CN216317968U - 传动连接结构及手术机器人的器械驱动传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种传动连接结构及手术机器人的器械驱动传动机构，其中无菌适配器包括有无菌适配器传动件，手术器械包括有器械传动件，其中，无菌适配器传动件和器械传动件的配合表面具有传动扣位配合表面部分；以及无菌适配器传动件和器械传动件的配合表面具有圆柱形配合表面部分，圆柱形配合表面的中心位于无菌适配器传动件和器械传动件的转动轴线上。该传动连接结构，使得无菌适配器传动件和器械传动件进行可以先通过圆柱形配合表面进行预对接，预对接可以使得无菌适配器传动件与器械传动件预先对位，然后无菌适配器传动件与器械传动件再寻找准确的配合位置,而且这样使得无菌适配器传动件和器械传动件在对接时不会产生虚对接。

Description

传动连接结构及手术机器人的器械驱动传动机构

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种无菌适配器与手术器械的传动连接结构及手术机器人的器械驱动传动机构。

背景技术

手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

手术机器人中的手术器械，通常在细长管的一端处具有手术工具形式的后端执行机构，例如钳子、剪刀、夹子等。所述后端执行机构的常规运动结构是采用钢丝绳来转动后端执行机构，以完成俯仰、偏转和夹握的动作。

外科医生在控制台侧控制手术侧驱动器上的器械，为满足手术中不同手术器械使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同手术器械需求，同时手术器械通常为可以独立的消毒灭菌。

器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的器械端。

手术器械后端与无菌适配器上表面连接，器械驱动器与无菌适配器下表面进行连接，器械驱动器通过无菌适配器对手术器械后端执行机构提供驱动力，达到完成俯仰、偏转和夹握的动作目的。

无菌适配器下表面与器械驱动器上表面连接，连接后稳定不脱离，同时在需要解锁时能够方便快捷的将无菌适配器从器械驱动器上解锁分离，手术器械后端与无菌适配器上表面连接，连接后保持稳定不脱离，通知在需要解锁时能后方便快捷的将手术器械从无菌适配器上解锁分离。

当器械驱动器、无菌适配器和手术器械三者安装前至完成的过程，不仅要使三者安装到位，还要需要对手术器械的绝对位置进行角度标定。在现有的三者安装及手术器械的绝对位置标定的方法，是在器械驱动器的传动盘上设置两个传动扣，在无菌适配器的传动盘的下方设置两个传动扣安装位与器械驱动器的传动扣配合，以及在无菌适配器的传动盘上方设置两个传动扣，同时在器械后端的传动盘上也设置两个传动扣安装位与无菌适配器的传动扣配合，在安装时，需要无菌适配器的传动盘先与器械驱动器的传动盘多次进行微调整角度，才能使得无菌适配器的传动盘与器械驱动器的传动盘对接到位，然后再由器械驱动器驱动器械驱动器传动件以及无菌适配器的传动盘转动，直至使得无菌适配器的传动盘的传动扣能够与手术器械的传动盘扣位配合。这种方法，在安装时，不管是手术器械与无菌适配器的传动部分接合，还是无菌适配器与器械驱动器的传动部分接合，在安装的时候需要使用者在操作时非常细致，要在竖直方向上、左右方向、前后方向上多次调整角度，才能使得无菌适配器的传动盘的转动轴线和器械驱动器的传动盘的转动轴线上处于同一轴线上，而且需要通过器械驱动器的电机需要带动器械驱动器的传动盘转动几圈来进行盲接，其需要进行多次、几圈的转动来试验，判断接合是否到位，从而才能完成对接。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为解决以上技术问题，本实用新型设计了一种无菌适配器与手术器械的传动连接结构，以能够更快速更精准的完成无菌适配器与手术器械的传动部分的连接。本实用新型是采用如下方案实现的：

