CN216122271U - 音圈电机、调理头及人体经络调理设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种音圈电机、调理头及人体经络调理设备，用于控制调理设备的调理头振动，其特征在于，包括电机本体和控制器；其中，所述电机本体的输出轴适用于连接所述振动头，所述控制器的输入端适用于电连接电源模块；所述控制器的输出端与所述电机本体的输入端电连接，所述控制器对所述电机本体输出不同的电压时序，并控制所述电机本体的输出轴振动。其能够控制电机本体的输出轴的振动频率和振动振幅，使得振动头能够以不同的振动频率和振幅振动，实现了振动头的振动频率和振幅的动态调节。

Description

音圈电机、调理头及人体经络调理设备

技术领域

本申请涉及理疗设备领域，尤其涉及一种音圈电机、调理头及人体经络调理设备。

背景技术

音圈电机是一种特殊形式的直接驱动电机，具有结构简单、体积小、高速、高加速响应快等特性。其工作原理是，通电线圈放在磁场内就会产生力，力的大小与施加在线圈上的电流呈比例。

在中医调理机器人系统中，利用0～100Hz机械振动的振动头，刺激患者的穴位及经络，打到疏通经络、流畅血脉的调理目的。其中的振动头的机械振动，便是通过音圈电机按照规定频率、振幅产生的机械振动来达到目的的。

在经络调理的过程中，根据不同的穴位、经络，动态的调整振动的频率、振幅，可以更好的、有针对性的对病患的穴位、经络进行调理，从而收获更好的治疗效果。

目前市面上的音圈电机驱动，没有针对振动头的需求进行恰当的设计，在使用中无法动态的调整振动的频率和振动的幅度，只能在固定的频率和振幅之上工作。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种音圈电机、调理头及人体经络调理设备，其能够控制电机本体的输出轴的振动频率和振动振幅，使得振动头能够以不同的振动频率和振幅振动，实现了振动头的振动频率和振幅的动态调节。

根据本申请的一方面，提供了一种音圈电机，用于控制调理设备的调理头振动，包括电机本体和控制器；

其中，所述电机本体的输出轴适用于连接振动头，所述控制器的输入端适用于电连接电源模块；

所述控制器的输出端与所述电机本体的输入端电连接，所述控制器对所述电机本体输出不同的电压时序，并控制所述电机本体的输出轴振动。

在一种可能的实现方式中，所述控制器上设有H桥控制模块；

所述H桥控制模块的输出端作为所述控制器的输出端与所述电机本体的输入端电连接；

所述H桥控制模块包括H桥控制电路或DRV8870H桥电路芯片。

在一种可能的实现方式中，所述H桥控制电路包括第一晶体管、第二晶体管、第三晶体管、第四晶体管、电感和第一电阻；

所述第一晶体管的漏极和所述第二晶体管的漏极电连接VCC；

所述第一晶体管的源极与所述第三晶体管的漏极电连接，所述第二晶体管的源极与所述第三晶体管的漏极电连接，所述第一晶体管的源极与所述第三晶体管的漏极的连接处作为所述H桥控制模块的输出端OUT1，所述第二晶体管的源极与所述第三晶体管的漏极的连接处作为所述H桥控制模块的输出端OUT2；

所述第三晶体管的源极和所述第四晶体管的源极电连接至所述第一电阻的一端，所述第一电阻的另一端接地；

所述电感和所述电机本体串联设置在所述OUT1端和所述OUT2端之间；

所述第一晶体管的栅极、所述第二晶体管的栅极、所述第三晶体管的栅极、所述第四晶体管的栅极接入PWM信号。

在一种可能的实现方式中，所述第一晶体管、所述第二晶体管、所述第三晶体管和所述第四晶体管均为N型晶体管。

在一种可能的实现方式中，还包括第一二极管、第二二极管、第三二极管和第四二极管；

所述第一二极管与所述第一晶体管并联设置，所述第一二极管的阳极与所述第一晶体管的源极电连接，所述第一二极管的阴极与所述第一晶体管的漏极电连接；

所述第二二极管与所述第二晶体管并联设置，所述第二二极管的阳极与所述第二晶体管的源极电连接，所述第二二极管的阴极与所述第二晶体管的漏极电连接；

所述第三二极管和所述第三晶体管并联设置，所述第三二极管的阳极与所述第三晶体管的源极电连接，所述第三二极管的阴极与所述第三晶体管的漏极电连接；

所述第四二极管和所述第四晶体管并联设置，所述第四二极管的阳极与所述第四晶体管的源极电连接，所述第四二极管的阴极与所述第四晶体管的漏极电连接。

在一种可能的实现方式中，所述DRV8870H桥电路芯片的VM引脚电连接VCC；

所述DRV8870H桥电路芯片的IN1引脚和IN2引脚均适用于电连接所述电源模块，所述DRV8870H桥电路芯片的IN1引脚处还电连接有第二电阻，所述第二电阻的另一端电连接+5V电压；

