CN216148502U - 一种绳式驱动上肢机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种绳式驱动上肢机器人，包括底板，底板上端面前侧设置有支撑座，支撑座顶端设置有支撑板，支撑板上端面前侧设置有两个第一电机，支撑板上端面后侧设置有两个第二电机，两个第二电机分别连接外部电源，两个第一电机和第二电机的电机轴上均设置有绕线框，多个绕线框内侧均设置有调节绳，支撑板上对应多个调节绳开设有多个通槽，前端两个调节绳底端均连接设置有前臂套筒，后端两个调节绳底端均连接设置有后臂套筒，两个前臂套筒和后臂套筒上端面均开设有调节孔，调节孔内贯穿设有调节杆，调节孔和调节杆螺纹连接，多个调节杆底端均设有弧型板，绕线框的设计，高度调节；弧型板的设计，提高适用范围；收集箱的设计，方便收集。

Description

一种绳式驱动上肢机器人

技术领域

本实用新型涉及上肢康复训练技术领域，具体为一种绳式驱动上肢机器人。

背景技术

上肢是人体在生活中的主要运动肢体，能够完成大部分复杂的运动，其运动功能的好坏直接决定着人们的自主生活能力，在上肢受到损伤后，术后需要进行合适的康复训练，现有的大部分上肢康复训练常常需要治疗师对患者进行一对一的行动训练，而康复机器人则可以为治疗师和患者的康复训练提供方便，因此康复机器人被越来越多的应用病人的康复过程中，现有的例如专利号为201720259722.8的专利，包括支撑架、两自由度滑台导轨、旋转装置、悬挂装置、腕部护具、肘部护具和座椅，虽然其控制简便，柔性连接不会给患者带来二次伤害，并且能实现患者主动和被动训练要求，达到康复效果最大化，但是装置整体在使用时不方便对高度进行调节，不方便对患者手臂实现夹紧，且未使用状态下装置在外界悬挂，易损坏甚至发生危险。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种绳式驱动上肢机器人。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种绳式驱动上肢机器人，包括底板，所述底板上端面前侧设置有支撑座，所述支撑座顶端设置有支撑板，所述支撑板上端面前侧设置有两个第一电机，两个所述第一电机分别连接外部电源，所述支撑板上端面后侧设置有两个第二电机，两个所述第二电机分别连接外部电源，两个所述第一电机和第二电机的电机轴上均设置有绕线框，多个所述绕线框内侧均设置有调节绳，所述支撑板上对应多个所述调节绳开设有多个通槽，前端两个所述调节绳底端均连接设置有前臂套筒，后端两个所述调节绳底端均连接设置有后臂套筒，两个所述前臂套筒和后臂套筒上端面均开设有调节孔，所述调节孔内贯穿设置有调节杆，所述调节孔和调节杆螺纹连接，多个所述调节杆底端均设置有弧型板。

在进一步中优选的是，所述支撑座内侧端面两侧均设置有支撑杆，所述支撑杆内侧端面均设置有收集箱，两个所述收集箱相对面一侧均滑动设置有滑板，所述收集箱内部底端对应所述滑板开设有滑槽，方便收集。

在进一步中优选的是，两个所述收集箱顶端均开设有两个限位槽，方便调节绳穿过。

在进一步中优选的是，两个所述收集箱前端面均转动设置有T型杆，T型杆对滑板实现限位。

在进一步中优选的是，所述支撑座后端面设置于两个L型杆，两个所述L型杆之间滑动设置有警示板，方便警示板安装拆卸。

在进一步中优选的是，多个所述调节杆顶端均设置有第一把手，方便对调节杆进行转动。

在进一步中优选的是，两个所述前臂套筒和后臂套筒内壁底部均设置有第一防护垫，多个所述弧型板内侧壁均设置有第二防护垫，对患者手臂实现防护。

在进一步中优选的是，所述底板上端面设置有座椅，所述座椅底端设置有多个椅子腿，所述底板上端面对应多个所述椅子腿开设有多个安装孔，方便座椅安装和拆卸，节省空间。

在进一步中优选的是，所述底板左右两端均对应多个所述安装孔开设有限位孔，所述限位孔内设置有螺纹杆，多个所述螺纹杆和限位孔分别螺纹连接，多个所述螺纹杆外侧端均设置有第二把手，方便对座椅实现挤压夹紧。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种绳式驱动上肢机器人，具备以下有益效果：