一种无菌适配器与手术器械的传动连接结构，所述无菌适配器包括有无菌适配器传动件，所述手术器械包括有器械传动件，其中，

所述无菌适配器传动件和所述器械传动件的配合表面具有圆柱形配合表面部分，所述圆柱形配合表面的中心位于所述无菌适配器传动件和所述器械传动件的转动轴线上。

本实用新型的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，使得无菌适配器传动件和器械传动件进行可以先通过圆柱形配合表面进行预对接，然后无菌适配器传动件继续转动，寻找无菌适配器传动件与器械传动件唯一的配合位置，预对接可以使得无菌适配器传动件与器械传动件预先对位，然后无菌适配器传动件与器械传动件再寻找准确的配合位置，使得无菌适配器传动件和器械传动件在对接时不会产生虚对接。

优选地，所述无菌适配器传动件与所述器械传动件中的一者具有圆柱扣，所述无菌适配器传动件与所述器械传动件中的另一者具有圆柱扣位，所述圆柱扣位和所述圆柱扣大小适配，所述圆柱扣和所述圆柱扣位的中心位于所述无菌适配器传动件和所述器械传动件的转动轴线上。

优选地，所述无菌适配器传动件和所述器械传动件中的一者具有至少一个传动扣，所无菌适配器和所述器械传动件中的另一者具有至少一个传动扣位，至少一个所述传动扣与至少一个所述传动扣设置为防呆结构。在该方案中，传动扣的偏心位置设置，可以使得无菌适配器传动件与器械传动件只有唯一的安装位置，可以帮助标定手术器械上每个器械传动件的绝对位置，以此绝对位置来寻找手术器械在每个动作时无菌适配器传动件和器械传动件转过的角度。

优选地，所述无菌适配器传动件包括无菌适配器传动件本体、凸出于所述无菌适配器传动件本体的柱体结构；以及

所述器械传动件包括器械传动件本体、凹陷于所述器械传动件本体的柱体嵌位，所述柱体结构可嵌入所述柱体嵌位中并与所述柱体嵌位配合。

更优选地，所述无菌适配器传动件还包括有凸出于所述无菌适配器传动件本体的传动扣，所述器械传动件还包括有凹陷于所述器械传动件本体的传动扣嵌位，所述传动扣可嵌入所述传动扣嵌位中并与所述传动扣嵌位配合。

更优选地，所述传动扣设置有至少一个，至少一个所述传动扣相对于所述柱体中心偏心设置。

更优选地，所述传动扣设置有2个以上，至少2个传动扣与至少2个所述传动扣嵌位具有唯一对准配置。

更优选地，所述柱体结构高于所述传动扣的高度。

所述柱体结构的顶部沿所述柱体结构的周向具有导向斜面。

优选地，所述无菌适配器包括有适配器本体，所述适配器本体上开设有无菌适配器传动件安装孔，所述无菌适配器传动件可在所述无菌适配器传动件安装孔内转动，所述无菌适配器传动件还包括有定位部，所述无菌适配器传动件安装孔内设置有止位部，所述止位部可与所述定位部止挡。

更优选地，所述无菌适配器传动件的下端径宽大于所述无菌适配器传动件安装孔的上端孔径。

本实用新型还提供了一种手术机器人的器械传动机构，应用了上述任一所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构。该手术机器人的器械传动机构，包括，器械驱动器传动件、无菌适配器传动件及器械传动件，所述无菌适配器传动件及器械传动件应用上述任一所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，所述无菌适配器的下端与所述器械驱动器传动件通过均匀排布于所述适配器传动件与所述器械驱动器传动件表面的若干齿啮合配合。

该方案中，无菌适配器传动件与器械驱动器传动件通过均匀排布于二者表面的若干齿啮合，可以任意角度配合，同时，齿状结构能够平均无菌适配器传动件与器械驱动器传动件各个方向的扭力，使用寿命更长。

本实用新型还提供了一种手术机器人的器械传动机构，应用了上述任一所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构。该手术机器人的器械传动机构，包括，器械驱动器传动件、无菌适配器传动件及器械传动件，所述无菌适配器传动件及器械传动件应用上述任一所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，所述无菌适配器传动件的下端与所述器械驱动器传动件通过传动扣位连接，所述无菌适配器传动件与所述器械驱动器传动件还通过第二圆柱扣和第二圆柱扣位连接，所述第二圆柱扣具有圆柱形的配合表面，所述第二圆柱扣位具有圆柱形的凹陷结构，所述第二圆柱扣和所述第二圆柱扣位的轴线在所述无菌适配器传动件和所述器械驱动器传动件的转动轴线上。

