CN216216389U - 编码器、电机及驱动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种编码器、电机及驱动系统，编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件和磁性部件，编码器包括电路板，光学部件的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板包括磁感模块和光感模块以及分别与光感模块和磁感模块连接的信号处理模块；磁感模块与磁性部件对应设置；光感模块与光学部件的码道对应设置；其中，磁性部件包括磁钢或磁环或磁鼓或磁尺中的至少一种，磁感模块相对于磁性部件的位置可调节地设置，以适用于不同类型的电机。本实用新型的编码器解决了现有技术中的编码器不适用于不同类型的电机的问题。

Description

编码器、电机及驱动系统

技术领域

本实用新型涉及编码器技术领域，具体而言，涉及一种编码器、电机及驱动系统。

背景技术

光电编码器是包括光电码盘，光电码盘的中心套设在转轴上，光电码盘上设置有环形的明暗相间的刻线，光电编码器还包括具有光发射器件和光接收器件，以通过光接收器件来读取光发射器件所发出的光信号并将其转化为电信号，主要用来测量位移或角度，其结构简单、精度较高，但是抗干扰能力较弱。另外，由于光电编码器是通过码盘上刻线来计算精度的，因此，精度越高，码盘就会越大，编码器总体积也就越大。

磁电编码器则是采用磁电式设计，利用磁器件代替码盘，并设置磁感应器件，利用磁场的变化来产生和提供转子的绝对位置，弥补了光电编码器的上述缺陷，具有抗震、耐腐蚀、耐污染、性能可靠高且结构简单等优点，但是精度较差。

为了满足编码器使用中高精度和抗干扰的需求，目前存在一种光磁混合编码器，包括光编码组件和磁编码组件，以及用于输出光编码组件和磁编码组件的编码信号的线路板；其中，磁编码组件包括设置在转轴端部中心位置的圆形磁钢、设置在线路板上且正对圆形磁钢边缘位置以用于感应磁钢边缘位置的磁场变化的第一磁感芯片以及设置在电路板上且正对圆形磁钢中心位置以用于感应磁钢中心位置的磁场变化的第二磁感芯片，通过结合两种感应芯片所感应到的信号，可解算出更为准确的绝对位置信息，从而提高编码器的测量精度，满足混合编码器的高精度高稳定性的需求。

但是，上述光磁混合编码器的通过两种磁感性芯片来测量位置信息的过程较为复杂。

另外，上述光磁混合编码器的，码盘套设在转轴上，磁钢位于码盘远离转轴的一侧，电路板与转轴的一端间隔布置，这样的相互位置关系并不能够适用于多中不同类型的电机，也不能够最大程度地减小电机的长度尺寸，不利于电机的体积的小型化要求。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种编码器、电机及驱动系统，以解决现有技术中的编码器不适用于不同类型的电机的问题。

包括了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种编码器，用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件和磁性部件，编码器包括电路板，光学部件的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板包括磁感模块和光感模块以及分别与光感模块和磁感模块连接的信号处理模块；磁感模块与磁性部件对应设置；光感模块与光学部件的码道对应设置；其中，磁性部件包括磁钢，磁感模块与磁钢同心轴设置；或，磁性部件包括磁环，磁感模块对应磁环的边缘设置；或者磁感模块对应磁环的环形内侧壁设置，其中，磁感模块的中心P与磁环的码道的中心线S1设置在同一平面内；或在过磁感模块的中心线L1和磁环的码道的中心线S1的第一平面上，磁感模块的中心线L1与磁环的码道的中心线S1之间的夹角A的角度范围在0～90度之间；或，磁性部件包括磁鼓，磁感模块对应磁鼓的环形外侧壁设置，磁感模块的中心P与磁鼓的码道的中心线S2设置在同一平面内；或在过磁感模块的中心线L2和磁鼓的码道的中心线S2的第二平面上，磁感模块的中心线L2与磁鼓的码道的中心线S2之间的夹角B的角度范围在0～10度之间；磁性部件为磁尺，磁感模块对应磁尺的表面设置。

根据本实用新型的第二方面，提供了一种电机，包括编码器，电机还包括光学部件和磁性部件，编码器为上述的编码器，其中，电机为直线电机，光学部件和磁性部件设置在电机的定子上，电路板设置在电机的动子上，以与动子同步运动；其中，光学部件为光栅尺，磁性部件为磁尺；或，电机为旋转电机或滚筒电机，光学部件和磁性部件设置在电机的转子上，以与转子同步旋转，电路板设置在电机的定子上；其中，光学部件为码盘、环形光栅、鼓形光栅中的至少一种，磁性部件为磁环、磁钢、磁鼓中的至少一种。