所述DRV8870H桥电路芯片的IN2引脚处还电连接有第三电阻，所述 DRV8870H桥电路芯片的VREF引脚电连接有电位器，所述电位器的活动引脚与所述DRV8870H桥电路芯片的VREF引脚电连接；

所述电位器的一端定引脚和所述第三电阻合并后电连接至+5V电压，所述电位器的另一端定引脚接地；

所述DRV8870H桥电路芯片的ISEN引脚处电连接有第四电阻，所述第四电阻的另一端接地。

根据本申请的另一方面，提供了一种调理头，包括上述任一项所述的音圈电机和振动头；

所述音圈电机为直线型音圈电机；

所述振动头固定安装在所述音圈电机的电机本体的输出轴一侧。

在一种可能的实现方式中，还包括安装壳体；

所述音圈电机的所述电机本体和控制器均固定安装在所述安装壳体的内部；

所述振动头包括振动外壳和加热件；

所述振动外壳可拆装安装在所述安装壳体的一侧，所述电机本体的输出轴与所述振动外壳固定连接；

所述加热件安装在所述振动外壳的内部，所述加热件与所述控制器电连接，所述振动外壳为导热材质，用于传递所述加热件产生的热量。

在一种可能的实现方式中，所述振动外壳包括导热套和振动导热件；

所述振动导热件固定安装在所述电机本体的输出轴上，所述导热套套设在振动导热件上，所述导热套朝向所述安装壳体的一侧与所述安装壳体可拆卸连接；

所述振动导热件内有加热腔体，所述加热件安装在所述加热腔体的内部。

根据本申请的另一方面，提供了一种人体经络调理设备，包括上述任一项所述的调理头和机械臂；

所述调理头可拆卸安装在所述机械臂的执行末端，所述机械臂用于带动所述调理头在人体上行走。

本申请实施例音圈电机的控制器通过PWM方式控制电压的输入，进而在电机本体的电枢两端依次施加零电压、正向电压、零电压、反向电压，电机本体的电枢两端会得到往复振动的电压波形。由此，控制器控制电机本体的输出轴的振动频率和振动振幅，使得振动头能够以不同的振动频率和振幅振动，实现了振动头的振动频率和振幅的动态调节。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。

图1示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的H桥控制模块的一种状态控制电路图；

图2示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的H桥控制模块的另一种状态的控制电路图；

图3示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的芯片控制的电路图。

图4示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的调理头的结构图。

图5示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的连接结构的结构图；

图6示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的连接结构的释放按钮和插接件结构图

图7示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的连接结构的另一种结构图；

图8示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的整体结构示意图；

图9示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的调理头和机械臂连接图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

其中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

图1示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的H桥控制模块的一种状态控制电路图。图2示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的H桥控制模块的另一种状态的控制电路图。图3示出本申请实施例的音圈电机、调理头及人体经络调理设备的芯片控制的电路图如图1、图2或图3所示，该音圈电机用于控制调理设备的调理头振动，该音圈电机及具有其的调理机器人包括：电机本体100和控制器，其中，电机本体 100的输出轴110连接振动头，以使电机本体100的输出轴110控制振动头振动。控制器的输入端与电源模块电连接，控制器的输出端与电机本体100的输入端电连接，控制器对电机本体100输出不同的电压时序，并控制电机本体100 的输出轴110振动。

本申请实施例音圈电机的控制器通过PWM方式控制电压的输入，进而在电机本体100的电枢两端依次施加零电压、正向电压、零电压、反向电压，电机本体100的电枢两端会得到往复振动的电压波形。由此，控制器控制电机本体100的输出轴110的振动频率和振动振幅，使得振动头能够以不同的振动频率和振幅振动，实现了振动头的振动频率和振幅的动态调节。

