CN216608998U - 一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，包括底板以及转动安装在底板一侧的转动支撑条，底板的顶部安装有纵向开合调节机构，纵向开合调节机构具有两个输出端，两个输出端的顶部均固定安装有半圆滑轨，半圆滑轨的上方沿长度方向开设有半圆弧滑槽，其中一个半圆弧滑槽的内部滑动安装有滑块，半圆弧滑槽的槽壁上固定嵌合安装有半圆齿条，滑块的侧壁上安装有驱动组件，驱动组件与半圆齿条啮合连接。本申请的有益之处在于具有纵向开合调节机构，可为两个半圆滑轨提供纵向驱动，进行两个半圆滑轨的张开或闭合，从而整体便于包围电塔筒底部处，同时可构成一个圆形的滑轨，配合驱动组件和半圆齿条的作用，可实现转动调节。

Description

一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座

技术领域

本申请涉及电塔筒检修自动检测机器人领域，尤其是一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座。

背景技术

风电塔筒就是风力发电的塔杆，在风力发电机组中主要起支撑作用，同时吸收机组震动。在进行长期使用时，需要使用到检修自动检测机器人进行检测，检修自动检测机器人需要沿风电塔筒四周进行转动，进行检测位置的调节。

现有技术中缺少用于检修自动检测机器人安装的转动底座，不易安装在电塔筒底部的四周，进行检修自动检测机器人的转动驱动，不易进行转动位置的调节，使用效果不佳。因此，针对上述问题提出一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座。

发明内容

在本实施例中提供了一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座用于解决现有技术中电塔筒检修自动检测机器人缺少转动安装底座的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，包括底板以及转动安装在底板一侧的转动支撑条，所述底板的顶部安装有纵向开合调节机构，所述纵向开合调节机构具有两个输出端，两个所述输出端的顶部均固定安装有半圆滑轨，所述半圆滑轨的上方沿长度方向开设有半圆弧滑槽，其中一个所述半圆弧滑槽的内部滑动安装有滑块，所述半圆弧滑槽的槽壁上固定嵌合安装有半圆齿条，所述滑块的侧壁上安装有驱动组件，所述驱动组件与半圆齿条啮合连接。

进一步地，所述底板的底部一侧以及转动支撑条的底部一侧均固定安装有垫块，所述转动支撑条为L型条状结构。

进一步地，所述底板的前端一侧开设有缺槽，所述缺槽的内部转动安装有铰接轴，所述铰接轴与转动支撑条的一端固定连接。

进一步地，所述纵向开合调节机构包括第一螺纹杆、第二螺纹杆、连接杆、第一螺母块、第二螺母块以及第一电机，所述第一螺纹杆和第二螺纹杆均转动安装在导向纵槽内部，且导向纵槽开设在底板的顶部，所述第一螺纹杆的一端与第二螺纹杆的一端之间固定安装有连接杆，所述第一螺纹杆的一端与第一电机的输出端固定连接，所述第一电机固定嵌合安装在底板的前端处，所述第一螺纹杆和第二螺纹杆分别螺纹连接有第一螺母块和第二螺母块，所述第一螺母块的顶部和第二螺母块的顶部均固定连接半圆滑轨，所述第一螺母块和第二螺母块与导向纵槽滑动连接。

进一步地，所述第一螺母块和第二螺母块距离连接杆中部的间距相同。

进一步地，所述底板的一侧中部开设有圆嵌槽，所述圆嵌槽为半圆型结构。

进一步地，所述滑块的截面为凸字型结构，且滑块的顶部固定安装有安装板，所述安装板的板面上开设有若干个安装孔。

进一步地，所述驱动组件包括第二电机和圆柱齿轮，所述第二电机固定嵌合安装在滑块的侧壁上，所述第二电机的输出轴固定套接有圆柱齿轮，所述圆柱齿轮与半圆齿条啮合连接。

进一步地，所述滑块的一侧开设有安装槽，所述安装槽与圆柱齿轮嵌合。

进一步地，所述圆嵌槽位于半圆滑轨的下方，且圆嵌槽的直径小于半圆滑轨内侧的直径。

通过本申请上述实施例，其用于用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的安装，整个底座，具有纵向开合调节机构，可为两个半圆滑轨提供纵向驱动，进行两个半圆滑轨的张开或闭合，从而整体便于包围电塔筒底部处，同时可构成一个圆形的滑轨，配合驱动组件和半圆齿条的作用，可实现转动，实现检测机器人的转动调节，整体具有便于开合的设计，便于安装在电塔筒的底部。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一种实施例的整体结构示意图；