进一步地，电机为旋转电机或滚筒电机，光学部件、磁性部件和电路板三者相互平行且垂直于电机的转动轴线；其中，光学部件靠近电路板的一侧的端面与磁性部件靠近电路板同一侧的端面位于同一平面上；或者光学部件靠近电路板的一侧的端面与电路板之间的距离大于磁性部件靠近电路板的一侧的端面与电路板之间的距离；或者光学部件靠近电路板的一侧的端面与电路板之间的距离小于磁性部件靠近电路板的一侧的端面与电路板之间的距离。

进一步地，电路板的中心设置有用于对电机的转轴进行避让的通孔，光学部件的靠近电路板一侧的端面和磁性部件的靠近电路板一侧的端面齐平；其中，电路板位于磁性部件的上方或下方。

进一步地，电路板的中心设置有用于对电机的转轴进行避让的通孔，光学部件的靠近电路板一侧的端面和磁性部件的靠近电路板一侧的端面位于不同平面上；其中，电路板位于磁性部件的上方，光学部件位于电路板上方；或者电路板位于磁性部件的上方，光学部件位于磁性部件的下方；或者电路板位于磁性部件的上方，光学部件位于电路板的下方且位于磁性部件的上方；或者电路板位于磁性部件的下方，光学部件位于电路板的下方；或者电路板位于磁性部件的下方，光学部件位于磁性部件的上方；或者电路板位于磁性部件的下方，光学部件位于电路板的上方且位于磁性部件的下方。

进一步地，光学部件的靠近电路板一侧的端面和磁性部件的靠近电路板一侧的端面齐平，其中，电路板位于磁性部件的上方或下方。

进一步地，光学部件的靠近电路板一侧的端面和磁性部件的靠近电路板一侧的端面位于不同平面上；其中，电路板位于磁性部件上方，光学部件位于磁性部件下方；或者电路板位于磁性部件上方，光学部件位于电路板的下方且位于磁性部件上方；或者电路板位于磁性部件上方，光学部件位于电路板的上方；或者电路板位于磁性部件的下方，光学部件位于磁性部件上方；或者电路板位于磁性部件的下方，光学部件位于磁性部件下方且位于电路板上方；或者电路板位于磁性部件的下方，光学部件位于电路板的下方。

进一步地，当光学部件和磁性部件位于电路板的同侧，且光学部件位于磁性部件和电路板之间时，光学部件外径小于磁性部件的外径；或者当光学部件和磁性部件位于电路板的同侧，且磁性部件位于光学部件和电路板之间时，光学部件外径大于磁性部件的外径。

进一步地，电机为滚筒电机，光学部件和磁性部件设置在电机的转子的环形侧壁上，电路板与电机的定子的定子轴固定连接。

进一步地，电路板中心设置有用于对电机的定子的定子轴进行避让的通孔。

进一步地，沿电机的径向方向，电路板、光学部件和磁性部件依次嵌套；或者沿电机的径向方向，电路板、磁性部件和光学部件依次嵌套；其中，光学部件与磁性部件连续连接，光学部件和磁性部件均与电路板间隔设置。

进一步地，电机为直线电机，磁尺和光栅尺连续连接在电机的定子上。

进一步地，码道为游标码码道、格雷码码道、M序列码道和单圈码道中的任意一种。

进一步地，电机还包括编码器支架，电路板通过编码器支架与电机或编码器的编码器底座固定连接。

根据本实用新型的第三方面，提供了一种驱动系统，适用于上述的电机。

应用本实用新型的技术方案，本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件和磁性部件，编码器包括电路板，光学部件的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板包括磁感模块和光感模块以及分别与光感模块和磁感模块连接的信号处理模块；磁感模块与磁性部件对应设置；光感模块与光学部件的码道对应设置；其中，磁性部件包括磁钢，磁感模块与磁钢同心轴设置；或，磁性部件包括磁环，磁感模块对应磁环的边缘设置；或者磁感模块对应磁环的环形内侧壁设置，其中，磁感模块的中心P与磁环的码道的中心线S1设置在同一平面内；或在过磁感模块的中心线L1和磁环的码道的中心线S1的第一平面上，磁感模块的中心线L1与磁环的码道的中心线S1之间的夹角A的角度范围在0～90度之间；或，磁性部件包括磁鼓，磁感模块对应磁鼓的环形外侧壁设置，磁感模块的中心P与磁鼓的码道的中心线S2设置在同一平面内；或在过磁感模块的中心线L2和磁鼓的码道的中心线S2的第二平面上，磁感模块的中心线L2与磁鼓的码道的中心线S2之间的夹角B的角度范围在0～10度之间；磁性部件包括磁尺，磁感模块对应磁尺的表面设置。这样，磁性部件包括磁钢或磁环或磁鼓或磁尺中的至少一种，磁感模块相对于磁性部件的位置可调节地设置，以适用于不同类型的电机，解决了现有技术中的编码器不适用于不同类型的电机的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的编码器的第一个实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的编码器的第二个实施例的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的编码器的第三个实施例的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的编码器的磁环和磁感模块的一个相对位置关系的示意图；