该方案中，无菌适配器传动件和器械驱动器器械传动件之间通过第二圆柱扣和第二圆柱扣位的连接，在二者精确对准之前，先进行圆柱扣的预对接，使得无菌适配器传动件和器械驱动器传动件能够更快速精准的接合。

优选地，所述器械驱动器传动件与所述无菌适配器传动件的传动扣位具有防呆结构。在器械驱动器传动件与无菌适配器传动件找到唯一对准位置后，无菌适配器传动件再与器械传动件进行接合，以无菌适配器传动件与器械驱动器传动件结合之时的位置为原点，以在无菌适配器传动件与器械传动件精准对接时无菌适配器传动件转过的角度来标定器械传动件的绝对位置。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1本实用新型具体实施方式中手术机器人手术器械驱动传动部分的机构结构装配示意图

图2本实用新型具体实施方式中手术机器人手术器械驱动传动部分的机构分解结构示意图

图3本实用新型具体实施方式中器械驱动器的俯视图

图4本实用新型具体实施方式中器械驱动器内部结构示意图

图5本实用新型具体实施方式中器械驱动器与无菌适配器的连接结构示意图

图6本实用新型具体实施方式中器械驱动器的器械驱动器传动件的结构示意图

图7本实用新型具体实施方式中无菌适配器的无菌适配器传动件的下端部分的第二齿状部分的结构示意图

图8本实用新型具体实施方式中无菌适配器与手术器械传动连接结构的连接结构分解示意图

图9本实用新型具体实施方式中无菌适配器的拆解结构示意图

图10本实用新型具体实施方式中实施例2的器械驱动器与无菌适配器的连接结构示意图

附图标记说明：

100 器械驱动器 101 器械驱动器的装配表面

110 驱动电机 120 驱动输出轴

130 器械驱动器传动件 130’ 器械驱动器传动件

131 第一齿状部分 1310 第一齿

1311 第一齿的齿峰 1312 第一齿的啮合面

1313 第一齿槽 132 盘面部分

1321 斜面部分 1331 较大的第二传动扣嵌位

1332 较小的第二传动扣嵌位 134 第二圆柱结构

140 弹性组件 141 第一弹簧座

142 第二弹簧座 143 弹簧

200 无菌适配器 201 无菌适配器传动件安装孔

210 上部壳体 211 无菌适配器的上表面

212 止位部 220 下部壳体

221 无菌适配器的下表面 222 卡接凸起

230 无菌适配器传动件 231 无菌适配器传动件的下端部分

232 无菌适配器传动件的上端部分 2320 无菌适配器传动件的端面

2321 传动扣 2321a 较大的传动扣

2321b 较小的传动扣 2322 柱体结构

2322a 导向斜面 2322b 柱体结构的端面

2323 定位部 2324 止挡部

233 第二齿状部分 2330 第二齿

2331 第二齿的齿峰 2332 第二齿的啮合面

2411 较大的第二传动扣 2412 较小的第二传动扣

251 第二圆柱扣位 300 手术器械

301 手术器械盒的下表面 310 手术器械盒

311 器械传动件 3110 器械传动件的端面

3111 传动扣位 3112 柱体嵌位

320 套管

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。需要说明的是，本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。本实用新型中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

实施例1

本实用新型的手术机器人，其包括有手术台车、机械臂，以及装在机械臂的滑动臂的器械驱动器100、无菌适配器200及手术器械300的部分，如图 1和图2。

其中，如图3和图4，器械驱动器100，内设置多个驱动电机110，其连接输出轴120通过器械驱动器表面101的传动结构、无菌适配器200的传动结构以及手术器械300的传动结构向手术器械的执行机构传动驱动力，以完成俯仰、偏转和夹握的动作。

