CN216186119U - 一种横梁、双目视觉装置及其无人机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及摄像采集技术领域，尤其涉及一种横梁、双目视觉装置及其无人机，横梁包括：横梁本体，横梁本体两端分别开设有第一安装孔；夹角调节组件，夹角调节组件包括压电叠堆，压电叠堆安装于横梁本体，用于在通电后变形以驱动横梁本体动作，以调节两个安装孔的轴线之间的夹角，以使两个安装孔的轴线平行。本申请的横梁在使用过程中，如果横梁本体发生变形，夹角调节组件的压电叠堆能够驱动横梁本体动作，以调节两个安装孔的轴线之间的夹角，以使两个安装孔的轴线平行，这样，分别安装于安装孔的镜头在工作时，始终能保持轴线夹角的一致性，以避免出现感光组件视差图退化的情况出现，保证感光组件的传感精度和正常使用。

Description

一种横梁、双目视觉装置及其无人机

技术领域

本申请涉及摄像采集技术领域，尤其涉及一种横梁、双目视觉装置及其无人机。

背景技术

在双目立体视觉设备中，通常通过视觉组件从不同的位置获取被测物体的两幅图像，并通过感光组件计算图像对应点间的位置偏差，从而获取被测物体的三维几何信息。其中，视觉组件通常包括两个镜头和横梁，横梁的两端分别安装有镜头。为保证能够获取到精确的三维几何信息，视觉组件对安装精度的要求较高，尤其是对在高低温变化后或横梁长期在振动条件下使用后，两个镜头的轴线之间的夹角的一致性(保持性)的要求极高。一旦经过一段时间的使用后，两个镜头轴线的夹角发生了变化，则会出现感光组件视差图退化的情况出现，严重影响感光组件的传感精度和正常使用。

现有技术中，为了保证横梁在高低温变化后不会由于不同材料热膨胀系数不同而造成两个镜头轴线之间的夹角发生变化，横梁一般做成在多个方向对称的、刚度较大、重量较重的结构。同时在横梁中设置弹性胶垫等，以避免螺钉的预压力及长久使用后预压力的变化对横梁变形的影响。这样的横梁结构重量重，且无法对视觉组件中两个镜头轴线之间的夹角进行调整，无法对夹角进行在线标定，进而会导致感光组件视差图退化的问题。

实用新型内容

本申请提供了一种横梁、双目视觉装置及其无人机，以解决现有双目立体视觉设备中的横梁重量重、无法对视觉组件中两个镜头轴线之间的夹角进行调整等问题。

本申请提供一种横梁，包括：

横梁本体，所述横梁本体两端分别开设有安装孔；

夹角调节组件，所述夹角调节组件包括压电叠堆，所述压电叠堆安装于所述横梁本体，用于在通电后变形以驱动所述横梁本体动作，以调节两个所述安装孔的轴线之间的夹角，以使两个所述安装孔的轴线平行。

本方案中，横梁包括横梁本体和连接于横梁本体的夹角调节组件，夹角调整组件能够使变形的横梁本体恢复正常，通过在横梁本体的两端分别开设安装孔，用于镜头的安装。夹角调节组件包括压电叠堆，压电叠堆安装于横梁本体，压电叠堆是一种基于“逆压电效应”的多层压电片的堆叠。“逆压电效应”是指当在电介质的极化方向施加电场，电介质会在一定方向上产生机械变形或机械压力，当外加电场撤去时，这些变形或应力也随之消失。压电驱动的最大特点是精度高、响应快、无噪音、无电磁干扰。将压电叠堆安装于横梁本体，使用过程中，如果横梁本体发生变形，压电叠堆为横梁本体的形变恢复提供动力来源，利用通电的压电叠堆产生的对外输出力和位移对设置于横梁本体上的两个安装孔的轴线之间的夹角进行调整，以使两个安装孔的轴线平行，这样，分别安装于安装孔的镜头在工作时，始终能保持轴线夹角的一致性，以避免出现感光组件视差图退化的情况出现，保证感光组件的传感精度和正常使用。