图5示出了根据本实用新型的编码器的磁环和磁感模块的另一个相对位置关系的示意图；

图6示出了根据本实用新型的编码器的磁鼓和磁感模块的一个相对位置关系的示意图；以及

图7示出了根据本实用新型的编码器的磁鼓和磁感模块的另一个相对位置关系的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、光学部件；2、磁性部件；21、磁环；22、磁鼓；3、电路板；31、通孔；4、磁感模块；5、光感模块；6、码盘托；7、编码器支架；8、转轴；9、定子；10、转子。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图7所示，根据本实用新型的一个方面，提供了一种编码器，用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁钢，磁感模块4与磁钢同心轴设置；或，磁性部件2包括磁环21，磁感模块4对应磁环21的边缘设置；或者磁感模块4对应磁环21的环形内侧壁设置，其中，磁感模块4的中心P与磁环21的码道的中心线S1设置在同一平面内；或在过磁感模块的中心线L1和磁环21的码道的中心线S1的第一平面上，磁感模块4的中心线L1与磁环21的码道的中心线S1之间的夹角A的角度范围在0～90度之间；或，磁性部件2包括磁鼓22，磁感模块4对应磁鼓22的环形外侧壁设置，磁感模块4的中心P与磁鼓22的码道的中心线S2设置在同一平面内；或在过磁感模块4的中心线L2和磁鼓22的码道的中心线S2的第二平面上，磁感模块4的中心线L2与磁鼓22的码道的中心线S2之间的夹角B的角度范围在0～10度之间；磁性部件2包括磁尺，磁感模块4对应磁尺的表面设置。

本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁钢，磁感模块4与磁钢同心轴设置；或，磁性部件2包括磁环21，磁感模块4对应磁环21的边缘设置；或者磁感模块4对应磁环21的环形内侧壁设置，其中，磁感模块4的中心P与磁环21的码道的中心线S1设置在同一平面内；或在过磁感模块4的中心线L1和磁环21的码道的中心线S1的第一平面上，磁感模块4的中心线L1与磁环21的码道的中心线S1之间的夹角A的角度范围在0～90度之间；或，磁性部件2包括磁鼓22，磁感模块4对应磁鼓22的环形外侧壁设置，磁感模块4的中心P与磁鼓22的码道的中心线S2设置在同一平面内；或在过磁感模块4的中心线L2和磁鼓22的码道的中心线S2的第二平面上，磁感模块4的中心线L2与磁鼓22的码道的中心线S2之间的夹角B的角度范围在0～10度之间；磁性部件2包括磁尺，磁感模块4对应磁尺的表面设置。这样，磁性部件2包括磁钢或磁环或磁鼓或磁尺中的至少一种，磁感模块4相对于磁性部件2的位置可调节地设置，以适用于不同类型的电机，解决了现有技术中的编码器不适用于不同类型的电机的问题。

本实用新型的编码器一方面通过磁感模块4获得一个绝对位置信号，并通过光感模块5获得一个增量位置信号，并由信号处理模块进行拟合，可实现高精细的绝对位置感测并获得编码器的高精细的绝对位置信息；另一方面通过集成发光元件与收光元件的单芯片光学反射式芯片的光感模块5，再加上用于反射光线的码盘1，搭配磁感模块4与磁钢或磁环2的设置，可实现编码器的薄型化，并同时可以实现离轴或在轴安装设计，使得编码器具有更加简单的结构和安装方式以及更高的耐环境污染承受能力。

其中，码盘1的码道为单码道或双码道，大大降低了对编码器的安装要求，提高了编码器的工作的稳定性。

本实用新型的编码器的磁感模块4输出的磁编码信号既可以为模拟量，又可以为数字量。

另外，本实用新型的编码器的磁感模块4除磁感芯片外还可采用电感元件或电容元件来以确定编码器的第一绝对位置。

如图1和图2所示，当本实用新型编码器安装在旋转电机上时，编码器包括电路板3、磁感模块4、光感模块5以及编码器支架7，旋转电机包括光学部件1、磁性部件2和码盘托6等零部件，光学部件1即码盘通过码盘托6安装在旋转电机的转轴8上以随转轴转动，电路板3通过编码器支架7安装在旋转电机上，磁感模块4和光感模块5均设置在电路板3上且分别与磁性部件2和光学部件1相对设置。

本实用新型的编码器的具体实施例如下：

实施例一

在本实施例中，本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁钢，磁感模块4与磁钢同心轴设置，即磁感模块4的中心位于磁钢的转动轴线所在的直线上，磁感模块4的中心对应磁钢的中心设置。