在实施例中，具体的，器械驱动器100包括有与无菌适配器的装配表面 101，器械驱动器100的装配表面101开设用于安装器械驱动器传动件的安装孔，器械驱动器传动件130位于安装孔内，并且器械驱动器传动件130的上表面凸出于器械驱动器的装配表面。器械驱动盘的数量，与输出轴的数量相同，可以是三个、四个、五个或更多个。

如图4，器械驱动器传动件130位于器械驱动器100内部的结构，通过弹性组件140与驱动器输出轴120连接的。该弹性组件140，包括与输出轴固定的第一弹簧座141、与器械驱动器传动件130固定的第二弹簧座142，以及位于第一弹簧座141和器械驱动器传动件130之间的弹簧143，其中第一弹簧座 141和第二弹簧座142通过卡接的方式，将弹簧封闭在第一弹簧座141和第二弹簧座142以及器械驱动器传动件130形成的空腔内。在自然状态时，由于弹簧143的向两侧弹簧座的推力作用，可以使得第一弹簧座141和第二弹簧座142的边缘位置卡接，并且将器械驱动器传动件130顶起并凸出于器械驱动器的装配表面101。

如图5，图6，器械驱动器传动件130，大致呈柱形结构，其截面为圆形，其转动轴线位于圆形结构的中心部位，器械驱动器传动件130的上端，呈封闭结构，并且位于其封闭结构的上端或顶端具有第一齿状部分131。第一齿状部分包括有若干个沿器械驱动器传动件径向方向均匀分布的第一齿1310，也即，第一齿的分布结构呈辐射状。第一齿1310的个数，可以是奇数个，也可以是偶数个。第一齿的顶端，也即齿峰1311处，优选是尖角或者圆角，尽量避免齿峰处具有平台。在每个第一齿1310的下端的两侧，具有啮合面1312，啮合面可以是在竖直方向上的平面，或者相对于竖直方向的微倾面。每个第一齿1310可以设置为相对于自身中线对称的结构，也可以不对称，但是第一齿状部分131，在器械驱动器传动件130上是中心对称的。相邻的两个第一齿 1310之间具有第一齿槽1313。在器械驱动器传动件130的上端，可以具有一导向定位的结构，如器械驱动器传动件顶端具有一盘面部分132，该盘面部分 132可以与多个第一齿1310的齿峰1311所在的平面齐平或超出于齿峰所在的平面，该盘面部分132沿周向可以设置斜面部分1321以导向，或者在一些实施例中，器械驱动器传动件顶端没有盘面部分，在其轴心位置设置一圆柱体构件，采用相同的导向原理，在圆柱体的顶端周向设置斜面导向(图中未示出)。

如图5，无菌适配器200，其无菌适配器的下表面221与器械驱动器的装配表面101配合，其无菌适配器的上表面211与手术器械后端的手术器械盒配合。无菌适配器200的结构，主要包括上部壳体210、下部壳体220和贯通于上部壳体和下部壳体的无菌适配器传动件230，如图9。也即无菌适配器的上部壳体210和下部壳体220分别在相同位置开设有用于无菌适配器传动件 230穿过的安装孔201。其中，无菌适配器传动件安装孔201的孔径能够给无菌适配器传动件230的转动留有足够的空间。同时无菌适配器传动件安装孔 201其位于无菌适配器的上表面211处的孔径应大于无菌适配器传动件上端部分232的径宽，且小于无菌适配器传动件下端部分231的径宽，这样无菌适配器传动件230不会从无菌适配器传动件安装孔201的上端脱离，在后续无菌适配器与手术器械的对接过程中，无菌适配器传动件230不会从无菌适配器传动件安装孔201中脱出。其中，无菌适配器传动件230的数量，与器械驱动器传动件130的数量以及驱动器输出轴120的数量均适配、相同。

其中，无菌适配器传动件230具有一本体结构，本体结构呈柱形结构，截面为圆形或圆环形，其转动轴线位于圆形结构的中心部位，也即，无菌适配器传动件230与器械驱动器传动件130对接后，无菌适配器传动件230与器械驱动器传动件130是同轴心的。无菌适配器传动件230的结构可以是具有一端封闭的结构，在空间上形成器械驱动器传动件130和手术器械传动件 311的隔断。