图2为本申请一种实施例的底板表面结构示意图；

图3为本申请一种实施例的滑块安装结构示意图。

图中：1、底板；2、缺槽；3、铰接轴；4、转动支撑条；5、垫块；6、第一电机；7、导向纵槽；8、第一螺纹杆；9、第二螺纹杆；10、半圆滑轨；11、半圆弧滑槽；12、半圆齿条；13、滑块；14、安装板；15、安装孔；16、连接杆；17、第一螺母块；18、第二螺母块；19、圆嵌槽；20、第二电机；21、安装槽；22、圆柱齿轮。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本实施例中的转动底座可以用于安装升降设备，通过升降设备安装各种机器人臂，通过机器人臂上安装检测探头，通过检测探头进行检测，例如，在本实施例提供了如下机器人臂，本实施例中的转动底座可以用来安装如下机器人臂。

机器人臂，其具有呈远端的端部节肢形式的调整节肢和呈枢转壳体形式的相邻节肢，该相邻节肢在调整转动关节中与调整关节或者说远端的端部节肢相连接，并且在中间转动关节中呈基体形式的承载节肢相连接。在基体上静止地放置有呈已知的调整盒形式的接口，用于固定测量传感器。包括在测量位置中的中间关节和在调整位置中的调整关节或者在相对于此移动的其它位置中的中间关节和调整关节。在此，代替调整盒地，被暂时固定于调整盒上的测量传感器A，该测量传感器与控制器进行通信。此外，调整转动关节的(关节)轴以点划线或者关节坐标q以及中间转动关节A的(关节)轴来指示。测量传感器A或其调整盒形式的接口具有在结构上预定的、(位置)特定于承载节肢的操作方向或调节方向RA。该操作方向或调节方向位于测量装置的与绘图平面相同的测量平面E中，该测量装置具有测量传感器A或其接口和在调整关节或远端端部节肢上的、测量槽口B形式的测量标记，该测量标记(仅)调整关节的调整位置上(并且在相对于该调整位置调节°的位置上)位于该测量平面E中，或者仅在调整位置上位于相应的由关节轴界定的半平面中(在图中右侧)。由于调节方向RA或测量平面E相对于中间转动关节A的(关节)轴是正交地取向，因此该中间转动关节的位置不包括在对调整转动关节的位置的测量中。此外在该实施例中，调整转动关节的(关节)轴也平行于调节方向RA。在一种未示出的变型中，调整节肢上的接口或测量传感器A和测量槽口B还可以反过来被特定于承载节肢地放置。图示出了根据本实用新型一种实施方式的用于对调整关节进行调节的方法。在步骤S中，控制器首先将中间关节A调节到如图中所示的测量位置，在该测量位置中，可以借助于测量装置检测调整关节的调整位置，或者检测测量槽口B是否位于测量平面或半平面E中。在此，在到达测量位置之前或之后，测量传感器A被固定在调整盒上。随后在步骤S中，控制器仅命令调整关节转动，并在此期间连续地检测测量槽口B是否被布置在测量平面或半平面E中。在步骤S中，将所检测到的测量缺口B通过测量平面或半平面E确定为调整关节的机械零位置，并且相应地校准调整关节，例如使关节角度传感器(未示出)归零等。由此，关节角度传感器可以利用预先设定的机械位置，即调整关节的调整位置，被可靠且精确地校准，随后可以基于由关节角度传感器检测到的位置而可靠且精确地确定调整关节的实际机械位置。

上述机器人臂为中国实用新型专利(申请号：CN213081468U机器人臂)。其中，上述机器人臂可以安装在本申请中的转动底座上，通过转动底座提供转动驱动。在此不再一一赘述，下面对本申请实施例的转动底座进行介绍。