实施例二

在本实施例中，本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁环21，磁感模块4对应磁环21的边缘设置，即磁感模块4的中心与磁环21的边缘之间的连线平行于磁环21的转动轴线。

实施例三

在本实施例中，如图4所示，本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁环21，磁感模块4对应磁环21的环形内侧壁设置，其中，磁感模块4的中心P与磁环21的码道的中心线S1设置在同一平面内。

具体地，磁环21的码道的中心线S1是指沿磁环21的厚度方向将磁环21的内壁面分为两份的环形平分线，该环形平分线自成一个中心面，磁感模块4的中心P位于该中心面所在的平面内。

实施例四

在本实施例中，如图5所示，本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁环21，磁感模块4对应磁环21的环形内侧壁设置，其中，在过磁感模块4的中心线L1和磁环21的码道的中心线S1的第一平面上，磁感模块4的中心线L1与磁环21的码道的中心线S1之间的夹角A的角度范围在0～90度之间。

具体地，磁环21的码道的中心线S1是指沿磁环21的厚度方向将磁环21的内壁面分为两份的环形平分线，该环形平分线自成一个中心面；磁感模块4的中心线L1为磁感模块4的中心P与该环形平分线之间的最短连线。

实施例五

在本实施例中，如图6所示，本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁鼓22，磁感模块4对应磁鼓22的环形外侧壁设置，磁感模块的中心P与磁鼓22的码道的中心线S2设置在同一平面内。

具体地，磁鼓22的码道的中心线S2是指沿磁鼓22的厚度方向将磁鼓22的环形外侧壁分为两份的环形平分线，该环形平分线自成一个中心面，磁感模块4的中心P位于该中心面所在的平面内。

实施例六

在本实施例中，如图7所示，本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁鼓22，磁感模块4对应磁鼓22的环形外侧壁设置，在过磁感模块4的中心线L2和磁鼓22的码道的中心线S2的第二平面上，磁感模块4的中心线L2与磁鼓22的码道的中心线S2之间的夹角B的角度范围在0～10度之间。

具体地，磁鼓22的码道的中心线S2是指沿磁鼓22的厚度方向将磁鼓22的环形外侧壁分为两份的环形平分线，该环形平分线自成一个中心面；磁感模块4的中心线L2为磁感模块4的中心P与该环形平分线之间的最短连线。

实施例七

在本实施例中，本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁尺，磁感模块4对应磁尺的表面设置。

本实用新型提供了一种电机，包括编码器，电机还包括光学部件1和磁性部件2，编码器为上述的编码器，其中，电机为直线电机，光学部件1和磁性部件2设置在电机的定子9上，电路板3设置在电机的动子上，以与动子同步运动；其中，光学部件1为光栅尺，磁性部件2为磁尺；或，电机为旋转电机或滚筒电机，光学部件1和磁性部件2设置在电机的转子10上，以与转子10同步旋转，电路板3设置在电机的定子9上；其中，光学部件1为码盘、环形光栅、鼓形光栅中的至少一种，磁性部件2为磁环、磁钢、磁鼓中的至少一种。

本实用新型的电机的具体实施例如下：

实施例一

在本实施例中，本实用新型的电机包括编码器，电机还包括光学部件1和磁性部件2，编码器为上述的编码器，其中，电机为直线电机，光学部件1和磁性部件2设置在电机的定子9上，电路板3设置在电机的动子上，以与动子同步运动；其中，光学部件1为光栅尺，磁性部件2为磁尺。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于电机的种类的不同，在本实施例中，本实用新型的电机包括编码器，电机还包括光学部件1和磁性部件2，编码器为上述的编码器，电机为旋转电机，光学部件1和磁性部件2设置在电机的转子10的转轴8上，以与的转轴8同步旋转，电路板3设置在电机的定子9上；其中，光学部件1为码盘、环形光栅、鼓形光栅中的至少一种，磁性部件2为磁环、磁钢、磁鼓中的至少一种。

实施例三

本实施例与实施例一和二的区别在于电机的种类的不同，在本实施例中，本实用新型的电机包括编码器，电机还包括光学部件1和磁性部件2，编码器为上述的编码器，电机为滚筒电机，光学部件1和磁性部件2设置在电机的转子10上，以与转子10同步旋转，电路板3设置在电机的定子9上；其中，光学部件1为码盘、环形光栅、鼓形光栅中的至少一种，磁性部件2为磁环、磁钢、磁鼓中的至少一种。

实施例四

本实施例是对实施例二或三的进一步限定，在本实施例中，电机为旋转电机或滚筒电机，光学部件1、磁性部件2和电路板3三者相互平行且垂直于电机的转动轴线；其中，光学部件1靠近电路板3的一侧的端面与磁性部件2靠近电路板3同一侧的端面位于同一平面上。