如图7，该无菌适配器传动件本体结构的上端部分232用于与手术器械后端的传动件连接，下端部分231则与器械驱动器的器械驱动器传动件连接。在实施例中，无菌适配器230传动件呈盖体结构，其下端部分231具有与器械驱动器传动件130配合的表面部分或框架部分，以及与器械驱动器传动件 130的第一齿状部分131啮合的第二齿状部分233。第二齿状部分233，与第一齿状部分相似的，第二齿状部分233包括有若干个沿适配器径向方向均匀分布的第二齿2330，齿的分布结构呈辐射状。第二齿2330的齿峰2331处，优选尖角或圆角。在每个第二齿2330的两侧，具有啮合面2332，第二齿2330 两侧的啮合面，与两个相邻的第一齿1310的其相对的啮合面1312可啮合，也即第二齿2330可插入两个相邻第一齿1310之间形成的第一齿槽1313内。在图示的实施例中，第二齿状部位于适配器传动件230本体的内周，第一齿状部位于驱动器传动件130本体的外周，第二齿状部233与第一齿状部分131 结合的状态如同第二齿状部分在第一齿状部分上形成了扣盖。在一些实施例中，也可以是第二齿状部位于适配器本体的外周，第一齿状部位于驱动器传动件本体的内周，使得第二齿状部与第一齿状部的结合状态如同第二齿状部嵌入到第一齿状部内。当然，在一些实施例中，第一齿状部和第二齿状部的形状完全相同，齿状部均为外露结构，两者结合形成一个完整的柱体，采用相同原理的齿状啮合的传动结构都算是在本实施例的等同方案。

无菌适配器200与器械驱动器100安装配合时，无菌适配器传动件230 与器械驱动器传动件130通过第二齿状部分233与第一齿状部分131的接合，可以任意角度配合，不需要进行预对准或对准步骤，同时，齿状结构能够平均无菌适配器传动件与器械驱动器传动件各个方向的扭力，使用寿命更长。

无菌适配器和手术器械的传动机构的连接：

手术器械300，如图2和图8，包括位于后端的手术器械盒310和位于前端的手术器械以及连接前端后端的器械套管320及位于套管内的传动机构。其中，手术器械盒的下表面301与无菌适配器的上表面211配合，手术器械盒的下端即为以安装座，安装座上用于连接钢丝等传动机构柱体结构，柱体结构的下端，即固定连接有器械传动件311，器械传动件的数量，与无菌适配器传动件的数量相同，也与器械驱动盘的个数相同。

其中，如图9，无菌适配器传动件的上端部分232，其具有一端面2320，能够与手术器械盒310的器械传动件的端面3110紧密贴合，无菌适配器传动件的上端部分232，其端面2320还凸出具有传动扣2321，该传动扣2321与手术器械传动件311进行配合，以提供传动扭矩。在实施例中，同一个无菌适配器传动件230上的传动扣2321可以设置有一个或两个以上，一个传动扣或两个以上的传动扣，在无菌适配器传动件230上呈偏心结构，也即一个或两个以上的传动扣，具有非轴对称或非平面对称或非中心对称的结构，总之，不论是一个传动扣还是两个以上的传动扣，传动扣在无菌适配器传动件上设计为防呆结构，使得在无菌适配器传动件以及在器械传动件在对接时都只有唯一的对准位置。

器械传动件311，其具有与无菌适配器传动件接合的端面3110，大致与无菌适配器传动件的端面2320大小适配，其转动轴心也应与无菌适配器传动件的转动轴心位于同一轴线上。手术器械盒上的器械传动件311的结构和数量，均与无菌适配器传动件230适配，其具有用于与传动扣2321配合的传动扣位3111，传动扣位3111在器械传动件311上形成内嵌入式结构，也即传动扣位3111在器械传动件311的端面向内凹陷而成。传动扣位3111的结构，与传动扣2321形状适配，或至少在传递动力方向适配(绕轴心转动的方向)，如在适配器传动件230和器械传动件311的转动方向上形成扭矩的接触点、接触面是适配的，在传动扣2321与传动扣位3111能够在能有一定的嵌入深度的前提下，可以对传动扣位3111的深度可以不做严格要求。