在一种可能的设计中，所述横梁本体包括两个对称设置的横板，两个所述横板之间具有间隙；

两个所述安装孔分别开设于两个所述横板背离所述间隙的一端；

所述压电叠堆用于在通电后变形以驱动所述横板沿着所述间隙动作，以调节两个所述安装孔的轴线之间的夹角，以使两个所述安装孔的轴线平行。

本方案中，横梁本体包括两个对称设置的横板，两个安装孔分别开设于两个横板的一端，能够保证横梁结构的对称性，使安装于安装孔的两个镜头对称安装于横梁上，保证视觉设备图像的精确捕捉。在夹角调节过程中两个横板之间具有间隙，压电叠堆驱动横梁本体恢复形变过程中，横板沿着间隙动作，以调节两个安装孔的轴线之间的夹角，以使两个安装孔的轴线平行，间隙为横梁的形变恢复提高可调节的空间。

在一种可能的设计中，所述横梁本体还包括：

固定梁；

两个侧梁，每个所述侧梁的两端分别连接于所述固定梁和所述横板；

所述固定梁、两个所述侧梁和两个所述横板之间围成有容纳腔；所述压电叠堆安装于所述容纳腔内。

本实施例中，横梁本体还包括固定梁和两个侧梁，每个侧梁的两端分别连接于固定梁和横板，固定梁与两个侧梁对横板起到稳定支撑作用，使两个横板之间不易沿着间隙发生旋转，造成角度的改变。在固定梁、两个侧梁和两个横板之间围成一个容纳腔，将压电叠堆安装于容纳腔内。在驱动横梁本体恢复形变过程中，压电叠堆通电沿着侧梁的长度方向伸长，对横板和固定梁产生对外输出力，驱动两个横板沿着间隙旋转以恢复形变，使两个安装孔的轴线平行。

在一种可能的设计中，所述侧梁与所述固定梁的连接处设置有第一减薄部。

本方案中，在侧梁与固定梁的连接处设置有第一减薄部，能使侧梁与固定梁之间的连接为柔性连接，在驱动横梁本体恢复形变过程中，压电叠堆通电沿着侧梁的长度方向伸长，对横板和固定梁产生对外输出力，驱动两个横板沿着间隙顺时针旋转，侧梁与固定梁之间的柔性连接使得横板的顺时针旋转更加顺畅，更有利于横梁本体的形变恢复。

在一种可能的设计中，所述横梁本体还包括：

连板，连接两个所述横板，且所述连板设置于所述间隙的位置；

所述连板用于在所述压电叠堆的变形驱动下变形，以带动两个所述横板沿着所述间隙动作。

本方案中，在横梁本体上设计连板，连板将两个横板靠近间隙的端部连接在一起，能有效防止横梁本体在使用过程中，横板沿着间隙发生逆时针旋转发生形变。即便横板因为外力或者自身材料性质的原因发生逆时针旋转产生形变，连板会在压电叠堆的变形驱动下变形，以带动两个横板沿着间隙顺时针旋转，以恢复形变。

在一种可能的设计中，所述连板与所述横板的连接处设置有第二减薄部。

本方案中，连板与横板的连接处设置有第二减薄部，使连板与横板呈柔性连接，使得横板的顺时针旋转更加顺畅，更有利于横梁本体的形变恢复。

在一种可能的设计中，所述夹角调节组件还包括：

隔板，所述隔板夹设于所述压电叠堆与所述固定梁之间和/或所述压电叠堆与所述连板之间。

本方案中，压电驱动领域，压电片或压电叠堆的位移/力的输出面一般为平面，平面的材料为陶瓷，陶瓷需要避免应力集中带来的碎裂风险，因此需要做好该平面上应力分布的控制。通过压电叠堆与固定梁之间和/或压电叠堆与连板之间安装隔板，能够有效避免压电叠堆输出面的平面度不够带来的应力集中现象，减少压电叠堆直接作用于横梁本体对压电叠堆输出面造成的损害，提高整个横梁的使用寿命。

在一种可能的设计中，所述隔板的断面呈工字形，包括平行的第一柔性板和第二柔性板，所述第一柔性板和所述第二柔性板通过连接梁连接。

本方案中，隔板的断面呈工字形，包括平行的第一柔性板和第二柔性板，第一柔性板和第二柔性板通过连接梁连接，这样的结构设计使隔板为柔性结构，压电叠堆作用于隔板，隔板发生形变，能更有效地消除压电叠堆的应力集中现象。

