CN216783859U - 未爆物空地协同搜寻探测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种未爆物空地协同搜寻探测装置，属于爆炸物探测技术领域，包括搜爆无人机、搜爆无人车及中控台，搜爆无人机上装有用于搜寻地面上未爆物的机载成像系统，搜爆无人车上设有用于探测地下未爆物的探地雷达，中控台与搜爆无人机及搜爆无人车无线连接，能够控制搜爆无人机及搜爆无人车的动作并根据反馈的信息标定未爆物的位置坐标。通过中控台无线遥控搜爆无人机及搜爆无人车的行驶路线，同时搜寻裸露在地面上的未爆物及探测地下未爆物，快速、高效地对作业地域进行全方位探测，根据实时传输到中控台的探测数据对发现未爆物地域的坐标进行标定。本实用新型能够提高搜寻效率，扩展搜寻作业范围，能够保证工作人员的人身安全。

Description

未爆物空地协同搜寻探测装置

技术领域

本实用新型属于爆炸物探测技术领域，尤其涉及一种未爆物空地协同搜寻探测装置。

背景技术

在军事训练过程中，通过平台发射爆炸物，在一定概率上会因故产生未爆物。这些未爆物落点随机，姿态多样，有的裸露地面，有的落入草丛、灌木，有的钻入地下、土堆、雪地、沼泽，有的挂在树梢上。目前，一般依靠人员携带便携式探测器材或竹竿等简易工具，多人并行，“地毯式”搜寻未爆物。这种方式不仅效率低下，还会对人身安全造成严重威胁，且遇到沟壑、河流、沼泽等地域时无法连续搜索。为解决未爆物搜寻效率低、危险性大、受地形限制等难题，提出一种未爆物空地协同搜寻探测装置，可提高搜寻效率，保证人员安全，且可搜寻作业范围得到大大扩展。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种未爆物空地协同搜寻探测装置，旨在解决未爆物搜寻效率低、人员安全无法保证且受地形限制的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种未爆物空地协同搜寻探测装置，包括搜爆无人机、搜爆无人车及中控台，所述搜爆无人机上装有机载成像系统，用于搜寻裸露在地面上的未爆物；所述搜爆无人车上设有探地雷达，用于对被遮盖或地下未爆物进行探测；所述中控台能够与搜爆无人机及搜爆无人车无线连接，用于控制搜爆无人机及搜爆无人车的动作并根据搜爆无人机及搜爆无人车反馈的信息标定未爆物的位置坐标。

优选的，所述搜爆无人车为履带式地面机器人，所述探地雷达设置于能够贴于地面的安装架上，所述安装架通过机械臂与搜爆无人车的端部相连。

优选的，所述探地雷达设置于安装架的贴地一侧，所述机械臂设置于安装架的后端，所述机械臂通过翻转机构与搜爆无人车相连，通过翻转机构能够将安装架抬起并反扣于搜爆无人车的顶部。

优选的，所述翻转机构包括两个由中控台控制的伸缩部件，两个伸缩部件分别设置于机械臂的上下两侧，所述伸缩部件的固定端与机械臂的相连，所述伸缩部件的活动端与安装架相连；所述机械臂的两端分别与搜爆无人车的前端及安装架的后端转动相连。

优选的，所述翻转机构还包括旋转台及用于驱动旋转台及机械臂转动的旋转组件，所述旋转组件包括旋转部件一及旋转部件二，所述机械臂的后端通过旋转部件一与旋转台转动连接，所述旋转台通过旋转部件二与搜爆无人车前端的安装座转动配合，所述旋转部件一设置于旋转台内，所述旋转部件二设置于安装座内；所述旋转组件由中控台控制。

优选的，所述伸缩部件为液压缸。

优选的，所述安装架为矩形框架，包括四周边框及顶部的多个并列支撑肋，所述探地雷达设置于左右两个边框之间，所述支撑肋的中间固定中间梁，所述中间梁的后端延伸至边框外部、且与机械臂转动连接。