在图示的实施例中，无菌适配器传动件上设置有两个传动扣2321，其中一个较大的传动扣2321a和一个较小的传动扣2321b，其在适配器传动件230 的端面2320上延伸方向相反，但是其两端与该中心位置的距离不一致。相应的，器械传动件上具有两个传动扣位3111，两个传动扣位3111，一个与较大的传动扣适配，另一个与较小的传动扣适配。在该实施例中的两个传动扣与两个传动扣位的设置，能够均衡扭矩的传递，同时其非对称的结构，又能使得适配器传动件与器械后端传动件在配合时，其只有唯一的对准位置。

在实施例中，无菌适配器传动件230的端面2320上还凸出有一柱体结构 2322，该柱体结构为圆柱扣，该柱体结构2322与适配器传动件230的转动轴同轴，也即，该柱体结构2322位于无菌适配器传动件230的中心位置。在器械传动件311上，相应的具有柱体嵌位3112，柱体结构2322能够嵌入柱体嵌位3112内。在实施例中，该柱体结构2322的高度高于传动扣2321的高度，也即，该柱体结构2322的端面与无菌适配器传动件的端面2320之间的距离，大于传动扣2321端面与无菌适配器传动件端面2320的距离。这样，当器械传动件311配装完成之前，柱体嵌位3112与该柱体结构2322先进行预对接。

在一些实施例中，如柱体结构2322与传动扣2321具有物理上的连接时，也即如图示中，柱体结构2322与传动扣2321结构呈一体结构，不具有空隙空间，柱体结构2322的径宽应大于传动扣2321的宽度，同时器械后端传动件的传动扣位部分中用于与柱体结构配合的部分其宽度要大于传动扣的宽度，也即图示中，传动扣2321的两个扭矩面之间的宽度，小于柱体结构2322 的直径宽度，使得预对接有效。

在一些实施例中，柱体结构2322的顶部的周向还具有导向斜面2322a。也即位于柱体结构端面2322b的直径小于柱体结构2322下部的直径，且由柱体结构端面2322b起始向靠近无菌适配器传动件的端面方向，其在某一段的径向宽度是逐渐增加的。这样柱体结构从顶端起始形成一节具有斜面的非圆柱体结构。这部分结构，可以便于在柱体结构与柱体嵌位预对接的时候更快的将柱体结构嵌入柱体嵌位。

在一些实施例中，柱体结构也可以设置于手术器械的器械传动件上，相应的柱体嵌位则设置于无菌适配器的无菌适配器传动件上，同理的，传动扣也可以设置于手术器械的器械传动件上，相应的传动扣位设置于无菌适配器传动件上，也能达到与上述实施例中相同的技术效果。

此外，在实施例中，无菌适配器传动件230还具有定位部2323，该定位部2323位于无菌适配器传动件的上端部分232的外周，无菌适配器的传动件安装孔201内具有止位部212，止位部212大致位于无菌适配器上部壳体210 的靠近无菌适配器的上表面211的位置，当止位部212与定位部232大致位于同一水平时，无菌适配器传动件转动，使得定位部232转动至止位部212 处，止位部对定位部进行止挡，此时无菌适配器的传动件不能继续转动，以此位置可以作为无菌适配器的原点位。

无菌适配器传动件230还具有止挡部2324，一个或两个以上的止挡部 2324，位于无菌适配器的外周，相应的，在其与无菌适配器传动件安装孔201 上的下端部的卡接凸起222形成止挡，在无菌适配器未安装时，其结构完整，传动件不容易掉落。

在一个实施例中，在无菌适配器传动件上，定位部2323高于止挡部2324，定位部2323与无菌适配器传动件安装孔201上部的止位部212止挡，止挡部 2311则与无菌适配器传动件安装孔下部的卡接凸起222止挡。