实施例五

本实施例是对实施例二或三的进一步限定，本实施例与实施例四的区别在于光学部件1和磁性部件2的相对位置的不同，在本实施例中，光学部件1靠近电路板3的一侧的端面与电路板3之间的距离大于磁性部件2靠近电路板3的一侧的端面与电路板3之间的距离。

实施例六

本实施例是对实施例二或三的进一步限定，本实施例与实施例四和五的区别在于光学部件1和磁性部件2的相对位置的不同，在本实施例中，光学部件1靠近电路板3的一侧的端面与电路板3之间的距离小于磁性部件2靠近电路板3的一侧的端面与电路板3之间的距离。

实施例七

本实施例是对实施例四至六中任一项的进一步限定，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的转轴8进行避让的通孔31，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面齐平；其中，电路板3位于磁性部件2的上方。

实施例八

本实施例是对实施例四至六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例七的区别在于电路板3和磁性部件2的相对位置的不同，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的转轴8进行避让的通孔31，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面齐平；其中，电路板3位于磁性部件2的下方。

实施例九

本实施例是对实施例五或六的进一步限定，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的转轴8进行避让的通孔31，电路板3套设在转轴8上并与转轴8间隔设置，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上；其中，电路板3位于磁性部件2的上方，光学部件1位于电路板3上方。

实施例十

本实施例是对实施例五或六的进一步限定，本实施例与实施例九的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的转轴8进行避让的通孔31，电路板3套设在转轴8上并与转轴8间隔设置，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上；其中，电路板3位于磁性部件2的上方，光学部件1位于磁性部件2的下方。

实施例十一

本实施例是对实施例五或六的进一步限定，本实施例与实施例九或十的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的转轴8进行避让的通孔31，电路板3套设在转轴8上并与转轴8间隔设置，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上；其中，电路板3位于磁性部件2的上方，光学部件1位于电路板3的下方且位于磁性部件2的上方。

实施例十二

本实施例是对实施例五或六的进一步限定，本实施例与实施例九至十一的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的转轴8进行避让的通孔31，电路板3套设在转轴8上并与转轴8间隔设置，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上；其中，电路板3位于磁性部件2的下方，光学部件1位于电路板3的下方。

实施例十三

本实施例是对实施例五或六的进一步限定，本实施例与实施例九至十二的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的转轴8进行避让的通孔31，电路板3套设在转轴8上并与转轴8间隔设置，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上；其中，电路板3位于磁性部件2的下方，光学部件1位于磁性部件2的上方。

实施例十四

本实施例是对实施例五或六的进一步限定，本实施例与实施例九至十三的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的转轴8进行避让的通孔31，电路板3套设在转轴8上并与转轴8间隔设置，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上；其中，电路板3位于磁性部件2的下方，光学部件1位于电路板3的上方且位于磁性部件2的下方。

实施例十五

本实施例是对实施例四的进一步限定，在本实施例中，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面齐平，其中，电路板3上不设置用于供转轴8穿过的通孔31，电路板3与转轴8间隔布置，电路板3位于磁性部件2的上方。

实施例十六

本实施例是对实施例四的进一步限定，本实施例与实施例十五的区别在于电路板3和磁性部件2的相对位置的不同，在本实施例中，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面齐平，其中，电路板3上不设置用于供转轴8穿过的通孔31，电路板3与转轴8间隔布置，电路板3位于磁性部件2的下方。

实施例十七

本实施例是对实施例四至六中任一项的进一步限定，在本实施例中，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上，电路板3上不设置用于供转轴8穿过的通孔31，电路板3与转轴8间隔布置；其中，电路板3位于磁性部件2上方，光学部件1位于磁性部件2下方。

实施例十八

本实施例是对实施例四至六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例十七的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上，电路板3上不设置用于供转轴8穿过的通孔31，电路板3与转轴8间隔布置；其中，电路板3位于磁性部件2上方，光学部件1位于电路板3的下方且位于磁性部件2上方。

实施例十九

本实施例是对实施例四至六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例十七或十八的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上，电路板3上不设置用于供转轴8穿过的通孔31，电路板3与转轴8间隔布置；其中，电路板3位于磁性部件2上方，光学部件1位于电路板3的上方。

实施例二十

本实施例是对实施例四至六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例十七至十九的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上，电路板3上不设置用于供转轴8穿过的通孔31，电路板3与转轴8间隔布置；其中，电路板3位于磁性部件2的下方，光学部件1位于磁性部件2上方。

实施例二十一

本实施例是对实施例四至六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例十七至二十的区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上，电路板3上不设置用于供转轴8穿过的通孔31，电路板3与转轴8间隔布置；其中，电路板3位于磁性部件2的下方，光学部件1位于磁性部件2下方且位于电路板3上方。