在一种可能的设计中，所述第一柔性板和所述第二柔性板的厚度均为0.2-0.5mm；所述连接梁的高度为0.5-1mm。

本方案中，通过对第一柔性板和第二柔性板的厚度、连接梁的高度的限定，使隔板消除压电叠堆的应力集中的效果达到最佳。

在一种可能的设计中，所述横板上开设有减重槽，所述减重槽设置在所述横板靠近所述间隙的一端；

所述减重槽内设置有第一加强筋。

本方案中，通过在横板上开设减重槽，能节省材料，还能减轻横梁整体的重量，使得其在重量极其敏感的无人机等领域应用具有更广阔的前景。在减重槽内设置第一加强筋，能够提升横梁整体的强度。

在一种可能的设计中，还包括：

支架，所述支架与所述横梁本体连接。

在一种可能的设计中，所述支架包括第一安装板、连接板和第二安装板，所述连接板的一端连接所述第一安装板，另一端连接所述第二安装板；所述第一安装板与所述横梁本体连接。

本方案中，支架能够实现横梁对外的安装。支架通过第一安装板与横梁本体连接，通过第二安装板与外部设备连接。

本申请还提供一种双目视觉装置，包括：

上述的横梁；

两个镜头，分别安装于所述安装孔内。

在一个可能的设计中，还包括：

感光组件，所述感光组件安装于所述横梁本体背离所述镜头的一侧；

所述感光组件包括感光背板和感光元件，所述感光背板连接于所述横梁本体，所述感光元件对准所述镜头安装于所述感光背板上。

本申请还提供一种无人机，包括上述的双目视觉装置。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请所提供的一种横梁在第一个具体实施例中的立体结构示意图；

图2为本申请实施例中横梁本体的俯视图；

图3为本申请实施例中隔板的立体结构示意图；

图4为本申请所提供的一种横梁在第二个具体实施例中的立体结构示意图；

图5为本申请实施例中支架的立体结构示意图；

图6为本申请实施例中横梁本体的后视图；

图7为本申请所提供的一种双目视觉装置的立体结构示意图；

图8为本申请所提供的一种双目视觉装置的分解结构示意图。

附图标记：

1-横梁本体；

11-横板；

100-第四安装孔；

110-第一安装孔；

111-间隙；

112-减重孔；

113-减重槽；

114-第一加强筋；

115-感光板安装槽；

12-固定梁；

123-容纳腔；

13-侧梁；

132-第一减薄部；

14-连板；

141-第二减薄部；

2-镜头；

3-夹角调节组件；

31-压电叠堆；

32-隔板；

321-第一柔性板；

322-第二柔性板；

323-连接梁；

4-支架；

41-第一安装板；

410-第二安装孔；

411-定位柱；

42-连接板；

421-第二加强筋；

43-第二安装板；

430-第三安装孔；

5-感光组件；

51-感光背板；

52-感光元件。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

本申请实施例提供一种横梁，该横梁可以用于镜头、激光头、传感器等的安装。本申请以用于安装镜头的横梁为例进行说明。

如图1所示，该横梁包括横梁本体1和夹角调节组件3，横梁本体1两端分别开设有第一安装孔110。夹角调节组件3包括压电叠堆31，压电叠堆31安装于横梁本体1，用于在通电后变形以驱动横梁本体1动作，以调节两个第一安装孔110的轴线之间的夹角，以使两个第一安装孔110的轴线平行。

本实施例的横梁包括横梁本体1和连接于横梁本体1的夹角调节组件3，夹角调整组件3能够使变形的横梁本体1恢复正常，通过在横梁本体1的两端分别开设第一安装孔110，用于镜头的安装。夹角调节组件3包括压电叠堆31，压电叠堆31安装于横梁本体1，压电叠堆31是一种基于“逆压电效应”的多层压电片的堆叠。“逆压电效应”是指当在电介质的极化方向施加电场，电介质会在一定方向上产生机械变形或机械压力，当外加电场撤去时，这些变形或应力也随之消失。压电驱动的最大特点是精度高、响应快、无噪音、无电磁干扰。将压电叠堆31安装于横梁本体1，使用过程中，如果横梁本体1发生变形，压电叠堆31为横梁本体1的形变恢复提供动力来源，利用通电的压电叠堆31产生的对外输出力和位移对设置于横梁本体1上的两个第一安装孔110的轴线之间的夹角进行调整，以使两个第一安装孔110的轴线平行，这样，分别安装于第一安装孔110的镜头在工作时，始终能保持轴线夹角的一致性，以避免出现感光组件视差图退化的情况出现，保证感光组件的传感精度和正常使用。