本实用新型中，绕线框的设计，第一电机和第二电机的电机轴带动外侧端的绕线框转动，绕线框转动的同时对调节绳实现缠绕收紧，进而实现对装置高度的调整；弧型板的设计，转动带有第一把手的调节杆，调节杆和调节孔螺纹配合，实现调节杆相对调节孔上下运动，进而带动内侧端的弧型板对患者手臂实现夹紧固定，提高装置适用范围；收集箱的设计，沿滑槽将滑板拉出后，将两个装置对应放入收集箱内，多个调节绳对应穿过多个限位槽，收集完成后，滑板沿滑槽滑动至关闭，方便收集。

附图说明

图1为本实用新型中一种绳式驱动上肢机器人优选的整体结构示意图；

图2为本实用新型中一种绳式驱动上肢机器人优选的未安装有座椅、螺纹杆和警示板的整体结构示意图；

图3为本实用新型中一种绳式驱动上肢机器人优选的未安装有调节杆的前臂套筒和后臂套筒配合结构示意图；

图4为本实用新型中一种绳式驱动上肢机器人优选的调节杆、第一把手、弧型块和第二防护垫配合结构示意图；

图5为本实用新型中一种绳式驱动上肢机器人优选的未安装有滑板的收集箱结构示意图；

图6为本实用新型中一种绳式驱动上肢机器人优选的调节杆和前臂套筒配合结构示意图。

图中：1、底板；2、支撑座；3、支撑板；4、第一电机；5、第二电机；6、绕线框；7、调节绳；8、通槽；9、前臂套筒；10、后臂套筒；11、调节孔；12、调节杆；13、弧型板；14、支撑杆；15、收集箱；16、滑板；17、滑槽；18、限位槽；19、T型杆；20、L型杆；21、警示板；22、第一把手；23、第一防护垫；24、第二防护垫；25、座椅；26、安装孔；27、限位孔；28、螺纹杆；29、第二把手；30、椅子腿。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-6，一种绳式驱动上肢机器人，包括底板1，所述底板1上端面前侧设置有支撑座2，所述支撑座2顶端设置有支撑板3，所述支撑板3上端面前侧设置有两个第一电机4，两个所述第一电机4分别连接外部电源，所述支撑板3上端面后侧设置有两个第二电机5，两个所述第二电机5分别连接外部电源，两个所述第一电机4和第二电机5的电机轴上均设置有绕线框6，多个所述绕线框6内侧均设置有调节绳7，所述支撑板3上对应多个所述调节绳7开设有多个通槽8，前端两个所述调节绳7底端均连接设置有前臂套筒9，后端两个所述调节绳7底端均连接设置有后臂套筒10，两个所述前臂套筒9和后臂套筒10上端面均开设有调节孔11，所述调节孔11内贯穿设置有调节杆12，所述调节孔11和调节杆12螺纹连接，多个所述调节杆12底端均设置有弧型板13。

请参阅图1、图2和图5，在本实施例中，所述支撑板3内侧端面两侧均设置有支撑杆14，所述支撑杆14内侧端面均设置有收集箱15，两个所述收集箱15相对面一侧均滑动设置有滑板16，所述收集箱15内部底端对应所述滑板16开设有滑槽17，两个所述收集箱15顶端均开设有两个限位槽18，两个所述收集箱15前端面均转动设置有T型杆19，所述支撑板3后端面设置于两个L型杆20，两个所述L型杆20之间滑动设置有警示板21，滑板16相对滑槽17拉动，装置收入收集箱15内，滑板16恢复原位，转动T型杆19，对滑板16进行限位，将警示板21沿L型杆20滑动安装。

请参阅图4，在本实施例中，多个所述调节杆12顶端均设置有第一把手22，抓握第一把手22，操作调节杆12。

请参阅图3、图4和图6，在本实施例中，两个所述前臂套筒9和后臂套筒10内壁底部均设置有第一防护垫23，多个所述弧型板13内侧壁均设置有第二防护垫24，第一防护垫23和第二防护垫24直接接触患者手臂。

请参阅图1和图2，在本实施例中，所述底板1上端面设置有座椅25，所述座椅25底端设置有多个椅子腿30，所述底板1上端面对应多个所述椅子腿30开设有多个安装孔26，所述底板1左右两端均对应多个所述安装孔26开设有限位孔27，所述限位孔27内设置有螺纹杆28，多个所述螺纹杆28和限位孔27分别螺纹连接，多个所述螺纹杆28外侧端均设置有第二把手29，将座椅25相对安装孔26进行安装后，转动多个带动第二把手29的螺纹杆28，螺纹杆28和限位孔27螺纹配合，挤压座椅25。

