与第四滑轮422等径且其轴线位于相同高度；第二滑轮431与第三滑轮432等径且其轴线位于同等高度。

在一些实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，卷筒21位于丝杠412的斜下方。

本实施例的绳索收放装置降低其高度，缩小其占用空间，提高适应无人机小体积的程度，进而提高其应用的适应性。

在一实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，理线装置4还包括第三滑轮组件44，其位于第二滑轮组件43的下方，包括第五滑轮441、第六滑轮442；第五滑轮441和第六滑轮442与架体1可转动连接，其轴线位于相同高度相互平行，且均与卷筒21的轴线趋于垂直。第五滑轮441和第六滑轮442圆周相接。即，第五滑轮441与第六滑轮442相邻且圆周抵接。

第二滑轮431、第三滑轮432、第五滑轮441、第六滑轮442位于相同的竖直平面内。绳索3的另一端由第二滑轮组件43伸出后由上方进入第五滑轮441与第六滑轮442的公共圆周并由其下方伸出。

本实施例的绳索收放装置在第二滑轮431、第三滑轮432的平面内通过第五滑轮441、第六滑轮442输出，使绳索3的输出方向由在竖直平面内向下摆动输出调整为在竖直平面内稳定输出；且通过第一滑轮组件42、第二滑轮组件43的十字交叉组合及与第二滑轮组件43位于相同平面内的第三滑轮组件44使绳索3向下输出时不易与其他结构发生碰撞及产生最小限度的摩擦，提高绳索3的寿命及效率；另外，第三滑轮组件44的设置使改变绳索3的输出方向时无附加的摩擦力，减少对绳索3输出方向的限制，提高绳索3输出的应用方式及测量途径。

在一实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，第五滑轮441与第六滑轮442等径且同等高度。

在一实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6及图7，绳索收放装置还包括张紧度传感器7、绳索输出装置8。

张紧度传感器7包括第七滑轮71、拉力感应模块72；第七滑轮71设置在第二滑轮组件43的下方、第三滑轮组件44的上方，与拉力感应模块72连接，感应第七滑轮71的拉力，从而测量绳索3的张紧力。

由第三滑轮组件44伸出的绳索3的另一端绕过第七滑轮71通过绳索输出装置8输出，通过检测绳索3的张紧力检测所述绳索输出装置8的输出及输入速度。

绳索输出装置8包括第三旋转驱动84、主动轮81、被动轮82；第三旋转驱动84与主动轮81连接，带动主动轮81旋转；主动轮81与被动轮82的圆周压紧连接，用于驱动穿过主动轮81与被动轮82的公共圆周的绳索3输出或输入。

本实施例的绳索收放装置通过张紧力传感器检测绳索输出装置8的输出或输入速度，防止绳索3在缠绕到卷筒21及由卷筒21放松时绳索3在绳索收放装置内的张紧力，保证第一旋转驱动22与第三旋转驱动84协调及同步，保证绳索3缠绕质量及放松质量。

在一实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，绳索输出装置8还包括输出引导件83、限位件10。

输出引导件83包括第二通孔831，与架体1固定连接，使第二通孔831位于主动轮81与被动轮82的公共圆周的正下方，且第二通孔831的轴线趋于竖直。

限位件10为最大直径大于第二通孔831的锥体，小端与绳索3的另一端固定连接。

本实施例的绳索收放装置防止绳索3无悬挂物缠绕到卷筒21上时，另一端脱离理线装置4，给绳索收放装置的使用造成困扰。

另外，输出引导件83减少绳索输出时的摆动，提高采样的效率及稳定性。

在一实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，第一旋转驱动22包括第一电机221及与第一电机221的输出轴连接的减速装置222；减速装置222与卷筒21连接，用于驱动卷筒21正转或者反转，从而实现绳索3的缠绕及放松。

在一实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，绳索收放装置还包括毫米波雷达6、编码器5、控制器。

毫米波雷达6位于架体1的下方，与架体1固定连接，与控制器电连接，用于测量架体1与位于其下方的水面的距离并生成距离信号传输给控制器。

编码器5与卷筒21的转轴连接，与控制器电连接，用于测量转轴的转速并生成转速信号传输给控制器。

控制器配置为根据距离信号及转速信号计算绳索3深入的水深。

具体为，控制器根据一定转速下的运行时间计算绳索3放松的长度；绳索3放松的长度与无人机到水面的距离的差计算深入水面以下的长度，即为入水深度，用于水域深度取样。

在一实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，第二旋转驱动411为步进电机。

在一实施例中，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8，还包括电源9；第一旋转驱动22、理线装置4设置在架体1的一侧；电源9设置在架体1的另一侧。

本实施例通过电源9及第一旋转驱动22及理线装置4均衡设定，提高绳索收放装置的平衡性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种绳索收放装置，其特征在于，包括：