在另一个具体实施例中，如图1所示，横梁本体1包括两个对称设置的横板11，两个横板11之间具有间隙111。两个第一安装孔110分别开设于两个横板11背离间隙111的一端。压电叠堆31用于在通电后变形以驱动横板11沿着间隙111动作，以调节两个第一安装孔110的轴线之间的夹角，以使两个第一安装孔110的轴线平行。

本实施例中，横梁本体1包括两个对称设置的横板11，两个第一安装孔110分别开设于两个横板11的一端，能够保证横梁结构的对称性，使安装于第一安装孔110的两个镜头对称安装于横梁上，保证视觉设备图像的精确捕捉。在夹角调节过程中两个横板11之间具有间隙111，压电叠堆31驱动横梁本体1恢复形变过程中，横板11沿着间隙动作，以调节两个第一安装孔110的轴线之间的夹角，以使两个第一安装孔110的轴线平行，间隙111为横梁的形变恢复提高可调节的空间。

在一个具体实施例中，如图1和图2所示，横梁本体1还包括固定梁12和两个侧梁13，每个侧梁13的两端分别连接于固定梁12和横板11。固定梁12、两个侧梁13和两个横板11之间围成有容纳腔123。压电叠堆31安装于容纳腔123内。

本实施例中，横梁本体1还包括固定梁12和两个侧梁13，每个侧梁13的两端分别连接于固定梁12和横板11，固定梁12与两个侧梁13对横板11起到稳定支撑作用，使两个横板11之间不易沿着间隙111发生旋转，造成角度的改变。在固定梁12、两个侧梁13和两个横板11之间围成一个容纳腔123，将压电叠堆31安装于容纳腔123内。在驱动横梁本体1恢复形变过程中，压电叠堆31通电沿着侧梁13的长度方向伸长，对横板11和固定梁12产生对外输出力，驱动两个横板11沿着间隙111旋转以恢复形变，使两个第一安装孔110的轴线平行。

在另一个具体实施例中，如图1和图2所示，侧梁13与固定梁12的连接处设置有第一减薄部132。具体地，第一减薄部132可以为柔性铰链结构，柔性铰链是一种弹性支承，具有和几何中心轴重合的回转中心，依靠在圆周径向均布的弹性薄片的有限变形进行工作。在扭转载荷下，绕其回转中心在有限角度范围内产生回转运动。

本实施例中，在侧梁13与固定梁12的连接处设置有第一减薄部132，能使侧梁13与固定梁12之间的连接为柔性连接，在驱动横梁本体1恢复形变过程中，压电叠堆31通电沿着侧梁13的长度方向伸长，对横板11和固定梁12产生对外输出力，驱动两个横板11沿着间隙111顺时针旋转，侧梁13与固定梁12之间的柔性连接使得横板11的顺时针旋转更加顺畅，更有利于横梁本体1的形变恢复。

在一个具体实施例中，如图1和图2所示，横梁本体1还包括连板14，连板14连接两个横板11，且连板14设置于间隙111的位置。连板14用于在压电叠堆31的变形驱动下变形，以带动两个横板11沿着间隙111动作。

本实施例中，在横梁本体1上设计连板14，连板14将两个横板11靠近间隙111的端部连接在一起，能有效防止横梁本体1在使用过程中，横板11沿着间隙111发生逆时针旋转发生形变。即便横板11因为外力或者自身材料性质的原因发生逆时针旋转产生形变，连板14会在压电叠堆31的变形驱动下变形，以带动两个横板11沿着间隙111顺时针旋转，以恢复形变。

在另一个具体实施例中，如图1和图2所示，连板14与横板11的连接处设置有第二减薄部141。具体地，第二减薄部141可以为柔性铰链结构。柔性铰链是一种弹性支承，具有和几何中心轴重合的回转中心，依靠在圆周径向均布的弹性薄片的有限变形进行工作。在扭转载荷下，绕其回转中心在有限角度范围内产生回转运动。