请参阅图1-3所示，一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，包括底板1以及转动安装在底板1一侧的转动支撑条4，所述底板1的顶部安装有纵向开合调节机构，所述纵向开合调节机构具有两个输出端，两个所述输出端的顶部均固定安装有半圆滑轨10，所述半圆滑轨10的上方沿长度方向开设有半圆弧滑槽11，其中一个所述半圆弧滑槽11的内部滑动安装有滑块13，所述半圆弧滑槽11的槽壁上固定嵌合安装有半圆齿条12，所述滑块13的侧壁上安装有驱动组件，所述驱动组件与半圆齿条12啮合连接。

所述底板1的底部一侧以及转动支撑条4的底部一侧均固定安装有垫块5，所述转动支撑条4为L型条状结构，转动支撑条4用于半圆滑轨10一侧底部的支撑，同时转动支撑条4可进行翻转，使得圆嵌槽19一侧打开。

所述底板1的前端一侧开设有缺槽2，所述缺槽2的内部转动安装有铰接轴3，所述铰接轴3与转动支撑条4的一端固定连接，实现了转动支撑条4的转动安装。

所述纵向开合调节机构包括第一螺纹杆8、第二螺纹杆9、连接杆16、第一螺母块17、第二螺母块18以及第一电机6，所述第一螺纹杆8和第二螺纹杆9均转动安装在导向纵槽7内部，且导向纵槽7开设在底板1的顶部，所述第一螺纹杆8的一端与第二螺纹杆9的一端之间固定安装有连接杆16，所述第一螺纹杆8的一端与第一电机6的输出端固定连接，所述第一电机6固定嵌合安装在底板1的前端处，所述第一螺纹杆8和第二螺纹杆9分别螺纹连接有第一螺母块17和第二螺母块18，所述第一螺母块17的顶部和第二螺母块18的顶部均固定连接半圆滑轨10，所述第一螺母块17和第二螺母块18与导向纵槽7滑动连接，可进行两个半圆滑轨的驱动，可进行张开或闭合。

所述第一螺母块17和第二螺母块18距离连接杆16中部的间距相同。

所述底板1的一侧中部开设有圆嵌槽19，所述圆嵌槽19为半圆型结构。

所述滑块13的截面为凸字型结构，且滑块13的顶部固定安装有安装板14，所述安装板14的板面上开设有若干个安装孔15。

所述驱动组件包括第二电机20和圆柱齿轮22，所述第二电机20固定嵌合安装在滑块13的侧壁上，所述第二电机20的输出轴固定套接有圆柱齿轮22，所述圆柱齿轮22与半圆齿条12啮合连接。

所述滑块13的一侧开设有安装槽21，所述安装槽21与圆柱齿轮22嵌合。

所述圆嵌槽19位于半圆滑轨10的下方，且圆嵌槽19的直径小于半圆滑轨10内侧的直径，圆嵌槽19使得嵌入具有空间，避免底板1阻挡风电塔筒的嵌入包裹。

使用方法：整个转动底座在进行使用时，整体外接电源和控制开关，进行供电以及控制；通过第一电机6正向转动，驱动第一螺纹杆8和第二螺纹杆9进行转动，其中第一螺纹杆8和第二螺纹杆9的螺纹旋向相反，在进行转动时，可驱动第一螺母块17和第二螺母块18进行相反方向的移动，可使两个半圆滑轨10远离，张开，同时手动进行翻转转动转动支撑条4，初始状态如图1所示，使得转动支撑条4停止阻挡圆嵌槽19右侧，将整个底座搬移到电塔筒底部，圆嵌槽19包括电塔筒底部一侧，然后进行反向转动转动支撑条4，使得转动支撑条4移动圆嵌槽19前方，进行半圆滑轨10底部的支撑，然后第一电机6进行反向转动，驱动第一螺母块17和第二螺母块18相互靠近，使得两个半圆滑轨10贴合，进行电塔筒底部的包裹，同时通过两个半圆弧滑槽11构成一个圆环型的滑槽，两个半圆齿条12围成一个圆环形的齿环，第二电机20带动圆柱齿轮22进行转动，由于半圆齿条12处于固定的状态，从而圆柱齿轮22在进行转动时，可在半圆齿条12上进行行走，从而使得滑块13在圆环型的滑槽中进行滑动，实现转动驱动，其中安装板14提供了安装面用于安装外部设置，可安装升降设备，然后通过升降设备安装检测机器人，配合转动以及升降，可进行检测机器人位置的调节，可进行检测。