在一种可能的实现方式中，控制器上设有H桥控制模块，H桥控制模块的输出端作为控制器的输出端与电机本体100的输入端电连接。H桥控制模块包括H桥控制电路或DRV8870H桥电路芯片。通过在控制器上设置H桥控制模块的导通时序关系能够使得本申请具有过流保护的功能，提高了整个系统的可靠性和安全性。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，当H桥控制模块为H桥控制电路时，H桥控制电路包括第一晶体管T1、第二晶体管T2、第三晶体管T3、第四晶体管T4、电感L1和第一电阻R1，第一晶体管T1的漏极和第二晶体管T2 的漏极电连接VCC。第一晶体管T1的源极与第三晶体管T3的漏极电连接，第二晶体管T2的源极与第三晶体管T3的漏极电连接，第一晶体管T1的源极与第三晶体管T3的漏极的连接处作为H桥控制模块的输出端OUT1，第二晶体管T2的源极与第三晶体管T3的漏极的连接处作为H桥控制模块的输出端 OUT2。第三晶体管T3的源极和第四晶体管T4的源极电连接至第一电阻R1的一端，第一电阻R1的另一端接地。电感L1和电机本体100串联设置在OUT1 端和OUT2端之间。第一晶体管T1的栅极、第二晶体管T2的栅极、第三晶体管T3的栅极、第四晶体管T4的栅极接入PWM信号。

本申请实施例将音圈电机接入OUT1和OUT2之间，对角的MOSFET管 (及晶体管)依次导通，在音圈电机形成正反两个方向的电流，进而产生往复运动。且采用将H桥控制电路或DRV8870H桥电路芯片应用至音圈电机可以减少音圈电机的价格，使得本申请实施例的价格为市面上驱动器产品价格的十分之一，从而有效的降低成本。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，第一晶体管T1、第二晶体管T2、第三晶体管T3和第四晶体管T4均为N型晶体管。

在一种可能的实现方式中，还包括第一二极管D1、第二二极管D2、第三二极管D3和第四二极管D4，第一二极管D1与第一晶体管T1并联设置，第一二极管D1的阳极与第一晶体管T1的源极电连接，第一二极管D1的阴极与第一晶体管T1的漏极电连接。第二二极管D2与第二晶体管T2并联设置，第二二极管D2的阳极与第二晶体管T2的源极电连接，第二二极管D2的阴极与第二晶体管T2的漏极电连接。第三二极管D3和第三晶体管T3并联设置，第三二极管D3的阳极与第三晶体管T3的源极电连接，第三二极管D3的阴极与第三晶体管T3的漏极电连接。第四二极管D4和第四晶体管T4并联设置，第四二极管D4的阳极与第四晶体管T4的源极电连接，第四二极管D4的阴极与第四晶体管T4的漏极电连接。由此通过第一二极管D1、第二二极管D2、第三二极管D3和第四二极管D4能够起到保护第一晶体管T1、第二晶体管T2、第三晶体管T3和第四晶体管T4的作用。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第一二极管D1、第二二极管D2、第三二极管D3和第四二极管D4均为硝基特二极管。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，当H桥控制模块为DRV8870H 桥电路芯片时，DRV8870H桥电路芯片的VM引脚电连接VCC。DRV8870H 桥电路芯片的IN1引脚和IN2引脚均适用于电连接电源模块，DRV8870H桥电路芯片的IN1引脚处还电连接有第二电阻R2，第二电阻R2的另一端电连接 +5V电压。DRV8870H桥电路芯片的IN2引脚处还电连接有第三电阻R3， DRV8870H桥电路芯片的VREF引脚电连接有电位器，电位器的活动引脚与 DRV8870H桥电路芯片的VREF引脚电连接。电位器的一端定引脚和第三电阻R3合并后电连接至+5V电压，电位器的另一端定引脚接地。DRV8870H桥电路芯片的ISEN引脚处电连接有第四电阻R4，第四电阻R4的另一端接地。

如图1、图2、图3或图4所示，基于上述任一项所述的音圈电机，本申请实施例还保护了一种调理头，保留上述任一项所述的音圈电机和振动头200，其中，振动头200为直线型音圈电机，振动头200固定安装在音圈电机的电机本体100的输出轴110一侧。由此，可以通过控制器调节电机本体100的电压控制时序，使得振动头200能够以不同的振动频率和振幅振动，实现了振动头200的振动频率和振幅的动态调节。并且方便调理头调理人体时，灵活多变的针对不同情况施加恰当的振动刺激。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例调理头还包括安装壳体300，其中，音圈电机的电机本体100固定安装在安装壳体300的内部。振动头200 包括振动外壳210和加热件220，其中，振动外壳210可拆卸安装在安装壳体 300的一侧，电机本体100的输出轴110与振动外壳210固定连接。加热件220 安装在振动外壳210的内部，加热件220与控制器电连接，振动外壳210为导热材质，用于传递加热件220产生的热量。由此，可以在振动的同时进行加热，进一步的增加理疗效果，且采用上述的音圈电机使得调理头的产品体积大为缩小，使得整个产品更加的简洁，使用更加方便。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，安装壳体300内部还设有电源模块，音圈电机的电机本体100与电源模块电连接，