本实施例中，连板14与横板11的连接处设置有第二减薄部141，使连板14与横板11呈柔性连接，使得横板11的顺时针旋转更加顺畅，更有利于横梁本体1的形变恢复。

在一个具体实施例中，如图1所示，夹角调节组件3还包括隔板32，隔板32夹设于压电叠堆31与固定梁12之间和/或压电叠堆31与连板14之间。

本实施例中，压电驱动领域，压电片或压电叠堆的位移/力的输出面一般为平面，平面的材料为陶瓷，陶瓷需要避免应力集中带来的碎裂风险，因此需要做好该平面上应力分布的控制。通过压电叠堆31与固定梁12之间和/或压电叠堆31与连板14之间安装隔板32，能够有效避免压电叠堆31输出面的平面度不够带来的应力集中现象，减少压电叠堆31直接作用于横梁本体1对压电叠堆31输出面造成的损害，提高整个横梁的使用寿命。

在另一个具体实施例中，如图3所示，隔板32的断面呈工字形，包括平行的第一柔性板321和第二柔性板322，第一柔性板321和第二柔性板322通过连接梁323连接。

本实施例中，隔板32的断面呈工字形，包括平行的第一柔性板321和第二柔性板322，第一柔性板321和第二柔性板322通过连接梁323连接，这样的结构设计使隔板32为柔性结构，压电叠堆31作用于隔板32，隔板32发生形变，能更有效地消除压电叠堆31的应力集中现象。

在一个具体实施例中，第一柔性板321和第二柔性板322的厚度均为0.2-0.5mm，具体可以为0.2mm、0.3mm、0.4mm和0.5mm。当第一柔性板321和第二柔性板322的厚度小于0.2mm时，第一柔性板321和第二柔性板322的柔性过大，会导致隔板32的形变过大，恢复形变所用时间过长，导致应力集中消除效果缓慢，当第一柔性板321和第二柔性板322的厚度大于0.5mm时，第一柔性板321和第二柔性板322的柔性过小，会导致隔板32的形变困难，进而导致隔板32消除应力集中的效果不明显。连接梁323的高度为0.5-1mm，具体可以为0.5mm、0.6mm、0.7mm、0.8mm、0.9mm、1mm。当连接梁323的高度小于0.5mm时，使得第一柔性板321和第二柔性板322之间的距离过小，使得第一柔性板321和第二柔性板322发生形变的空间小，会导致隔板32的形变困难，进而导致隔板32消除应力集中的效果不明显。当连接梁323的高度大于1mm时，使得第一柔性板321和第二柔性板322之间的距离过大，使得第一柔性板321和第二柔性板322发生形变的空间过大，会导致隔板32的形变过大，恢复形变所用时间过长，导致应力集中消除效果缓慢。本实施例通过对第一柔性板321和第二柔性板322的厚度、连接梁323的高度的限定，使隔板32消除压电叠堆31的应力集中的效果达到最佳。

在另一个具体实施例中，横板11上开设有减重孔112和减重槽113，减重槽113设置在横板11靠近间隙111的一端。减重槽113内设置有第一加强筋114。

本实施例中，通过在横板11上开设减重孔112和减重槽113，能节省材料，还能减轻横梁整体的重量，使得其在重量极其敏感的无人机等领域应用具有更广阔的前景。在减重槽113内设置第一加强筋114，能够提升横梁整体的强度。

在一个具体实施例中，如图4所示，横梁还包括支架4，支架4与横梁本体1连接。具体地，如图5所示，支架4包括第一安装板41、连接板42和第二安装板43，连接板42的一端连接第一安装板41，另一端连接第二安装板43。第一安装板41上设置有定位柱411和第二安装孔410。第二安装板43上开设有第三安装孔430。连接板42上设置有第二加强筋421。

如图6所示，横梁本体1上开设有与第二安装孔410相对应的第四安装孔100。

本实施例中，支架4能够实现横梁对外的安装。支架4在第一安装板41上设置有定位柱411和第二安装孔410，横梁本体1上开设有与第二安装孔410相对应的第四安装孔100，这样的设计能够实现横梁本体1与支架4之间的精确连接。支架4在第二安装板43上设置第三安装孔430，用于与外部设备连接。支架4在连接板42上设置第二加强筋421，能提高支架4的强度。

本申请实施例还提供一种双目视觉装置，如图7所示，该双目视觉装置包括本申请的横梁、两个镜头2和感光组件5，横梁用于两个镜头2的安装，两个镜头2分别安装于第一安装孔110内，两个镜头2用于从不同的位置获取被测物体的两幅图像，感光组件5安装于横梁本体1背离镜头2的一侧，横梁本体1背离镜头2的一侧开设有感光板安装槽115，用于计算两幅图像对应点间的位置偏差，从而获取被测物体的三维几何信息。

