CN216638829U - 一种差动agv车的驱动轮系结构及差动agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种差动AGV车的驱动轮系结构，包括：驱动组连接件、固定连接组件、驱动轮组件及从动轮；驱动组连接件的两端分别设有驱动连接板及从动连接板，驱动组连接件的中部设有连接轴孔；固定连接组件包括轴及固定座，轴的中间与驱动组连接件旋转连接，轴的两端分别与差动AGV车的车架底盘固定连接；驱动轮组件用以驱动差动AGV车行驶；从动轮用以与驱动轮组件共同支撑差动AGV车在驱动轮组件的带动下移动。本实用新型通过在固定连接组件中设置轴与驱动组连接件之间旋转连接，驱动组连接件可以沿轴转动，且驱动轮及从动轮在驱动组连接件的两端形成跷跷板结构，从而可以在不平地面上行驶时，保证驱动轮与从动轮始终与地面着地。

Description

一种差动AGV车的驱动轮系结构及差动AGV车

技术领域

本实用新型涉及差动AGV车驱动技术领域，具体涉及一种差动AGV车的驱动轮系结构及差动AGV车。

背景技术

AGV车，即Automated Guided Vehicle，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

因部分AGV车的底盘结构及驱动轮系采用驱动轮和辅助轮中一种固定，另一种可上下浮动，称之为差动AGV车，差动AGV车由于处于高度自动化运行状态，因此，其承载物品转运过程是否平稳安全将直接决定了差动AGV车的转运效率及成功率，而这与差动AGV的驱动轮系直接相关，因此，驱动轮系结构的平稳性及安全性至关重要。

在现有技术中，差动AGV车通常采用传统的弹簧减震机构来实现差动驱动，而这种驱动轮系结构无法解决驱动轮着地的问题，即当差动AGV行驶在不平的地面时，无法保证驱动轮和辅助轮均始终着地，从而存在只有部分轮着地所导致的倾斜甚至倾倒风险。

因此，本技术领域的差动AGV车需要一种结构简单、可始终保持驱动轮及辅助轮均能可靠着地且行驶稳定可靠的驱动轮系结构。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种结构简单、可始终保持驱动轮及从动轮均能可靠着地且行驶稳定可靠的适用于差动AGV车的驱动轮系结构。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一方面，公开了一种差动AGV车的驱动轮系结构，包括：驱动组连接件、固定连接组件、驱动轮组件及从动轮；所述驱动组连接件的两端分别设有驱动连接板及从动连接板，所述驱动组连接件的中部设有连接轴孔；所述固定连接组件，包括轴及固定座，所述固定座的数量为两件，所述轴的中间与所述驱动组连接件旋转连接，所述轴的两端分别通过所述固定座与差动AGV车的车架底盘固定连接；所述驱动轮组件与所述驱动组连接件的驱动连接板处连接，用以驱动差动AGV车行驶；所述从动轮，与所述驱动组连接件的从动连接板处连接，用以与所述驱动轮组件共同支撑差动AGV车在所述驱动轮组件的带动下移动。

上述技术方案的有益效果在于：充分考虑了现有技术中差动AGV车行驶在不平的地面时，无法保证驱动轮和辅助轮均始终着地，从而存在物料运输倾倒的风险，通过在固定连接组件中设置轴与驱动组连接件之间旋转连接，固定座安装在差动AGV车的车架底盘上，因此，驱动组连接件可以沿轴转动，且驱动轮及从动轮在驱动组连接件的两端形成跷跷板结构，从而可以在不平地面上行驶时，保证驱动轮与从动轮始终与地面着地，从而有效解决上述问题。

进一步的，所述驱动轮组包括驱动轮安装件、驱动轮及驱动元件，所述驱动轮安装件与所述驱动连接板固定连接，所述驱动轮安装在所述驱动轮安装件上，所述驱动元件与所述驱动轮传动连接。