本申请的有益之处在于：整个转动底座用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的安装，整个底座，具有纵向开合调节机构，可为两个半圆滑轨10提供纵向驱动，进行两个半圆滑轨10的张开或闭合，从而整体便于包围电塔筒底部处，同时可构成一个圆形的滑轨，配合驱动组件和半圆齿条12的作用，可实现转动，实现检测机器人的转动调节，整体具有便于开合的设计，便于安装在电塔筒的底部。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：包括底板(1)以及转动安装在底板(1)一侧的转动支撑条(4)，所述底板(1)的顶部安装有纵向开合调节机构，所述纵向开合调节机构具有两个输出端，两个所述输出端的顶部均固定安装有半圆滑轨(10)，所述半圆滑轨(10)的上方沿长度方向开设有半圆弧滑槽(11)，其中一个所述半圆弧滑槽(11)的内部滑动安装有滑块(13)，所述半圆弧滑槽(11)的槽壁上固定嵌合安装有半圆齿条(12)，所述滑块(13)的侧壁上安装有驱动组件，所述驱动组件与半圆齿条(12)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述底板(1)的底部一侧以及转动支撑条(4)的底部一侧均固定安装有垫块(5)，所述转动支撑条(4)为L型条状结构。

3.根据权利要求1所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述底板(1)的前端一侧开设有缺槽(2)，所述缺槽(2)的内部转动安装有铰接轴(3)，所述铰接轴(3)与转动支撑条(4)的一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述纵向开合调节机构包括第一螺纹杆(8)、第二螺纹杆(9)、连接杆(16)、第一螺母块(17)、第二螺母块(18)以及第一电机(6)，所述第一螺纹杆(8)和第二螺纹杆(9)均转动安装在导向纵槽(7)内部，且导向纵槽(7)开设在底板(1)的顶部，所述第一螺纹杆(8)的一端与第二螺纹杆(9)的一端之间固定安装有连接杆(16)，所述第一螺纹杆(8)的一端与第一电机(6)的输出端固定连接，所述第一电机(6)固定嵌合安装在底板(1)的前端处，所述第一螺纹杆(8)和第二螺纹杆(9)分别螺纹连接有第一螺母块(17)和第二螺母块(18)，所述第一螺母块(17)的顶部和第二螺母块(18)的顶部均固定连接半圆滑轨(10)，所述第一螺母块(17)和第二螺母块(18)与导向纵槽(7)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述第一螺母块(17)和第二螺母块(18)距离连接杆(16)中部的间距相同。

6.根据权利要求1所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述底板(1)的一侧中部开设有圆嵌槽(19)，所述圆嵌槽(19)为半圆型结构。

7.根据权利要求1所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述滑块(13)的截面为凸字型结构，且滑块(13)的顶部固定安装有安装板(14)，所述安装板(14)的板面上开设有若干个安装孔(15)。

8.根据权利要求1所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述驱动组件包括第二电机(20)和圆柱齿轮(22)，所述第二电机(20)固定嵌合安装在滑块(13)的侧壁上，所述第二电机(20)的输出轴固定套接有圆柱齿轮(22)，所述圆柱齿轮(22)与半圆齿条(12)啮合连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述滑块(13)的一侧开设有安装槽(21)，所述安装槽(21)与圆柱齿轮(22)嵌合。

10.根据权利要求6所述的一种用于在役风电塔筒检修自动检测机器人的转动底座，其特征在于：所述圆嵌槽(19)位于半圆滑轨(10)的下方，且圆嵌槽(19)的直径小于半圆滑轨(10)内侧的直径。

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