CN216266005U - 一种穿戴式手部外骨骼机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及外骨骼技术领域，尤其为一种穿戴式手部外骨骼机器人，包括外壳，所述外壳上端面滑动连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆上端面固定连接有中空块，所述中空块内部左右两侧固定连接有电机外壳，所述电机外壳内部固定连接有电机，所述电机内侧顶端转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆外侧螺旋连接有移动块；本实用新型中，通过设置的电机，能够带动螺纹杆旋转让夹板向内侧移动，以达到夹取物体的目的，并且夹板内部设有转动板和第一转轴，能够一定程度根据夹取物体不同的形状进行自动变形，并且转动板内侧设有橡胶块，能够增加转动板与夹取物体的摩擦力，一定程度防止物体从夹紧的转动板内侧掉落，非常实用。

Description

一种穿戴式手部外骨骼机器人

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，具体为一种穿戴式手部外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术，而外骨骼机器人是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人，外骨骼机器人还可以使用在术后康复上，亦或是在日常生活上的使用均可以用外骨骼机器人来实现，市面上常见的日常使用的外骨骼机器人作用大多是夹取物品。

然而市面上夹取物品的外骨骼机器人大部分只能够夹取特定的物件，如夹取方形物品的外骨骼机器人无法抓取圆柱形状或者圆形的物品，需要在夹取时更换不同的夹取头，非常麻烦，并且一些外骨骼机器人操作按钮设置在外侧，需要两只手同时操作方能正常使用，但是当遇到另一只手无法操作时，外骨骼机器人则无法正常启动，因此，针对上述问题提出一种穿戴式手部外骨骼机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种穿戴式手部外骨骼机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种穿戴式手部外骨骼机器人，包括外壳，所述外壳上端面滑动连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆上端面固定连接有中空块，所述中空块内部左右两侧固定连接有电机外壳，所述电机外壳内部固定连接有电机，所述电机内侧顶端转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆外侧螺旋连接有移动块，所述移动块上端面固定连接有夹板，所述夹板内部滑动连接有滑动杆，所述滑动杆左端面固定连接有限位块，所述滑动杆右端面固定连接有转动板，所述滑动杆外侧滑动连接有压缩弹簧，所述转动板内侧顶端固定连接有第一转轴，所述外壳内部下端面固定连接有把手，所述把手左侧下方滑动连接有按钮开关，所述把手内部中间下方滑动连接有握式开关。

优选的，所述中空块内部中间下方固定连接有固定板，所述中空块内部上方滑动连接有夹板，所述压缩弹簧左端面固定连接有夹板，所述压缩弹簧右端面固定连接有转动板，所述转动板右端面固定连接有橡胶块，所述外壳内部下方左右两侧固定连接有连杆，所述连杆顶端转动连接有第二转轴，所述第二转轴外侧固定连接有卡板，所述卡板内侧顶端固定连接有磁块。

优选的，所述电机和螺纹杆的数量均为2个，且电机和螺纹杆分布在固定板的左右两侧，且螺纹杆内侧顶端转动连接有固定板。

优选的，所述转动板分为上转动板、中转动板和下转动板，且上转动板与中转动板之间、中转动板与下转动板之间均设有第一转轴，且滑动杆和压缩弹簧与转动板的数量相同。

优选的，所述握式开关与电动伸缩杆呈电性连接，且按钮开关与电机呈电性连接。

优选的，所述卡板的形状为半圆形，且第二转轴固定在卡板的中间位置处。

优选的，所述卡板的数量为2个，且卡板分布在外壳内部下方的左右两侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置的电机，能够带动螺纹杆旋转让夹板向内侧移动，以达到夹取物体的目的，并且夹板内部设有转动板和第一转轴，能够一定程度根据夹取物体不同的形状进行自动变形，并且转动板内侧设有橡胶块，能够增加转动板与夹取物体的摩擦力，一定程度防止物体从夹紧的转动板内侧掉落，非常实用；