实施例二：

综上，在使用时，首先启动两个第一电机4和第二电机5的电源，第一电机4和第二电机5的电机轴带动外侧端的绕线框6转动，绕线框6转动的同时对调节绳7实现缠绕收紧，进而实现对装置高度的调整，调整完成后，将患者的两个手臂依次穿过两侧的后臂套筒10和前臂套筒9，转动带有第一把手22的调节杆12，调节杆12和调节孔11螺纹配合，实现调节杆12相对调节孔11上下运动，进而带动内侧端的弧型板13对患者手臂实现夹紧固定，启动第一电机4和第二电机5的电源，第一电机4和第二电机5的电机轴带动绕线框6转动，进而带动调节绳7收紧，将调节绳7底端对应的前臂套筒9和后臂套筒10拉动，进而带动患者手臂的抬起，实现康复训练效果。

实施例三：

综上，在使用时，患者进行康复训练时，将座椅25相对安装孔26进行安装后，转动多个带动第二把手29的螺纹杆28，螺纹杆28和限位孔27螺纹配合，挤压座椅25，实现固定，康复训练完成后，松开带有第二把手29的螺纹杆28，将座椅25从安装孔26内取出，节约空间，反向旋转带有第一把手22的调节杆12，调节杆12相对调节孔11向上，松开患者手臂后，将手臂取出，启动第一电机4和第二电机5的电源，第一电机4和第二电机5反转，实现调节绳7自由端伸长，沿滑槽17将滑板16拉出后，将两个装置对应放入收集箱15内，多个调节绳7对应穿过多个限位槽18，收集完成后，滑板16沿滑槽17滑动至关闭，转动T型杆19，T型杆19对滑板16实现限位。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种绳式驱动上肢机器人，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)上端面前侧设置有支撑座(2)，所述支撑座(2)顶端设置有支撑板(3)，所述支撑板(3)上端面前侧设置有两个第一电机(4)，所述支撑板(3)上端面后侧设置有两个第二电机(5)，两个所述第一电机(4)和第二电机(5)的电机轴上均设置有绕线框(6)，多个所述绕线框(6)内侧均设置有调节绳(7)，所述支撑板(3)上对应多个所述调节绳(7)开设有多个通槽(8)，前端两个所述调节绳(7)底端均连接设置有前臂套筒(9)，后端两个所述调节绳(7)底端均连接设置有后臂套筒(10)，两个所述前臂套筒(9)和后臂套筒(10)上端面均开设有调节孔(11)，所述调节孔(11)内贯穿设置有调节杆(12)，所述调节孔(11)和调节杆(12)螺纹连接，多个所述调节杆(12)底端均设置有弧型板(13)。

2.根据权利要求1所述的一种绳式驱动上肢机器人，其特征在于：所述支撑座(2)内侧端面两侧均设置有支撑杆(14)，所述支撑杆(14)内侧端面均设置有收集箱(15)，两个所述收集箱(15)相对面一侧均滑动设置有滑板(16)，所述收集箱(15)内部底端对应所述滑板(16)开设有滑槽(17)。

3.根据权利要求2所述的一种绳式驱动上肢机器人，其特征在于：两个所述收集箱(15)顶端均开设有两个限位槽(18)。

4.根据权利要求3所述的一种绳式驱动上肢机器人，其特征在于：两个所述收集箱(15)前端面均转动设置有T型杆(19)。

5.根据权利要求2所述的一种绳式驱动上肢机器人，其特征在于：所述支撑座(2)后端面设置有两个L型杆(20)，两个所述L型杆(20)之间滑动设置有警示板(21)。

6.根据权利要求1所述的一种绳式驱动上肢机器人，其特征在于：多个所述调节杆(12)顶端均设置有第一把手(22)。

7.根据权利要求1所述的一种绳式驱动上肢机器人，其特征在于：两个所述前臂套筒(9)和后臂套筒(10)内壁底部均设置有第一防护垫(23)，多个所述弧型板(13)内侧壁均设置有第二防护垫(24)。

8.根据权利要求1所述的一种绳式驱动上肢机器人，其特征在于：所述底板(1)上端面设置有座椅(25)，所述座椅(25)底端设置有多个椅子腿(30)，所述底板(1)上端面对应多个所述椅子腿(30)开设有多个安装孔(26)。

9.根据权利要求8所述的一种绳式驱动上肢机器人，其特征在于：所述底板(1)左右两端均对应多个所述安装孔(26)开设有限位孔(27)，所述限位孔(27)内设置有螺纹杆(28)，多个所述螺纹杆(28)和限位孔(27)分别螺纹连接，多个所述螺纹杆(28)外侧端均设置有第二把手(29)。

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