此处，应当指出的是，加热件220可以采用纳米加热技术来实现，即可以将加热件220可以为纳米陶瓷加热板，也可以采用电热丝等方式进行加热，即能够实现加热的功能即可，此处不对加热件220做具体的限定。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，电源模块可以安装在安装壳体300内部，电源模块可以采用现有的供电电路来实现，此处不做详细赘述。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，安装壳体300内可以设置电池仓，电池仓内可以安装有电池，电源模块与电池电连接，由此，可以通过电池给音圈电机、加热件220供电。此处，还应当指出的是，也可以通过外接电源的方式来为对音圈电机和加热件220进供电。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，振动外壳210背离安装壳体300的一侧呈锥形设置，且振动外壳210背离安装壳体300的端面呈球形设置。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，振动外壳210包括导热套212和振动导热件211，其中，振动导热件211固定安装在电机本体100的输出轴110 上，导热套212套设在振动导热件211上，导热套212朝向安装壳体300的一侧与安装壳体300可拆卸连接。振动导热件211内有加热腔体，加热件220安装在加热腔体的内部。由此，进一步的优化了本申请实施例的结构。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，振动导热件211可以为导热金属材质，导热套212可以采用硅胶套来实现，此处，不做赘述。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，振动导热件211呈箱体状设置，且振动导热件211朝向电机本体100的一端设有固定螺栓。电机本体100的输出轴110上开设有安装孔，且安装孔与固定螺栓相匹配。由此，可以完成振动导热件211与电机本体100固定。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，安装壳体300的外壁上设置有开关按钮，且开关按钮与控制器电连接，由此，可以通过开关按钮来控制电机本体100和加热件220工作。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，电机本体100的输出轴110上还套设有直线轴承400，直线轴承400的外壁与安装壳体300的内壁固定。由此，通过设置直线轴承400限定了输出轴110的运动方向，使得振动外壳210的振动方向更加的线性，进一步的降低了人体的受伤的风险。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，振动导热件211与电机本体100之间还设置有第一缓冲装置410，其中，第一缓冲装置410可以为波形弹簧，且第一缓冲装置410套设在电机本体100的输出轴110上，第一缓冲装置410的一端与振动导热件211抵接，另一端与安装壳体300的内壁抵接。由此，在电机本体100带动振动导热件211进行运动时，防止了振动导热件211与壳体的碰撞。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，还设有第二缓冲装置420，第二缓冲装置420可以为波形弹簧，且第二缓冲装置420同样套设在电机本体100的输出轴110上，第二缓冲装置420的一端与电机本体100抵接，另一端与安装壳的内壁抵接。由此，防止了电机本体100与壳体的碰撞。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8或图9所示，基于上述任一项所述的调理头，本申请实施例还保护了一种人体经络调理设备，包括上述任一项所述的调理头和机械臂1060。其中，调理头可拆卸安装在机械臂 1060的执行末端，机械臂1060用于带动调理头在人体上行走。由此，可以通过控制器调节电机本体100的电压控制时序，使得振动头200能够以不同的振动频率和振幅振动，实现了振动头200的振动频率和振幅的动态调节。