再进一步的，所述驱动元件为伺服电机。

上述技术方案的有益效果在于：一方面，驱动轮安装件的设置，便于驱动轮与驱动元件实现一体的差动轮，可有效节省空间，且驱动轮安装在驱动轮安装件上便于驱动元件与驱动轮之间的传动连接；另一方面，以伺服电机为驱动元件，充分利用了伺服电机启动转矩大、运行范围广及无自转现象的特点，从而便于实现差动AGV车转运更为平稳。

再进一步的，所述驱动组连接件在所述连接轴孔的两端周围分别设有凹槽，所述固定连接组件还包括两件轴承，两件轴承分别装设在所述凹槽内，用以从所述连接轴孔的两端支撑穿设在所述连接轴孔内的轴。

上述技术方案的有益效果在于：轴承的设置，可有效减少轴转动时与驱动组连接件之间的摩擦力，可大幅延长其使用寿命，降低成本。

再进一步的，所述固定座设有底板及支撑板，所述支撑板垂直固定在所述底板上，且所述支撑板上设有与所述轴相适配的轴孔。

再进一步的，所述轴在与所述轴孔相交的区段的截面为非圆形结构。

上述技术方案的有益效果在于：轴与轴孔的相交区段的截面设置为非圆形结构，便于通过固定座本身对轴进行周向限位，无需增加其它零部件，减少零部件配置数量，降低成本。

又进一步的，所述固定连接组件还包括两件隔套，两件所述隔套分别从所述驱动组连接件的两侧套设在所述轴上，且每个所述隔套均位于同侧的轴承与固定座之间。

上述技术方案的有益效果在于：隔套的设置，便于调节轴承的游隙及预压，可实现轴承内圈受到的压紧力更为均匀，保护轴承不受损伤且拆装方便快捷。

又进一步的，所述轴的两端分别设有凸台，所述固定连接组件还包括垫片及螺纹紧固件，所述轴的端部设有与所述螺纹紧固件相适配的螺纹孔，所述垫片从所述支撑板背向所述凸台的一侧穿设在所述轴上，所述螺纹紧固件旋在所述螺纹孔中，用以为所述固定座提供与隔套之间的预压力。

上述技术方案的有益效果在于：垫片及螺纹紧固件的配合设置，通过在轴的端面设置螺纹孔，即可实现对固定座、隔套及轴承的预压作用，即通过两个螺钉将固定座与轴连接起来，轴两端螺钉拧紧，固定座的安装距离略长于轴的长度，可以使固定座与轴承和隔套之间夹紧，让驱动组不会晃动。在实现固定作用的前提下，结构简单，成本低廉，拆装快捷。

又进一步的，所述从动轮为万向轮。

上述技术方案的有益效果在于：以万向轮为从动轮，充分利用了万向轮变向、换向灵活机动的特点，可有效提升差动AGV车的转向灵活性及转运效率，尤其对于无固定行驶路线，需要频繁换向或变向的应用场景，万向轮的作用更为凸显。

另一方面，还进一步公开了一种差动AGV车，包括上述技术方案中任一项所述的差动AGV车的驱动轮系结构。

上述技术方案的有益效果在于：包括上述技术方案中任一项驱动轮系结构的差动AGV车均至少可以实现降低差动AGV车对地面平整度的要求，降低应用环境的使用匹配成本，有助于拓展差动AGV车的适用场景。

附图说明

为了更为清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本实用新型的一种驱动轮系结构的主视示意图；

图2为本实用新型的另一种驱动轮系结构的立体示意图；

图3为本实用新型的固定座与轴装配示意图；

图中数字所表示的相应的部件名称如下：

驱动组连接件1；驱动连接板11；从动连接板12；连接轴孔13；固定连接组件2；轴21；螺纹孔211；固定座22；底板221；支撑板222；轴承23；隔套24；垫片25；螺纹紧固件26；驱动轮组件3；驱动轮安装件31；驱动轮32；驱动元件33；伺服电机331；从动轮4；万向轮41。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本实用新型作更全面、细致地描述，但本实用新型的保护范围并不限于以下具体的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型提供的技术方案为：