2、本实用新型中，通过设置的把手，能够在单手伸进外壳内部并握住把手时对外骨骼机器人进行操作，解决了市面上操作按钮放置在外骨骼机器人外侧而一只手不方便启动的问题，并且把手内部中间设有握式开关，把手左侧下方设有按钮开关，握式开关是调节电动伸缩杆的长度，当握住握式开关时，电动伸缩杆则向上方延伸，当需要停止时松开握式开关即可停止，而按钮开关则控制电机，当需要夹取物件时，按动按钮开关即可让夹板向内侧移动并夹取，并且外壳内部下方设有半圆形的卡板，在使用外骨骼机器人时，将卡板以第二转轴为基点向两侧拨动即可将手伸入外壳内部并握住把手，当握住后将卡板合并，能够一定程度防止外壳会不小心从手上滑落，减少外骨骼机器人因掉落而损坏的概率，非常实用。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型夹板结构示意图；

图3为本实用新型把手结构示意图；

图4为本实用新型卡板结构示意图。

图中：1-外壳、2-电动伸缩杆、3-中空块、4-固定板、5-电机外壳、6- 电机、7-螺纹杆、8-移动块、9-夹板、10-把手、11-按钮开关、12-连杆、

13-卡板、14-磁块、15-滑动杆、16-限位块、17-压缩弹簧、18-转动板、19-第一转轴、20-橡胶块、21-握式开关、22-第二转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种穿戴式手部外骨骼机器人，包括外壳1，外壳1上端面滑动连接有电动伸缩杆2，电动伸缩杆2上端面固定连接有中空块3，中空块3内部左右两侧固定连接有电机外壳5，电机外壳5内部固定连接有电机6，电机6 内侧顶端转动连接有螺纹杆7，螺纹杆7外侧螺旋连接有移动块8，移动块 8上端面固定连接有夹板9，夹板9内部滑动连接有滑动杆15，滑动杆15左端面固定连接有限位块16，滑动杆15右端面固定连接有转动板18，滑动杆 15外侧滑动连接有压缩弹簧17，转动板18内侧顶端固定连接有第一转轴 19，外壳1内部下端面固定连接有把手10，把手10左侧下方滑动连接有按钮开关11，把手10内部中间下方滑动连接有握式开关21。

中空块3内部中间下方固定连接有固定板4，中空块3内部上方滑动连接有夹板9，压缩弹簧17左端面固定连接有夹板9，压缩弹簧17右端面固定连接有转动板18，转动板18右端面固定连接有橡胶块20，外壳1内部下方左右两侧固定连接有连杆12，连杆12顶端转动连接有第二转轴22，第二转轴22外侧固定连接有卡板13，卡板13内侧顶端固定连接有磁块14，电机6和螺纹杆7的数量均为2个，且电机6和螺纹杆7分布在固定板4的左右两侧，且螺纹杆7内侧顶端转动连接有固定板4，所述转动板18分为上转动板、中转动板和下转动板，且上转动板与中转动板之间、中转动板与下转动板之间均设有第一转轴19，且滑动杆15和压缩弹簧17与转动板18的数量相同，能够带动螺纹杆7旋转让夹板9向内侧移动，以达到夹取物体的目的，并且夹板9内部设有转动板18和第一转轴19，能够一定程度根据夹取物体不同的形状进行自动变形，并且转动板18内侧设有橡胶块20，能够增加转动板18与夹取物体的摩擦力，一定程度防止物体从夹紧的转动板18内侧掉落，握式开关21与电动伸缩杆2呈电性连接，且按钮开关11与电机6 呈电性连接，卡板13的形状为半圆形，且第二转轴22固定在卡板13的中间位置处，卡板13的数量为2个，且卡板13分布在外壳1内部下方的左右两侧，能够在单手伸进外壳1内部并握住把手10时对外骨骼机器人进行操作，解决了市面上操作按钮放置在外骨骼机器人外侧而一只手不方便启动的问题，并且把手10内部中间设有握式开关21，把手10左侧下方设有按钮开关11，握式开关21是调节电动伸缩杆2的长度，当握住握式开关21时，电动伸缩杆2则向上方延伸，当需要停止时松开握式开关21即可停止，而按钮开关11则控制电机6，当需要夹取物件时，按动按钮开关11即可让夹板 9向内侧移动并夹取，并且外壳1内部下方设有半圆形的卡板13，在使用外骨骼机器人时，将卡板13以第二转轴22为基点向两侧拨动即可将手伸入外壳1内部并握住把手10，当握住后将卡板13合并，能够一定程度防止外壳 1会不小心从手上滑落，减少外骨骼机器人因掉落而损坏的概率，非常实用。