在一种可能的实现方式中，还包括连接结构，其中，连接结构的一端固定安装在机械臂1060上，连接结构的另一端固定调理头，由此，方便将调理头固定安装在机械臂1060上。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，连接结构可以包括固定件500、翻转件600、复位件800和插拔件700，其中，固定件500的一侧和翻转件600 的一侧转动连接，固定件500上开设有防止翻转件600的放置部。上述的固定件500与机械臂1060固定，翻转件600与调理头固定连接。插拔件700移动安装在固定件500上，插拔件700贯穿固定件500的侧壁设置，插拔件700能够沿贯穿固定件500的方向进行移动。复位件800设置在插拔件700贯穿固定件500 的一侧，以使插拔件700被拔出后能够复位。翻转件600上开设有连接孔，翻转件600置于放置部的内部时，连接孔雨插拔件700相对设置，插拔件700与连接孔相匹配，以使插拔件700能够插入连接孔中。由此，能够通过插拔件 700的快速插拔实现翻转件600上的调理头快速的脱离人体，整个过程中只有一个拔出的动作，其操作简单，整体耗时短，能够最大程度上保证人身的安全。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，固定件500呈与机械臂1060的执行末端相匹配的圆形结构，且固定件500与翻转件600闭合时(即翻转件600在放置部的内部)，固定件500和翻转件600能够形成一个类圆形结构。且固定件500和翻转件600的连接位置为固定件500、翻转件600的边缘位置处。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，固定件500的侧壁上开设有穿孔，穿孔与放置部连通设置，翻转件600置于放置部的内部时，穿孔与连接孔相对设置，插拔件700可以为销轴，插拔件700能够贯穿穿孔设置。固定件500的外壁上安装有挡板900，挡板900与穿孔同侧设置，插拔件 700贯穿挡板900伸入穿孔的内部。复位件800可以为弹簧圈，复位件800套设在插拔件700未与穿孔的一侧，且复位件800的一端与挡板900抵接，复位件800的另一端与插板件连接。由此，可以通过挡板900将复位件800进行限位。

更进一步的，此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，插拔件700伸入穿孔的一端设有抵接件710，抵接件710的端面大小大于插拔件700 伸入穿孔一端的端面大小。复位件800的一端与挡板900抵接，复位件800的另一端与抵接件710朝向插拔件700的一侧抵接。由此，插拔件700和抵接件 710能形成“T”形结构，更加的方便复位件800的安装。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，插拔件700可以设有两个，连接孔也可以设有两个，且插拔件700和连接孔一一对应设置。由此，进一步的优化了本申请实施例的安装结构，使得在插拔件700的拔出更加的稳定。

此处，还应当指出的是，挡板900可以为矩形板，且固定件500与挡板900 连接的一侧呈与挡板900相匹配的平面结构。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，还可以包括释放按钮1010，释放按钮1010可拆卸安装在插拔件700为贯穿固定件500的一端。由此，可以通过插释放按钮1010来带动插拔件700进行移动，且当插拔件700设有两个时，可以使得两个插拔件700能够同步进行移动。

在另一种可能的实现方式中，连接结构也可以采用架体的方式进行连接，此种方案适用于连接带末端力控制机械臂1060的末端与调理头，即连接结构包括延伸支架1030及斜支撑架1040，其中，延伸支架1030的一端与调理头可拆卸连接，另一端与机械臂末端力控结构1020的末端连接，能够将调理头的竖直方向的力传递到机械臂1060。斜支撑架1040的一端与延伸支架1030的中部转动连接，另一端与机械臂末端力控结构1020从侧部固定连接，能够将调理头的水平方向的力传递到机械臂1060。

此处，应当指出的是，本申请中所指的竖直方向上的力为沿机械臂末端轴方向力，水平方向力是基于机械臂1060垂直于其轴方向的力，即机械臂 1060在预设范围运动，本申请中所描述的水平方向、竖直方向力均部受影响。

在此实施例中，通过将延伸装置的一端固定至调理头，另一端与机械臂末端力控结构1020铰接，且斜支撑架1040的倾斜一端与延伸支架1030转动连接，另一端固定至机械臂末端力控结构1020，延伸支架1030及斜支撑架1040 的设置将末端的调理头所受扭矩等比例传递到机械臂末端力控结构1020，斜支撑架1040横向固定在机械臂末端力控结构1020，将水平方向力传递至机械臂末端力控结构1020，利于机械臂末端力控结构1020有效的识别，从而在整体机械臂末端力控结构1020合理的操控机械臂1060，利用调理头对人体进行按摩。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，机械臂末端力控结构 1020可以为传感器。

更进一步的，此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，还包括转接板1050，转接板1050与机械臂末端固定连接，延伸支架1030与转接板 1050铰接。

在一种可能的实现方式中，机械臂1060可以为六轴机械臂1060，由此，使得机械臂1060可以控制调理头在不同的方向调理人体。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种音圈电机，用于控制调理设备的调理头振动，其特征在于，包括电机本体和控制器；

