CN216414200U - 一种多伺服电机控制装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种多伺服电机控制装置，包括运动控制电路和电机控制电路，运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、电源，电源、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口与嵌入式操作系统连接，电机控制电路包括若干驱动器、编码器、通信接口、电源开关、接触器，若干驱动器、电源开关、接触器与220V家用电连接，接触器位于驱动器与220V家用电接线点和电源开关之间，驱动器、编码器与对应的电机连接，驱动器与对应的通信接口连接，通信接口与嵌入式操作系统连接。本实用新型实现虚拟挖掘机系统的至少6个伺服电机的控制。
Description
技术领域
本实用新型涉及驱动控制技术领域，尤其涉及一种多伺服电机控制装置。
背景技术
机器人控制是机器人学研究中的一个重要领域。机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用，能避免人为的不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生成。现有技术中的工业机器人通常采用6关节轴6自由度的串联机构，现有的控制装置无法实现虚拟挖掘机系统的多个伺服电机的控制，导致电机控制的成本高，因此，急需一种实现虚拟挖掘机系统的多个伺服电机控制装置。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种多伺服电机控制装置，实现虚拟挖掘机系统的多个伺服电机控制，降低成本。
本实用新型提供一种多伺服电机控制装置，包括运动控制电路和电机控制电路，所述运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、电源，所述电源、所述输入输出接口、所述方向脉冲信号发送端口、所述位置反馈接收端口、所述模拟控制信号生成接口与所述嵌入式操作系统连接，所述电机控制电路包括若干驱动器、若干编码器、若干通信接口、电源开关、接触器，若干所述驱动器、所述电源开关、所述接触器与220V家用电连接，所述接触器位于所述驱动器与220V家用电接线点和所述电源开关之间，所述驱动器、所述编码器与对应的电机连接，所述驱动器与对应的通信接口连接，所述通信接口与所述嵌入式操作系统连接。
进一步地，所述驱动器、所述编码器、所述通信接口的数量均至少为六。
进一步地，还包括中间继电器，若干所述编码器的电源接线端经所述中间继电器与电源连接。
进一步地，还包括RS485接口，若干所述通信接口与所述RS485接口连接，所述RS485接口与上位机连接。
进一步地，所述驱动器为ASD-B2-0721驱动器。
进一步地，所述通信接口为DELTA-B2-01通信接口。
进一步地，所述嵌入式操作系统为嵌入式Linux系统。
进一步地，还包括通信模块，所述通信模块与所述嵌入式操作系统连接。
进一步地，所述通信模块为WIFI通信模块。
进一步地，所述模拟控制信号生成接口为PWM信号生成接口。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型提供一种多伺服电机控制装置，包括运动控制电路和电机控制电路，运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、电源，电源、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口与嵌入式操作系统连接，电机控制电路包括若干驱动器、若干编码器、若干通信接口、电源开关、接触器，若干驱动器、电源开关、接触器与220V家用电连接，接触器位于驱动器与220V家用电接线点和电源开关之间，驱动器、编码器与对应的电机连接，驱动器与对应的通信接口连接，通信接口与嵌入式操作系统连接。本实用新型实现虚拟挖掘机系统的至少6个伺服电机的控制，降低成本。采用嵌入式Linux系统作为运动控制装置的开发系统，它具有基于ROM运行，可裁减地、抢占式、实时多任务内核，高度可移植性等特点。实现了Stewart平台的控制、操作信号接收、六轴同步控制及体感算法开发。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的运动控制电路示意图；
图2为本实用新型的电机控制电路图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
一种多伺服电机控制装置，包括运动控制电路和电机控制电路，如图1所示，运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、电源，电源、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口与嵌入式操作系统连接，如图2所示，电机控制电路包括若干驱动器ASD-B2-0721、若干编码器BK、若干通信接口DELTA-B2-02、电源开关Q1、接触器KM2，若干驱动器、电源开关、接触器与220V家用电的火线N、零线L连接，接触器位于驱动器与220V家用电接线点和电源开关之间，驱动器、编码器与对应的电机连接，驱动器与对应的通信接口通过15芯通信线连接，方向脉冲信号发送端口、模拟控制信号生成接口通过通信接口与6个伺服电机驱动器连接，实现通信接口与嵌入式操作系统连接，伺服电机与电动推杆连接，电动推杆与位置反馈接收端口连接。实现Stewart平台的控制，实现操作信号接收，实现6轴同步控制，实现体感算法开发。