优选的，所述机载成像系统为机载激光成像系统、机载高光谱成像系统或机载光电/红外成像系统。

优选的，所述中控台设置于运输车内，所述中控台包括显示屏及中控主机。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于： 与现有技术相比，本实用新型通过搜爆无人机上的机载成像系统搜寻裸露在地面上的未爆物，通过搜爆无人车上的探地雷达对被遮盖或地下未爆物进行探测，再通过中控台无线遥控搜爆无人机及搜爆无人车的行驶路线，进而实现快速、高效地对作业地域进行探测，并将探测数据实时传输到控制指挥中心的中控台，对反馈的数据信息进行处理，对发现未爆物地域的坐标进行标定。利用本实用新型能够搜寻裸露在地面上或隐没在地下的未爆物，可有效提高搜寻效率，扩展搜寻作业范围，同时能够保证工作人员的人身安全。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种未爆物空地协同搜寻探测装置的结构示意图；

图2是图1中搜爆无人车的结构示意图；

图中：1-搜爆无人机，2-搜爆无人车，3-中控台，4-机载成像系统，5-探地雷达，6-安装架，7-机械臂，8-伸缩部件，9-旋转台，10-安装座，11-边框，12-支撑肋，13-中间梁，14-运输车。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型提供的一种未爆物空地协同搜寻探测装置，包括搜爆无人机1、搜爆无人车2及中控台3，所述搜爆无人机1上装有机载成像系统4，用于搜寻裸露在地面上的未爆物；所述搜爆无人车2上设有探地雷达5，用于对被遮盖或地下未爆物进行探测；所述中控台3能够与搜爆无人机1及搜爆无人车2无线连接，用于控制搜爆无人机及搜爆无人车的动作并根据搜爆无人机及搜爆无人车反馈的信息标定未爆物的位置坐标。图中虚线表示无线信号传输线路。

在本实用新型的一个具体实施例中，如图1、2所示，所述搜爆无人车2为履带式地面机器人，所述探地雷达5设置于能够贴于地面的安装架6上，所述安装架6通过机械臂7与搜爆无人车2的端部相连。采用该结构方便探地雷达贴近地面进行探测，便于对地下未爆物进行搜索，并实时将探测情况传输到控制指挥中心的中控台；同时履带式地面机器人能够对全地形实现地面探测，不受地形限制，能够扩大探测范围。

作为一种优选结构，如图2所示，所述探地雷达5设置于安装架6的贴地一侧，所述机械臂7设置于安装架6的后端，所述机械臂7通过翻转机构与搜爆无人车2相连，通过翻转机构能够将安装架6抬起并反扣于搜爆无人车2的顶部。采用该结构方便在执行任务时，搜爆无人车的机械臂可将探地雷达紧贴地面，便于对地下未爆物进行搜索；不执行搜索任务时，可将探地雷达折叠到车顶部，节省空间，便于运输。

进一步优化上述技术方案，如图1、2所示，所述翻转机构包括两个由中控台3控制的伸缩部件8，两个伸缩部件8分别设置于机械臂7的上下两侧，所述伸缩部件8的固定端与机械臂7的相连，所述伸缩部件8的活动端与安装架6相连；所述机械臂7的两端分别与搜爆无人车2的前端及安装架6的后端转动相连。其中，伸缩部件8采用液压缸；所述翻转机构还包括旋转台9及用于驱动旋转台9及机械臂7转动的旋转组件（图中未画出），所述旋转组件包括旋转部件一及旋转部件二，所述机械臂7的后端通过旋转部件一与旋转台9转动连接，所述旋转台9通过旋转部件二与搜爆无人车2前端的安装座10转动配合，所述旋转部件一设置于旋转台9内，所述旋转部件二设置于安装座10内；所述旋转组件由中控台3控制。当执行搜索任务时，机械臂上方液压缸的活塞杆伸出、下方液压缸的活塞杆收缩，可使安装架从车顶抬起直立，并驱动机械臂旋转使安装架接近地面，驱动旋转台旋转180°使探地雷达转至靠近地面一侧；同时，机械臂上方液压缸的活塞杆继续伸出、下方液压缸的活塞杆继续收缩，可使安装架与地面平行。反之，可使安装架反扣于车顶，并使探地雷达贴在车顶上，在方便运输的同时也能够避免在运输过程中磕碰探地雷达。