在一些实施例中，如图1所示，公开了一种差动AGV车的驱动轮系结构，包括：驱动组连接件1、固定连接组件2、驱动轮组件3及从动轮4；驱动组连接件1的两端分别设有驱动连接板11及从动连接板12，驱动组连接件1的中部设有连接轴孔13；固定连接组件2，包括轴21及固定座22，固定座22的数量为两件，轴21的中间与驱动组连接件1旋转连接，轴21的两端分别通过固定座22与差动AGV车的车架底盘固定连接；驱动轮组件3与驱动组连接件1的驱动连接板11处连接，用以驱动差动AGV车行驶；从动轮4，与驱动组连接件1的从动连接板12处连接，用以与驱动轮组件3共同支撑差动AGV车在驱动轮组件3的带动下移动。

上述技术方案的有益效果在于：充分考虑了现有技术中差动AGV车行驶在不平的地面时，无法保证驱动轮32和辅助轮均始终着地，从而存在物料运输倾倒的风险，通过在固定连接组件2中设置轴与驱动组连接件1之间旋转连接，固定座22安装在差动AGV车的车架底盘上，因此，驱动组连接件1可以沿轴转动，且驱动轮32及从动轮4在驱动组连接件1的两端形成跷跷板结构，从而可以在不平地面上行驶时，保证驱动轮32与从动轮4始终与地面着地，从而有效解决上述问题。

在另一些实施例中，如图1，2所示，驱动轮组包括驱动轮32安装件31、驱动轮32及驱动元件33，驱动轮32安装件31与驱动连接板11固定连接，驱动轮32安装在驱动轮32安装件31上，驱动元件33与驱动轮32传动连接。

在另一些实施例中，如图2所示，驱动元件33为伺服电机331。

上述技术方案的有益效果在于：一方面，驱动轮32安装件31的设置，便于驱动轮32与驱动元件33实现一体的差动轮，可有效节省空间，且驱动轮32安装在驱动轮32安装件31上便于驱动元件33与驱动轮32之间的传动连接；另一方面，以伺服电机331为驱动元件33，充分利用了伺服电机331启动转矩大、运行范围广及无自转现象的特点，从而便于实现差动AGV车转运更为平稳。

在另一些实施例中，如图1，2所示，驱动组连接件1在连接轴孔13的两端周围分别设有凹槽，固定连接组件2还包括两件轴承23，两件轴承23分别装设在凹槽内，用以从连接轴孔13的两端支撑穿设在连接轴孔13内的轴21。

上述技术方案的有益效果在于：轴承23的设置，可有效减少轴转动时与驱动组连接件1之间的摩擦力，可大幅延长其使用寿命，降低成本。

在另一些实施例中，如图1，2所示，固定座22设有底板221及支撑板222，支撑板222垂直固定在底板221上，且支撑板222上设有与轴21相适配的轴孔。

在另一些实施例中，如图3所示，轴21在与轴孔相交的区段的截面为非圆形结构。

上述技术方案的有益效果在于：轴与轴孔的相交区段的截面设置为非圆形结构，便于通过固定座22本身对轴进行周向限位，无需增加其它零部件，减少零部件配置数量，降低成本。

在另一些实施例中，如图1，2所示，固定连接组件2还包括两件隔套24，两件隔套24分别从驱动组连接件1的两侧套设在轴上，且每个隔套24均位于同侧的轴承23与固定座22之间。

上述技术方案的有益效果在于：隔套24的设置，便于调节轴承23的游隙及预压，可实现轴承23内圈受到的压紧力更为均匀，保护轴承23不受损伤且拆装方便快捷。

在另一些实施例中，如图1，2所示，轴的两端分别设有凸台，固定连接组件2还包括垫片25及螺纹紧固件26，轴的端部设有与螺纹紧固件26相适配的螺纹孔211，垫片25从支撑板222背向凸台的一侧穿设在轴上，螺纹紧固件26旋在螺纹孔211中，用以为固定座22提供与隔套24之间的预压力。