具体地，感光组件5包括感光背板51和感光元件52，感光背板51连接于横梁本体1，感光元件52对准镜头2安装于感光背板51上。

本申请实施例还提供一种无人机，该无人机包括本申请的双目视觉装置。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种横梁，其特征在于，包括：

横梁本体(1)，所述横梁本体(1)两端分别开设有第一安装孔(110)；

夹角调节组件(3)，所述夹角调节组件(3)包括压电叠堆(31)，所述压电叠堆(31)安装于所述横梁本体(1)，用于在通电后变形以驱动所述横梁本体(1)动作，以调节两个所述第一安装孔(110)的轴线之间的夹角，以使两个所述第一安装孔(110)的轴线平行。

2.如权利要求1所述的横梁，其特征在于，所述横梁本体(1)包括两个对称设置的横板(11)，两个所述横板(11)之间具有间隙(111)；

两个所述第一安装孔(110)分别开设于两个所述横板(11)背离所述间隙(111)的一端；

所述压电叠堆(31)用于在通电后变形以驱动所述横板(11)沿着所述间隙(111)动作，以调节两个所述第一安装孔(110)的轴线之间的夹角，以使两个所述第一安装孔(110)的轴线平行。

3.如权利要求2所述的横梁，其特征在于，所述横梁本体(1)还包括：

固定梁(12)；

两个侧梁(13)，每个所述侧梁(13)的两端分别连接于所述固定梁(12)和所述横板(11)；

所述固定梁(12)、两个所述侧梁(13)和两个所述横板(11)之间围成有容纳腔(123)；所述压电叠堆(31)安装于所述容纳腔(123)内。

4.如权利要求3所述的横梁，其特征在于，所述侧梁(13)与所述固定梁(12)的连接处设置有第一减薄部(132)。

5.如权利要求3所述的横梁，其特征在于，所述横梁本体(1)还包括：

连板(14)，连接两个所述横板(11)，且所述连板(14)设置于所述间隙(111)的位置；

所述连板(14)用于在所述压电叠堆(31)的变形驱动下变形，以带动两个所述横板(11)沿着所述间隙(111)动作。

6.如权利要求5所述的横梁，其特征在于，所述连板(14)与所述横板(11)的连接处设置有第二减薄部(141)。

7.如权利要求5所述的横梁，其特征在于，所述夹角调节组件(3)还包括：

隔板(32)，所述隔板(32)夹设于所述压电叠堆(31)与所述固定梁(12)之间和/或所述压电叠堆(31)与所述连板(14)之间。

8.如权利要求7所述的横梁，其特征在于，所述隔板(32)的断面呈工字形，包括平行的第一柔性板(321)和第二柔性板(322)，所述第一柔性板(321)和所述第二柔性板(322)通过连接梁(323)连接。

9.如权利要求8所述的横梁，其特征在于，所述第一柔性板(321)和所述第二柔性板(322)的厚度均为0.2-0.5mm；所述连接梁(323)的高度为0.5-1mm。

10.如权利要求2所述的横梁，其特征在于，所述横板(11)上开设有减重槽(113)，所述减重槽(113)设置在所述横板(11)靠近所述间隙(111)的一端；

所述减重槽(113)内设置有第一加强筋(114)。

11.如权利要求1所述的横梁，其特征在于，还包括：

支架(4)，所述支架(4)与所述横梁本体(1)连接。

12.如权利要求11所述的横梁，其特征在于，所述支架(4)包括第一安装板(41)、连接板(42)和第二安装板(43)，所述连接板(42)的一端连接所述第一安装板(41)，另一端连接所述第二安装板(43)；所述第一安装板(41)与所述横梁本体(1)连接。

13.一种双目视觉装置，其特征在于，包括：

权利要求1-12任一项所述的横梁；

两个镜头(2)，分别安装于所述第一安装孔(110)内。

14.如权利要求13所述的双目视觉装置，其特征在于，还包括：

感光组件(5)，所述感光组件(5)安装于所述横梁本体(1)背离所述镜头(2)的一侧；

所述感光组件(5)包括感光背板(51)和感光元件(52)，所述感光背板(51)连接于所述横梁本体(1)，所述感光元件(52)对准所述镜头(2)安装于所述感光背板(51)上。

15.一种无人机，其特征在于，包括权利要求13或14所述的双目视觉装置。

Images