实施例二十二

本实施例是对实施例四至六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例十至二十一区别在于光学部件1、磁性部件2以及电路板3的相对位置的不同，在本实施例中，光学部件1的靠近电路板3一侧的端面和磁性部件2的靠近电路板3一侧的端面位于不同平面上，电路板3上不设置用于供转轴8穿过的通孔31，电路板3与转轴8间隔布置；其中，电路板3位于磁性部件2的下方，光学部件1位于电路板3的下方。

实施例二十三

本实施例是对实施例十一、十四、十八以及二十一任一项的进一步限定，在本实施例中，当光学部件1和磁性部件2位于电路板3的同侧，且光学部件1位于磁性部件2和电路板3之间时，光学部件1外径小于磁性部件2的外径，以保证电路板3上的磁感模块4能够与磁性部件2相对设置以感应所产生的磁信号，且光感模块5能够与光学部件1相对设置以感应所反射或透射的光信号。

实施例二十四

本实施例是对实施例十一、十四、十八以及二十一中任一项的进一步限定，本实施例与实施例十六至二十的区别在于光学部件1和磁性部件2的相对大小的不同，在本实施例中，或者当光学部件1和磁性部件2位于电路板3的同侧，且磁性部件2位于光学部件1和电路板3之间时，光学部件1外径大于磁性部件2的外径，以保证电路板3上的磁感模块4能够与磁性部件2相对设置以感应所产生的磁信号，且光感模块5能够与光学部件1相对设置以感应所反射或透射的光信号。

实施例二十五

本实施例是对实施例四的进一步限定，在本实施例中，电机为滚筒电机，光学部件1和磁性部件2设置在电机的转子的环形侧壁上，电路板3与电机的定子9的定子轴固定连接。

如图3所示，光学部件1和磁性部件2设置在电机的转子的环形内侧壁上，电路板3通过编码器支架7固定安装在电机的定子9的定子轴上。

实施例二十六

本实施例是对实施例二十五的进一步限定，在本实施例中，电路板3的中心设置有用于对电机的定子9的定子轴进行避让的通孔，电路板3通过编码器支架7安装在电机的定子轴上。

实施例二十七

本实施例是对实施例二十五的进一步限定，在本实施例中，沿电机的径向方向，电路板3、光学部件1和磁性部件2依次嵌套，即沿远离电机的定子9的定子轴的轴线的方向，光学部件1套设在电路板3外，磁性部件2套设在光学部件1外并安装在转子上；其中，光学部件1与磁性部件2连续连接，光学部件1和磁性部件2均与电路板3间隔设置，光学部件1与磁性部件2的厚度不同，以保证电路板3上的磁感模块4能够与磁性部件2相对设置以感应所产生的磁信号，且光感模块5能够与光学部件1相对设置以感应所反射或透射的光信号。

实施例二十八

本实施例是对实施例二十五的进一步限定，本实施例与实施例十六至二十的区别在于光学部件1和磁性部件2的相对位置的不同，在本实施例中，沿电机的径向方向，电路板3、磁性部件2和光学部件1依次嵌套即沿远离电机的定子9的定子轴的轴线的方向，磁性部件2套设在电路板3外，光学部件1套设在光学部件1外并安装在转子上；其中，光学部件1与磁性部件2连续连接，光学部件1和磁性部件2均与电路板3间隔设置，光学部件1与磁性部件2的厚度不同，以保证电路板3上的磁感模块4能够与磁性部件2相对设置以感应所产生的磁信号，且光感模块5能够与光学部件1相对设置以感应所反射或透射的光信号。

实施例二十九

本实施例是对实施例一的进一步限定，在本实施例中，电机为直线电机，磁尺和光栅尺连续连接在电机的定子上，即磁尺和光栅尺沿电机的定子的长度方向依次连接，磁尺和光栅尺的总长度等于定子的长度。

实施例三十

本实施例是对实施例五或六的进一步限定，在本实施例中，码道为游标码码道。

实施例三十一

本实施例是对实施例五或六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例三十的区别在于码道的具体类型的不同，在本实施例中，码道为格雷码码道。

实施例三十二

本实施例是对实施例五或六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例三十和三十一的区别在于码道的具体类型的不同，在本实施例中，码道为M序列码道。

实施例三十三

本实施例是对实施例五或六中任一项的进一步限定，本实施例与实施例三十至三十二的区别在于码道的具体类型的不同，在本实施例中，码道为单圈码道。

实施例三十四

本实施例是对实施例一至三中任一项的进一步限定，在本实施例中，电机还包括编码器支架7，电路板3通过编码器支架7与电机固定连接。

实施例三十五

本实施例是对实施例一至三中任一项的进一步限定，本实施例与实施例三十一的区别在于编码器底座的设置的不同，在本实施例中，电机还包括编码器支架7，电路板3通过编码器支架7与编码器的编码器底座固定连接。