上述技术方案的有益效果在于：垫片25及螺纹紧固件26的配合设置，通过在轴的端面设置螺纹孔211，即可实现对固定座22、隔套24及轴承23的预压作用，即通过两个螺钉将固定座22与轴连接起来，轴两端螺钉拧紧，固定座22的安装距离略长于轴的长度，可以使固定座22与轴承23和隔套24之间夹紧，让驱动组不会晃动。在实现固定作用的前提下，结构简单，成本低廉，拆装快捷。

在另一些实施例中，如图2所示，从动轮4为万向轮41。

上述技术方案的有益效果在于：以万向轮41为从动轮4，充分利用了万向轮41变向、换向灵活机动的特点，可有效提升差动AGV车的转向灵活性及转运效率，尤其对于无固定行驶路线，需要频繁换向或变向的应用场景，万向轮41的作用更为凸显。

在另一些实施例中，还进一步公开了一种差动AGV车，包括上述技术方案中任一项的差动AGV车的驱动轮32系结构。

上述技术方案的有益效果在于：包括上述技术方案中任一项驱动轮32系结构的差动AGV车均至少可以实现降低差动AGV车对地面平整度的要求，降低应用环境的使用匹配成本，有助于拓展差动AGV车的适用场景。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让本领域普通技术人员能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于，包括：驱动组连接件、固定连接组件、驱动轮组件及从动轮；

所述驱动组连接件的两端分别设有驱动连接板及从动连接板，所述驱动组连接件的中部设有连接轴孔；

所述固定连接组件，包括轴及固定座，所述固定座的数量为两件，所述轴的中间与所述驱动组连接件旋转连接，所述轴的两端分别通过所述固定座与差动AGV车的车架底盘固定连接；

所述驱动轮组件与所述驱动组连接件的驱动连接板处连接，用以驱动差动AGV车行驶；

所述从动轮，与所述驱动组连接件的从动连接板处连接，用以与所述驱动轮组件共同支撑差动AGV车在所述驱动轮组件的带动下移动。

2.根据权利要求1所述的差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于,所述驱动轮组包括驱动轮安装件、驱动轮及驱动元件，所述驱动轮安装件与所述驱动连接板固定连接，所述驱动轮安装在所述驱动轮安装件上，所述驱动元件与所述驱动轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于,所述驱动元件为伺服电机。

4.根据权利要求1所述的差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于,所述驱动组连接件在所述连接轴孔的两端周围分别设有凹槽，所述固定连接组件还包括两件轴承，两件轴承分别装设在所述凹槽内，用以从所述连接轴孔的两端支撑穿设在所述连接轴孔内的轴。

5.根据权利要求4所述的差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于,所述固定座设有底板及支撑板，所述支撑板垂直固定在所述底板上，且所述支撑板上设有与所述轴相适配的轴孔。

6.根据权利要求5所述的差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于,所述轴在与所述轴孔相交的区段的截面为非圆形结构。

7.根据权利要求6所述的差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于,所述固定连接组件还包括两件隔套，两件所述隔套分别从所述驱动组连接件的两侧套设在所述轴上，且每个所述隔套均位于同侧的轴承与固定座之间。

8.根据权利要求7所述的差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于,所述轴的两端分别设有凸台，所述固定连接组件还包括垫片及螺纹紧固件，所述轴的端部设有与所述螺纹紧固件相适配的螺纹孔，所述垫片从所述支撑板背向所述凸台的一侧穿设在所述轴上，所述螺纹紧固件旋在所述螺纹孔中，用以为所述固定座提供与隔套之间的预压力。

9.根据权利要求1所述的差动AGV车的驱动轮系结构，其特征在于,所述从动轮为万向轮。

10.一种差动AGV车，其特征在于,包括权利要求1-9中任一项所述的差动AGV车的驱动轮系结构。

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