在一个实施例中，其中的一个止挡部2324与定位部2323可以呈一体结构。

在实施例中，无菌适配器与器械的安装过程为，将无菌适配器与器械驱动器任意方向安装，器械驱动器的输出轴将器械驱动器传动件和无菌适配器传动件顶起，使得无菌适配器上的止位部和无菌适配器上定位部处于大致水平，然后器械驱动器的电机转动，带动器械驱动器传动件和无菌适配器传动件转动，使得定位部和止位部抵接。以此位置，可以标定无菌适配器传动件初始位置。

手术器械和无菌适配器的安装过程为，将手术器械后端由上至下的安装，待手术器械的传动件与无菌适配器对准时，无菌适配器传动件的柱体结构插入手术器械传动件的柱体嵌位，产生预对接，此时，无菌适配器传动件上的传动扣与手术器械传动件的传动扣位并未对准，使得无菌适配器传动件上的传动扣与手术器械传动件的表面产生抵接，并且将无菌适配器传动件上的传动扣向下压，使得定位部与止位部脱离。然后，器械驱动器的电机转动，带动无菌适配器传动件转动，直至无菌适配器传动件上的传动扣与手术器械传动件的传动扣嵌位对准并结合，完成对接安装，此时，无菌适配器传动件相对于初始位置转动的角度，就是手术器械的绝对位置，以此绝对位置，来确定手术器械的各个动作角度。

实施例2

在实施例2中，与实施例1不同的，器械驱动器传动件与无菌适配器传动件的对接结构。在实施例2中，器械驱动传动件与无菌适配器的对接结构是通过不同大小的传动扣及预对接结构连接。

其中，如图10，是实施例2中的器械驱动器与无菌适配器的连接结构。其中无菌适配器传动件231’的下端，具大小不同的两个第二传动扣，包括较大的第二传动扣2411和较小的第二传动扣2412。相应的，器械驱动器传动件 130’上具有较大的第二传动扣嵌位1331和较小的第二传动扣嵌位。将第二传动扣设计为防呆结构，使得，无菌适配器传动件和器械驱动器传动件具有唯一的对接位置。同时，在器械驱动器传动件上还具有第二圆柱扣134，在无菌适配器上还具有第二圆柱扣位251，其中第二圆柱扣具有圆柱形的配合表面，第二圆柱扣位251具有圆柱形的凹陷结构，第二圆柱扣134和第二圆柱扣位251对接后，二者的转动轴线与无菌适配器传动件和器械驱动器传动件的转动轴线同轴第二圆柱扣和第二圆柱扣位的设置使得在无菌适配器传动件与器械驱动器传动件在对接之前，先将第二圆柱扣134与第二圆柱扣位251 进行预对接。

在实施例2中，其他结构均与实施例1相同，如无菌适配器传动件与无菌适配器的定位止挡结构，如无菌适配器传动件与手术器械的传动件之间连接有不同大小的传动扣及预对接结构，在此不再赘述。

在该方案中，器械驱动器传动件与无菌适配器传动件先进行预对接，也即器械驱动器传动件的第二圆柱扣与无菌适配器的第二圆柱扣位进行预对接，接着器械传动件与无菌适配器的传动件进行预对接，也即无菌适配器传动件上的柱体结构与器械传动件上的柱体嵌位进行预对接。然后器械驱动器的电机转动，带动器械驱动器传动件进行转动，器械驱动器传动件转动与无菌适配器传动件之间的预对接第二圆柱扣和第二圆柱扣位因摩擦而同时带动无菌适配器传动件转动，待无菌适配器传动件上的定位部与无菌适配器传动件安装孔上的定位部产生止挡时，无菌适配器传动件不再转动，而器械驱动器传动件继续转动，寻找到无菌适配器传动件的唯一对准位置，也即器械驱动器传动件的第二传动扣嵌位刚好位于无菌适配器的第二传动扣下方，器械驱动器传动件与无菌适配器完成对接，以此时无菌适配器传动件及器械驱动器传动件的状态为原点位置，器械驱动器传动件和无菌适配器传动件继续转动，直至无菌适配器传动件与器械传动件达到精准对接时，无菌适配器传动件转过的角度，即为器械传动件的绝对位置。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (14)