工作流程：使用时将卡板13以第二转轴22为基点向两侧拨动即可将手伸入外壳1内部并握住把手10，握住把手10后将卡板13复原，并将两侧卡板13顶端的磁块14磁吸并固定，握住把手10内的握式开关21时，电动伸缩杆2则向上方延伸，当需要停止时松开握式开关21即停止，按动按钮开关11即打开电机外壳5内部的电机6，电机6带动螺纹杆7旋转，螺纹杆7 外侧移动块8会带动夹板9向内侧进行移动，这时将需要夹取的物品对准在中转动板18的外侧，夹板9向内侧移动时，中转动板18向两侧挤压，滑动杆15顺着夹板9内部的孔洞进行移动，压缩弹簧17发生形变，这时上转动板18和下转动板18则以第一转轴19为基点继续向内侧移动，形成一个包围圈，而转动板18的内侧设有橡胶块20，形成包围圈的转动板18在橡胶块 20增加摩擦的作用下将物品取出，非常方便。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种穿戴式手部外骨骼机器人，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)上端面滑动连接有电动伸缩杆(2)，所述电动伸缩杆(2)上端面固定连接有中空块(3)，所述中空块(3)内部左右两侧固定连接有电机外壳(5)，所述电机外壳(5)内部固定连接有电机(6)，所述电机(6)内侧顶端转动连接有螺纹杆(7)，所述螺纹杆(7)外侧螺旋连接有移动块(8)，所述移动块(8)上端面固定连接有夹板(9)，所述夹板(9)内部滑动连接有滑动杆(15)，所述滑动杆(15)左端面固定连接有限位块(16)，所述滑动杆(15)右端面固定连接有转动板(18)，所述滑动杆(15)外侧滑动连接有压缩弹簧(17)，所述转动板(18)内侧顶端固定连接有第一转轴(19)，所述外壳(1)内部下端面固定连接有把手(10)，所述把手(10)左侧下方滑动连接有按钮开关(11)，所述把手(10)内部中间下方滑动连接有握式开关(21)。

2.根据权利要求1所述的一种穿戴式手部外骨骼机器人，其特征在于：所述中空块(3)内部中间下方固定连接有固定板(4)，所述中空块(3)内部上方滑动连接有夹板(9)，所述压缩弹簧(17)左端面固定连接有夹板(9)，所述压缩弹簧(17)右端面固定连接有转动板(18)，所述转动板(18)右端面固定连接有橡胶块(20)，所述外壳(1)内部下方左右两侧固定连接有连杆(12)，所述连杆(12)顶端转动连接有第二转轴(22)，所述第二转轴(22)外侧固定连接有卡板(13)，所述卡板(13)内侧顶端固定连接有磁块(14)。

3.根据权利要求1所述的一种穿戴式手部外骨骼机器人，其特征在于：所述电机(6)和螺纹杆(7)的数量均为2个，且电机(6)和螺纹杆(7)分布在固定板(4)的左右两侧，且螺纹杆(7)内侧顶端转动连接有固定板(4)。

4.根据权利要求1所述的一种穿戴式手部外骨骼机器人，其特征在于：所述转动板(18)分为上转动板、中转动板和下转动板，且上转动板与中转动板之间、中转动板与下转动板之间均设有第一转轴(19)，且滑动杆(15)和压缩弹簧(17)与转动板(18)的数量相同。

5.根据权利要求1所述的一种穿戴式手部外骨骼机器人，其特征在于：所述握式开关(21)与电动伸缩杆(2)呈电性连接，且按钮开关(11)与电机(6)呈电性连接。

6.根据权利要求2所述的一种穿戴式手部外骨骼机器人，其特征在于：所述卡板(13)的形状为半圆形，且第二转轴(22)固定在卡板(13)的中间位置处。

7.根据权利要求2所述的一种穿戴式手部外骨骼机器人，其特征在于：所述卡板(13)的数量为2个，且卡板(13)分布在外壳(1)内部下方的左右两侧。

Images