如图2所示，驱动器、编码器、通信接口的数量均至少为六。实现对虚拟挖掘机系统的至少6个伺服电机的控制，降低成本。还包括中间继电器KA2，若干编码器BK的电源接线端BK+24经中间继电器KA2与24V电源连接。还包括RS485接口，若干通信接口DELTA-B2-02与RS485接口连接，RS485接口与上位机连接。
在一实施例中，嵌入式操作系统为嵌入式Linux系统；模拟控制信号生成接口为PWM信号生成接口。采用嵌入式Linux系统作为运动控制装置的开发系统，它具有基于ROM运行，可裁减地、抢占式、实时多任务内核，高度可移植性等特点。在此基础上，通过写入动感平台运动学模型，增加通信模块、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口以及位置反馈接受端口、PWM信号生成接口等即可组成用于动感平台的运动控制装置设计。其中，为了与移动客户端进行匹配，通信模块为WIFI通信模块，输入输出接口用于接收座椅初始化、回零、安全带状态反馈以及特效信息等开关量输入输出；方向脉冲信号发送端口用于向伺服电机驱动器发送方向脉冲信号，位置反馈接受端口用于接收电动推杆反馈的位置信号，PWM信号生成接口用于向伺服电机驱动器发送PWM信号，通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化。
以上，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本实用新型；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时，凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多伺服电机控制装置，其特征在于：包括运动控制电路和电机控制电路，所述运动控制电路包括嵌入式操作系统、输入输出接口、方向脉冲信号发送端口、位置反馈接收端口、模拟控制信号生成接口、电源，所述电源、所述输入输出接口、所述方向脉冲信号发送端口、所述位置反馈接收端口、所述模拟控制信号生成接口与所述嵌入式操作系统连接，所述电机控制电路包括若干驱动器、若干编码器、若干通信接口、电源开关、接触器，若干所述驱动器、所述电源开关、所述接触器与220V家用电连接，所述接触器位于所述驱动器与220V家用电接线点和所述电源开关之间，所述驱动器、所述编码器与对应的电机连接，所述驱动器与对应的通信接口连接，所述通信接口与所述嵌入式操作系统连接。
2.如权利要求1所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：所述驱动器、所述编码器、所述通信接口的数量均至少为六。
3.如权利要求1所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：还包括中间继电器，若干所述编码器的电源接线端经所述中间继电器与电源连接。
4.如权利要求1所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：还包括RS485接口，若干所述通信接口与所述RS485接口连接，所述RS485接口与上位机连接。
5.如权利要求1所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：所述驱动器为ASD-B2-0721驱动器。
6.如权利要求1所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：所述通信接口为DELTA-B2-01通信接口。
7.如权利要求1所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：所述嵌入式操作系统为嵌入式Linux系统。
8.如权利要求1所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：还包括通信模块，所述通信模块与所述嵌入式操作系统连接。
9.如权利要求8所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：所述通信模块为WIFI通信模块。
10.如权利要求1所述的一种多伺服电机控制装置，其特征在于：所述模拟控制信号生成接口为PWM信号生成接口。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121989727.9U CN216414200U (zh) | 2021-08-20 | 2021-08-20 | 一种多伺服电机控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121989727.9U CN216414200U (zh) | 2021-08-20 | 2021-08-20 | 一种多伺服电机控制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN216414200U true CN216414200U (zh) | 2022-04-29 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121989727.9U Active CN216414200U (zh) | 2021-08-20 | 2021-08-20 | 一种多伺服电机控制装置 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN216414200U (zh) |
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2021
- 2021-08-20 CN CN202121989727.9U patent/CN216414200U/zh active Active
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