架体；

卷筒装置，其包括卷筒及与所述卷筒轴向连接的第一旋转驱动；所述卷筒与所述架体可旋转连接；所述第一旋转驱动与所述架体固定连接，用于驱动所述卷筒绕其轴线转动；

理线装置，其与所述架体连接；绳索的一端与所述卷筒的一端固定连接，另一端经所述理线装置后向下伸出；所述理线装置使所述绳索随所述卷筒的转动依次缠绕或脱离所述卷筒的圆周侧面。

2.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，所述理线装置包括丝杠组件、第一滑轮组件、第二滑轮组件；

所述丝杠组件包括丝杠、螺母及第二旋转驱动；所述丝杠的一端与所述第二旋转驱动轴向连接；所述螺母与所述丝杠螺纹连接；

所述第一滑轮组件、所述第二滑轮组件与所述螺母固定连接；所述第一滑轮组件包括第一滑轮，其轴线与所述卷筒的轴线趋于平行设置；

所述第二滑轮组件包括第二滑轮、第三滑轮，其轴线相互平行设置，且均与所述卷筒的轴线趋于垂直；所述第二滑轮与所述第三滑轮圆周相接，且位于所述第一滑轮组件的下方；所述第二滑轮与所述第三滑轮的公切线与所述第一滑轮的圆周相切；

所述卷筒位于所述第一滑轮的一侧；所述绳索的另一端绕过所述第一滑轮由所述第二滑轮与所述第三滑轮的公共圆周的上方进入、下方伸出。

3.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，所述理线装置包括丝杠组件、第一滑轮组件、第二滑轮组件；

所述丝杠组件包括丝杠、螺母及第二旋转驱动；所述丝杠的一端与所述第二旋转驱动轴向连接；所述螺母与所述丝杠螺纹连接；

所述第一滑轮组件、所述第二滑轮组件与所述螺母固定连接；所述第一滑轮组件包括第一滑轮、第四滑轮，其轴线均与所述卷筒的轴线趋于平行设置；所述第一滑轮与所述第四滑轮圆周相接；

所述第二滑轮组件包括第二滑轮、第三滑轮，其轴线相互平行设置，且均与所述卷筒的轴线趋于垂直；所述第二滑轮与所述第三滑轮圆周相接，且位于所述第一滑轮组件的下方；所述第二滑轮和所述第三滑轮的公切线为所述第一滑轮和所述第四滑轮的公切线；

所述绳索的另一端由上而下依次经过所述第一滑轮与所述第四滑轮的公共圆周及所述第二滑轮与所述第三滑轮的公共圆周伸出。

4.根据权利要求2或3所述的绳索收放装置，其特征在于，所述卷筒位于所述丝杠的斜下方。

5.根据权利要求4所述的绳索收放装置，其特征在于，所述理线装置还包括第三滑轮组件，其位于所述第二滑轮组件的下方，包括第五滑轮、第六滑轮；所述第五滑轮和所述第六滑轮圆周相接，其轴线平行设置且与所述卷筒的轴线趋于垂直；所述第二滑轮、所述第三滑轮、所述第五滑轮、所述第六滑轮位于相同的竖直平面内；

所述绳索的另一端由所述第二滑轮组件伸出后由上方进入第五滑轮与第六滑轮的公共圆周并由其下方伸出。

6.根据权利要求5所述的绳索收放装置，其特征在于，还包括张紧度传感器、绳索输出装置；

所述张紧度传感器包括第七滑轮；由所述第三滑轮组件伸出的所述绳索的另一端绕过所述第七滑轮通过所述绳索输出装置输出。

7.根据权利要求6所述的绳索收放装置，其特征在于，所述绳索输出装置包括第三旋转驱动、主动轮、被动轮；所述第三旋转驱动与所述主动轮连接，带动所述主动轮旋转；所述主动轮与所述被动轮的圆周压紧连接，用于驱动穿过所述主动轮与所述被动轮的公共圆周的绳索输出或输入。

8.根据权利要求7所述的绳索收放装置，其特征在于，所述绳索输出装置还包括输出引导件，其与所述架体固定连接，包括第二通孔；所述第二通孔位于所述主动轮与所述被动轮的公共圆周的正下方。

9.根据权利要求2或3所述的绳索收放装置，其特征在于，所述第一旋转驱动包括第一电机及与所述第一电机的输出轴连接的减速装置；所述减速装置与所述卷筒连接，用于驱动所述卷筒正转或者反转。

10.根据权利要求9所述的绳索收放装置，其特征在于，还包括毫米波雷达、编码器、控制器；

所述毫米波雷达位于所述架体的下方，与所述架体固定连接，与所述控制器电连接，用于测量所述架体与位于其下方的水面的距离生成距离信号并传输给所述控制器；

所述编码器与所述卷筒的转轴连接，与所述控制器电连接，用于测量所述转轴的转速生成转速信号并传输给所述控制器；所述控制器配置为根据所述距离信号及所述转速信号计算所述绳索深入的水深。

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