其中，所述电机本体的输出轴适用于连接振动头，所述控制器的输入端适用于电连接电源模块；

所述控制器的输出端与所述电机本体的输入端电连接，所述控制器对所述电机本体输出不同的电压时序，并控制所述电机本体的输出轴振动。

2.根据权利要求1所述的音圈电机，其特征在于，所述控制器上设有H桥控制模块；

所述H桥控制模块的输出端作为所述控制器的输出端与所述电机本体的输入端电连接；

所述H桥控制模块包括H桥控制电路或DRV8870H桥电路芯片。

3.根据权利要求2所述的音圈电机，其特征在于，所述H桥控制电路包括第一晶体管、第二晶体管、第三晶体管、第四晶体管、电感和第一电阻；

所述第一晶体管的漏极和所述第二晶体管的漏极电连接VCC；

所述第一晶体管的源极与所述第三晶体管的漏极电连接，所述第二晶体管的源极与所述第三晶体管的漏极电连接，所述第一晶体管的源极与所述第三晶体管的漏极的连接处作为所述H桥控制模块的输出端OUT1，所述第二晶体管的源极与所述第三晶体管的漏极的连接处作为所述H桥控制模块的输出端OUT2；

所述第三晶体管的源极和所述第四晶体管的源极电连接至所述第一电阻的一端，所述第一电阻的另一端接地；

所述电感和所述电机本体串联设置在所述OUT1端和所述OUT2端之间；

所述第一晶体管的栅极、所述第二晶体管的栅极、所述第三晶体管的栅极、所述第四晶体管的栅极接入PWM信号。

4.根据权利要求3所述的音圈电机，其特征在于，所述第一晶体管、所述第二晶体管、所述第三晶体管和所述第四晶体管均为N型晶体管。

5.根据权利要求3所述的音圈电机，其特征在于，还包括第一二极管、第二二极管、第三二极管和第四二极管；

所述第一二极管与所述第一晶体管并联设置，所述第一二极管的阳极与所述第一晶体管的源极电连接，所述第一二极管的阴极与所述第一晶体管的漏极电连接；

所述第二二极管与所述第二晶体管并联设置，所述第二二极管的阳极与所述第二晶体管的源极电连接，所述第二二极管的阴极与所述第二晶体管的漏极电连接；

所述第三二极管和所述第三晶体管并联设置，所述第三二极管的阳极与所述第三晶体管的源极电连接，所述第三二极管的阴极与所述第三晶体管的漏极电连接；

所述第四二极管和所述第四晶体管并联设置，所述第四二极管的阳极与所述第四晶体管的源极电连接，所述第四二极管的阴极与所述第四晶体管的漏极电连接。

6.根据权利要求2所述的音圈电机，其特征在于，所述DRV8870H桥电路芯片的VM引脚电连接VCC；

所述DRV8870H桥电路芯片的IN1引脚和IN2引脚均适用于电连接所述电源模块，所述DRV8870H桥电路芯片的IN1引脚处还电连接有第二电阻，所述第二电阻的另一端电连接+5V电压；

所述DRV8870H桥电路芯片的IN2引脚处还电连接有第三电阻，所述DRV8870H桥电路芯片的VREF引脚电连接有电位器，所述电位器的活动引脚与所述DRV8870H桥电路芯片的VREF引脚电连接；

所述电位器的一端定引脚和所述第三电阻合并后电连接至+5V电压，所述电位器的另一端定引脚接地；

所述DRV8870H桥电路芯片的ISEN引脚处电连接有第四电阻，所述第四电阻的另一端接地。

7.一种调理头，其特征在于，包括权利要求1至6任一项所述的音圈电机和振动头；

所述音圈电机为直线型音圈电机；

所述振动头固定安装在所述音圈电机的电机本体的输出轴一侧。

8.根据权利要求7所述的调理头，其特征在于，还包括安装壳体；

所述音圈电机的所述电机本体和控制器均固定安装在所述安装壳体的内部；

所述振动头包括振动外壳和加热件；

所述振动外壳可拆装安装在所述安装壳体的一侧，所述电机本体的输出轴与所述振动外壳固定连接；

所述加热件安装在所述振动外壳的内部，所述加热件与所述控制器电连接，所述振动外壳为导热材质，用于传递所述加热件产生的热量。

9.根据权利要求8所述的调理头，其特征在于，所述振动外壳包括导热套和振动导热件；

所述振动导热件固定安装在所述电机本体的输出轴上，所述导热套套设在振动导热件上，所述导热套朝向所述安装壳体的一侧与所述安装壳体可拆卸连接；

所述振动导热件内有加热腔体，所述加热件安装在所述加热腔体的内部。

10.一种人体经络调理设备，其特征在于，包括权利要求7至9任一项所述的调理头和机械臂；

所述调理头可拆卸安装在所述机械臂的执行末端，所述机械臂用于带动所述调理头在人体上行走。

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