需要说明的是，本实用新型的三十五个实施例中所提到的“上方”和“下方”只是对当电机的转动轴线如图1至图3所示设置时光学部件1、磁性部件2和电路板3三者之间的位置关系的一种描述，当本实用新型的编码器用于安装在电机中时，“上方”即为相应的零部件远离电机的前端盖的一侧，“下方”即为相应的零部件靠近电机的前端盖的一侧。

例如，“光学部件1位于磁性部件2的上方”即为光学部件1位于磁性部件2远离电机的前端盖的一侧，“电路板3位于磁性部件2下方”即为电路板3位于磁性部件2靠近电机的前端盖的一侧。

根据本实用新型的第三方面，提供了一种驱动系统，适用于上述的电机。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的编码器用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量待安装部件的运动的位置信息，待安装部件包括光学部件1和磁性部件2，编码器包括电路板3，光学部件1的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；电路板3包括磁感模块4和光感模块5以及分别与光感模块5和磁感模块4连接的信号处理模块；磁感模块4与磁性部件2对应设置；光感模块5与光学部件1的码道对应设置；其中，磁性部件2包括磁钢，磁感模块4与磁钢同心轴设置；或，磁性部件2包括磁环21，磁感模块4对应磁环21的边缘设置；或者磁感模块4对应磁环21的环形内侧壁设置，其中，磁感模块4的中心P与磁环21的码道的中心线S1设置在同一平面内；或在过磁感模块4的中心线L1和磁环21的码道的中心线S1的第一平面上，磁感模块4的中心线L1与磁环21的码道的中心线S1之间的夹角A的角度范围在0～90度之间；或，磁性部件2包括磁鼓22，磁感模块4对应磁鼓22的环形外侧壁设置，磁感模块4的中心P与磁鼓22的码道的中心线S2设置在同一平面内；或在过磁感模块4的中心线L2和磁鼓22的码道的中心线S2的第二平面上，磁感模块4的中心线L2与磁鼓22的码道的中心线S2之间的夹角B的角度范围在0～10度之间；磁性部件2包括磁尺，磁感模块4对应磁尺的表面设置。这样，磁性部件2包括磁钢或磁环或磁鼓或磁尺中的至少一种，磁感模块4相对于磁性部件2的位置可调节地设置，以适用于不同类型的电机，解决了现有技术中的编码器不适用于不同类型的电机的问题。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种编码器，用于安装在至少部分可运动的待安装部件上以测量所述待安装部件的运动的位置信息，其特征在于，所述待安装部件包括光学部件(1)和磁性部件(2)，所述编码器包括电路板(3)，

所述光学部件(1)的表面设置有可透光或可反光的明暗相间的码道；

所述电路板(3)包括磁感模块(4)和光感模块(5)以及分别与所述光感模块(5)和所述磁感模块(4)连接的信号处理模块；

所述磁感模块(4)与所述磁性部件(2)对应设置；

所述光感模块(5)与所述光学部件(1)的码道对应设置；

其中，

所述磁性部件(2)包括磁钢，所述磁感模块(4)与所述磁钢同心轴设置；或，

所述磁性部件(2)包括磁环(21)，所述磁感模块(4)对应所述磁环(21)的边缘设置；或者所述磁感模块(4)对应所述磁环(21)的环形内侧壁设置，其中，所述磁感模块(4)的中心P与所述磁环(21)的码道的中心线S1设置在同一平面内；或在过所述磁感模块(4)的中心线L1和所述磁环(21)的码道的中心线S1的第一平面上，所述磁感模块(4)的中心线L1与所述磁环(21)的码道的中心线S1之间的夹角A的角度范围在0～90度之间；或，

所述磁性部件(2)包括磁鼓(22)，所述磁感模块(4)对应所述磁鼓(22)的环形外侧壁设置，所述磁感模块(4)的中心P与所述磁鼓(22)的码道的中心线S2设置在同一平面内；或在过所述磁感模块(4)的中心线L2和所述磁鼓(22)的码道的中心线S2的第二平面上，所述磁感模块(4)的中心线L2与所述磁鼓(22)的码道的中心线S2之间的夹角B的角度范围在0～10度之间；

所述磁性部件(2)包括磁尺，所述磁感模块(4)对应所述磁尺的表面设置。

2.一种电机，包括编码器，其特征在于，所述编码器为权利要求1所述的编码器，所述电机还包括光学部件(1)和磁性部件(2)，其中，

所述电机为直线电机，所述光学部件(1)和所述磁性部件(2)设置在所述电机的定子(9)上，所述电路板(3)设置在所述电机的动子上，以与所述动子同步运动；其中，所述光学部件(1)为光栅尺，所述磁性部件(2)为磁尺；或，