具体制作时，如图2所示，所述安装架6为矩形框架，包括四周边框11及顶部的多个并列支撑肋12，所述探地雷达5设置于左右两个边框11之间，所述支撑肋12的中间固定中间梁13，所述中间梁13的后端延伸至边框11外部、且与机械臂7转动连接。框架式结构的安装架可减轻其整体重量，携带、操作更轻便。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述机载成像系统4为机载激光成像系统、机载高光谱成像系统或机载光电/红外成像系统。所用机载成像系统的分辨率要足够高，能够通过调节焦距实现对未爆物形状、姿态等信息的辨认，为控制指挥中心辨识未爆物类型、状态以及后续处置决策提供支持。通过机载成像系统可实现快速、高效地对作业地域进行探测，并将探测数据实时传输到控制指挥中心的中控台，主要用于搜寻裸露在地面上的未爆物。

为了保证工作人员的人身安全，如图1所示，所述中控台3设置于运输车14内，所述中控台3包括显示屏31及中控主机32。为方便随机更换工作地点，控制指挥中心的中控台可设置于运输车内，通过显示屏可直观观察搜爆无人机和搜爆无人车上摄像机所捕捉到的周边环境；同时中控主机控制搜爆无人机和搜爆无人车的动作及启停，接受搜爆无人机和搜爆无人车的回传信息，实时监测前方的探测情况，并对信息进行综合分析判断，为后续未爆弹的处置提供决策支持。

本实用新型的使用过程如下：

（1）控制指挥中心操控搜爆无人机和搜爆无人车驶入待探测区域，搜爆无人机利用机载成像系统在空中对指定区域进行探测，搜爆无人车在地面利用探地雷达对指定区域进行探测，并将数据实时回传到控制指挥中心。

（2）控制指挥中心同步监测搜爆无人机和搜爆无人车回传信息，对发现未爆物地域的坐标进行标定。

（3）搜爆无人机探测到的目标未爆物可通过调节机载成像系统焦距进行放大确认；搜爆无人车探地雷达系统可通过雷达探测获取钻入地下的未爆物的形状、姿态等信息。控制指挥中心通过综合分析搜爆无人机与搜爆无人车的回传数据，确定未爆物类型及姿态，为后续未爆物处置提供支持。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：包括搜爆无人机、搜爆无人车及中控台，所述搜爆无人机上装有机载成像系统，用于搜寻裸露在地面上的未爆物；所述搜爆无人车上设有探地雷达，用于对被遮盖或地下未爆物进行探测；所述中控台能够与搜爆无人机及搜爆无人车无线连接，用于控制搜爆无人机及搜爆无人车的动作并根据搜爆无人机及搜爆无人车反馈的信息标定未爆物的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：所述搜爆无人车为履带式地面机器人，所述探地雷达设置于能够贴于地面的安装架上，所述安装架通过机械臂与搜爆无人车的端部相连。

3.根据权利要求2所述的未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：所述探地雷达设置于安装架的贴地一侧，所述机械臂设置于安装架的后端，所述机械臂通过翻转机构与搜爆无人车相连，通过翻转机构能够将安装架抬起并反扣于搜爆无人车的顶部。

4.根据权利要求3所述的未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：所述翻转机构包括两个由中控台控制的伸缩部件，两个伸缩部件分别设置于机械臂的上下两侧，所述伸缩部件的固定端与机械臂的相连，所述伸缩部件的活动端与安装架相连；所述机械臂的两端分别与搜爆无人车的前端及安装架的后端转动相连。

5.根据权利要求4所述的未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：所述翻转机构还包括旋转台及用于驱动旋转台及机械臂转动的旋转组件，所述旋转组件包括旋转部件一及旋转部件二，所述机械臂的后端通过旋转部件一与旋转台转动连接，所述旋转台通过旋转部件二与搜爆无人车前端的安装座转动配合，所述旋转部件一设置于旋转台内，所述旋转部件二设置于安装座内；所述旋转组件由中控台控制。

6.根据权利要求4所述的未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：所述伸缩部件为液压缸。

7.根据权利要求2所述的未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：所述安装架为矩形框架，包括四周边框及顶部的多个并列支撑肋，所述探地雷达设置于左右两个边框之间，所述支撑肋的中间固定中间梁，所述中间梁的后端延伸至边框外部、且与机械臂转动连接。

8.根据权利要求1所述的未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：所述机载成像系统为机载激光成像系统、机载高光谱成像系统或机载光电/红外成像系统。

9.根据权利要求1-8任一项所述的未爆物空地协同搜寻探测装置，其特征在于：所述中控台设置于运输车内，所述中控台包括显示屏及中控主机。

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