1.一种无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述无菌适配器包括有无菌适配器传动件，所述手术器械包括有器械传动件，其中，

所述无菌适配器传动件和所述器械传动件的配合表面具有传动扣位配合表面部分；以及

所述无菌适配器传动件和所述器械传动件的配合表面具有圆柱形配合表面部分，所述圆柱形配合表面的中心位于所述无菌适配器传动件和所述器械传动件的转动轴线上。

2.根据权利要求1所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述无菌适配器传动件与所述器械传动件中的一者具有圆柱扣，所述无菌适配器传动件与所述器械传动件中的另一者具有圆柱扣位，所述圆柱扣位和所述圆柱扣大小适配，所述圆柱扣和所述圆柱扣位的中心位于所述无菌适配器传动件和所述器械传动件的转动轴线上。

3.根据权利要求1所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述无菌适配器传动件和所述器械传动件中的一者具有至少一个传动扣，所无菌适配器和所述器械传动件中的另一者具有至少一个传动扣位，至少一个所述传动扣与至少一个所述传动扣设置为防呆结构。

4.根据权利要求1或2或3所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述无菌适配器传动件包括无菌适配器传动件本体、凸出于所述无菌适配器传动件本体的柱体结构；以及

所述器械传动件包括器械传动件本体、凹陷于所述器械传动件本体的柱体嵌位，所述柱体结构可嵌入所述柱体嵌位中并与所述柱体嵌位配合，所述柱体结构与所述柱体嵌位的配合表面为圆柱形配合表面。

5.根据权利要求4所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述无菌适配器传动件还包括有凸出于所述无菌适配器传动件本体的传动扣，所述器械传动件还包括有凹陷于所述器械传动件器械传动件本体的传动扣嵌位，所述传动扣可嵌入所述传动扣嵌位中并与所述传动扣嵌位配合。

6.根据权利要求5所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述传动扣设置有至少一个，至少一个所述传动扣相对于所述柱体中心偏心设置。

7.根据权利要求5所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述传动扣设置有2个以上，至少2个传动扣与至少2个所述传动扣嵌位具有唯一对准配置。

8.根据权利要求5所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述柱体结构高于所述传动扣的高度。

9.根据权利要求4所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述柱体结构的顶部沿所述柱体结构的周向具有导向斜面。

10.根据权利要求1或2或3所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述无菌适配器包括有适配器本体，所述适配器本体上开设有无菌适配器传动件安装孔，所述无菌适配器传动件可在所述无菌适配器传动件安装孔内转动，所述无菌适配器传动件还包括有定位部，所述无菌适配器传动件安装孔内设置有止位部，所述止位部可与所述定位部止挡。

11.根据权利要求10所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其特征在于，所述无菌适配器传动件的下端径宽大于所述无菌适配器传动件安装孔的上端孔径。

12.一种手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，包括，器械驱动器传动件、无菌适配器传动件及器械传动件，所述无菌适配器传动件及器械传动件应用如权利要求1～11任一所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，所述无菌适配器的下端与所述器械驱动器传动件通过均匀排布于所述适配器传动件与所述器械驱动器传动件表面的若干齿啮合配合。

13.一种手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，包括，器械驱动器传动件、无菌适配器传动件及器械传动件，所述无菌适配器传动件及器械传动件应用如权利要求1～11任一所述的无菌适配器与手术器械的传动连接结构，所述无菌适配器传动件的下端与所述器械驱动器传动件通过传动扣位连接，所述无菌适配器传动件与所述器械驱动器传动件还通过第二圆柱扣和第二圆柱扣位连接，所述第二圆柱扣具有圆柱形的配合表面，所述第二圆柱扣位具有圆柱形的凹陷结构，所述第二圆柱扣和所述第二圆柱扣位的轴线在所述无菌适配器传动件和所述器械驱动器传动件的转动轴线上。

14.根据权利要求13所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述器械驱动器传动件与所述无菌适配器传动件的传动扣位具有防呆结构。

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