所述电机为旋转电机或滚筒电机，所述光学部件(1)和所述磁性部件(2)设置在所述电机的转子(10)上，以与所述转子(10)同步旋转，所述电路板(3)设置在所述电机的定子(9)上；其中，所述光学部件(1)为码盘、环形光栅、鼓形光栅中的至少一种，所述磁性部件(2)为磁环、磁钢、磁鼓中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述电机为旋转电机或滚筒电机，所述光学部件(1)、所述磁性部件(2)和所述电路板(3)三者相互平行且垂直于所述电机的转动轴线；其中，

所述光学部件(1)靠近所述电路板(3)的一侧的端面与所述磁性部件(2)靠近所述电路板(3)同一侧的端面位于同一平面上；或者

所述光学部件(1)靠近所述电路板(3)的一侧的端面与所述电路板(3)之间的距离大于所述磁性部件(2)靠近所述电路板(3)的一侧的端面与所述电路板(3)之间的距离；或者

所述光学部件(1)靠近所述电路板(3)的一侧的端面与所述电路板(3)之间的距离小于所述磁性部件(2)靠近所述电路板(3)的一侧的端面与所述电路板(3)之间的距离。

4.根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述电路板(3)的中心设置有用于对所述电机的转轴(8)进行避让的通孔(31)，所述光学部件(1)的靠近所述电路板(3)一侧的端面和所述磁性部件(2)的靠近所述电路板(3)一侧的端面齐平；其中，所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的上方或下方。

5.根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述电路板(3)的中心设置有用于对所述电机的转轴(8)进行避让的通孔(31)，所述光学部件(1)的靠近所述电路板(3)一侧的端面和所述磁性部件(2)的靠近所述电路板(3)一侧的端面位于不同平面上；其中，

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的上方，所述光学部件(1)位于所述电路板(3)上方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的上方，所述光学部件(1)位于所述磁性部件(2)的下方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的上方，所述光学部件(1)位于所述电路板(3)的下方且位于所述磁性部件(2)的上方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的下方，所述光学部件(1)位于所述电路板(3)的下方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的下方，所述光学部件(1)位于所述磁性部件(2)的上方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的下方，所述光学部件(1)位于所述电路板(3)的上方且位于所述磁性部件(2)的下方。

6.根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述光学部件(1)的靠近所述电路板(3)一侧的端面和所述磁性部件(2)的靠近所述电路板(3)一侧的端面齐平，其中，所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的上方或下方。

7.根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述光学部件(1)的靠近所述电路板(3)一侧的端面和所述磁性部件(2)的靠近所述电路板(3)一侧的端面位于不同平面上；其中，

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)上方，所述光学部件(1)位于所述磁性部件(2)下方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)上方，所述光学部件(1)位于所述电路板(3)的下方且位于所述磁性部件(2)上方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)上方，所述光学部件(1)位于所述电路板(3)的上方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的下方，所述光学部件(1)位于所述磁性部件(2)上方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的下方，所述光学部件(1)位于所述磁性部件(2)下方且位于所述电路板(3)上方；或者

所述电路板(3)位于所述磁性部件(2)的下方，所述光学部件(1)位于所述电路板(3)的下方。

8.根据权利要求5或7所述的电机，其特征在于，

当所述光学部件(1)和所述磁性部件(2)位于所述电路板(3)的同侧，且所述光学部件(1)位于所述磁性部件(2)和所述电路板(3)之间时，所述光学部件(1)外径小于所述磁性部件(2)的外径；或者

当所述光学部件(1)和所述磁性部件(2)位于所述电路板(3)的同侧，且所述磁性部件(2)位于所述光学部件(1)和所述电路板(3)之间时，所述光学部件(1)外径大于所述磁性部件(2)的外径。

9.根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述电机为滚筒电机，

所述光学部件(1)和所述磁性部件(2)设置在所述电机的转子的环形侧壁上，所述电路板(3)与所述电机的定子(9)的定子轴固定连接。

10.根据权利要求9所述的电机，其特征在于，所述电路板(3)中心设置有用于对所述电机的定子(9)的定子轴进行避让的通孔。

11.根据权利要求9或10所述的电机，其特征在于，

沿所述电机的径向方向，所述电路板(3)、所述光学部件(1)和所述磁性部件(2)依次嵌套；或者

沿所述电机的径向方向，所述电路板(3)、所述磁性部件(2)和所述光学部件(1)依次嵌套；

其中，所述光学部件(1)与所述磁性部件(2)连续连接，所述光学部件(1)和所述磁性部件(2)均与所述电路板(3)间隔设置。

12.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述电机为直线电机，所述磁尺和所述光栅尺连续连接在所述电机的定子上。

13.根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述码道为游标码码道、格雷码码道、M序列码道和单圈码道中的任意一种。

14.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述电机还包括编码器支架(7)，所述电路板(3)通过所述编码器支架(7)与所述电机或所述编码器的编码器底座固定连接。

15.一种驱动系统，其特征在于，适用于权利要求2至14中任一项所述的电机。

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