CN216117977U

CN216117977U - 磁共振成像系统

Info

Publication number: CN216117977U
Application number: CN202122637281.XU
Authority: CN
Inventors: 朱好勤; 戈登·A·克里米科; 达雷尔·范莫尔; 金磊; 张弓
Original assignee: China Canada Institute Of Health Engineering Hefei Co ltd
Current assignee: China Canada Institute Of Health Engineering Hefei Co ltd
Priority date: 2021-10-28
Filing date: 2021-10-28
Publication date: 2022-03-22
Anticipated expiration: 2031-10-28

Abstract

本实用新型涉及磁共振成像系统，包括：由在空间上可连通的诊断室和手术室共用的磁共振成像设备；设置在磁共振成像设备底部的地面行走机构，其配置为在诊断室和手术室之间移动磁共振成像设备；拖链装置，其配置为携载用于磁共振成像设备的多个柔性部件；以及可移动地设置在诊断室中的支架装置，其限定通道和使得所述通道朝向诊断室开放的开口，拖链装置的一端在所述通道中被连接至支架装置，而拖链装置的另一端从所述开口伸出以连接至磁共振成像设备顶部，其中，拖链装置的一部分被接收在所述通道中且所述一部分的长度由于磁共振成像设备在诊断室和手术室之间移动而改变。本实用新型提供的磁共振成像系统可以保证地面移动的高精度和高安全性。

Description

磁共振成像系统

技术领域

本实用新型涉及磁共振成像(MRI)领域，且更具体地，涉及MRI系统。

背景技术

MRI设备常用于手术室和诊断室(也被称为扫描室)。MRI设备在手术室中的应用可以使得术中磁共振成像(intraoperative MRI)结合于外科手术(例如，神经外科手术)，以借助于影像技术对病灶进行精确定位，补充地或替代地，可以使得介入磁共振成像(interventional MRI)方法结合于介入治疗(例如，骨髓、肝脏和乳腺病变活检以及脑肿瘤消融术等)，以提供实时影像引导。另外，MRI设备可以在诊断室中用于常规诊断扫描。

为了提高MRI设备的利用率，已经提出由在空间上可连通的手术室和诊断室共用一台MRI设备，为了使得被共用的这台MRI设备能够在手术室和诊断室之间往复移动，需要在天花板上安装能够承担沉重MRI设备的轨道，并且磁屏蔽的手术室和诊断室的建设周期、且尤其手术室的改造周期很长，导致成本非常高。因此，如何配置MRI系统，以使得被包括在MRI系统中的MRI设备可以在手术室和诊断室的地面之间精确且安全地移动，已经成为挑战。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提供一种可以保证MRI设备在地面移动的高精度和高安全性的MRI系统。

根据本实用新型的一个方面，提供一种磁共振成像系统，包括：由在空间上可连通的诊断室和手术室共用的磁共振成像设备；被设置在磁共振成像设备的底部的地面行走机构，其配置为在诊断室和手术室之间移动磁共振成像设备；拖链装置，其配置为携载用于磁共振成像设备的多个柔性部件；以及可移动地设置在诊断室中的支架装置，其限定通道和使得所述通道朝向诊断室开放的开口，拖链装置的一端在所述通道中被连接至支架装置，而拖链装置的另一端从所述开口伸出以连接至磁共振成像设备的顶部，其中，拖链装置的一部分被接收在所述通道中且所述一部分的长度由于磁共振成像设备在诊断室和手术室之间移动而改变。

可选地，诊断室包括设有第一轨道的第一侧壁以及与第一侧壁相对且设有第二轨道的第二侧壁，支架装置的一端可移动地接合至第一轨道，而支架装置的另一端可移动地接合至第二轨道，以使得支架装置能够在诊断室中移动有限距离。

可选地，第二侧壁包括伸入用于磁共振成像系统的控制室中的袋部，所述袋部包括朝向诊断室开放的袋口和与袋口相对的封闭袋端，第二轨道被设置在袋口与封闭袋端之间，且支架装置的另一端从袋口伸入所述袋部中，直至靠近于封闭袋端，其中，支架装置的另一端限定所述通道的至少一部分。

可选地，支架装置包括沿所述通道的周边设置的辊架，所述辊架设有用于引导拖链装置的所述一部分的至少一个引导辊，其中，所述至少一个引导辊被动旋转或主动旋转。

可选地，拖链装置还包括加载配件，所述加载配件配置为使得拖链装置的所述一部分的长度趋向于最大化。

可选地，磁共振成像系统还包括定位装置，定位装置配置为控制地面行走机构，以使得磁共振成像设备在诊断室中的第一位置和手术室中的第二位置之间沿直线移动。

可选地，定位装置包括：在诊断室和手术室之间的地面上沿直线铺设的双色带，双色带的在诊断室中的一端限定第一位置，且双色带的在手术室中的另一端限定第二位置；安装在磁共振成像设备的底部的摄像机，摄像机配置为拍摄双色带以获取双色带的颜色对比度；以及控制器，控制器配置为基于双色带的颜色对比度控制地面行走机构。

可选地，摄像机包括：第一摄像头，其在磁共振成像设备的底部处位于朝向第一位置的一端，且配置为在磁共振成像设备从第二位置移动至第一位置时拍摄双色带；和第二摄像头，其在磁共振成像设备的底部处位于朝向第二位置的另一端，且配置为在磁共振成像设备从第一位置移动至第二位置时拍摄双色带。

可选地，磁共振成像设备包括扫描孔径，扫描孔径包括位于扫描孔径的两端的第一端口和第二端口，且磁共振成像系统还包括防碰撞组件，防碰撞组件配置为在第一端口和第二端口被碰撞时停止地面行走机构。

可选地，防碰撞组件包括：围绕第一端口和第二端口的周边设置的安全触边，安全触边配置为当由于第一端口和第二端口被碰撞而被挤压时，产生碰撞信号；和控制器，控制器配置为基于碰撞信号停止地面行走机构。

在本实用新型提供的MRI系统中，拖链装置和支架装置相互协作，以便于沿着MRI设备移动的方向定向用于MRI设备的多个柔性部件(即，管道和线缆)，且防止MRI设备的地面移动对所述多个柔性部件造成损坏；支架装置在袋部中的配置可以增加通道的长度，以增加拖链装置的所述一部分的最大长度，从而最终增加MRI设备的移动距离；支架装置的可移动配置可以进一步提高MRI设备的移动灵活性；定位装置的使用可以保证MRI设备的移动精度；以及防碰撞组件的使用可以防止MRI设备的移动带来安全隐患。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本实用新型的实施例，并且连同说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1是根据本实用新型的一个实施方式的MRI系统的MRI设备的透视图。

图2是根据本实用新型的一个实施方式的MRI系统的工作示意图。

图3是根据本实用新型的一个实施方式的MRI系统的另一工作示意图。

图4是根据本实用新型的一个实施方式的MRI系统的拖链装置的一端的细节图。

图5是图4中的拖链装置的另一端的细节图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

参照图1，示例性MRI系统包括MRI设备100，示例性MRI设备100主要包括在径向上由外向内同轴布置的筒形超导磁体装置、梯度线圈装置、以及射频(RF)线圈装置，这些装置由于被MRI设备100的圆形壳体10包围而在图中不可见。由筒形超导磁体装置、梯度线圈装置、以及RF线圈装置限定大致居中的扫描孔径，扫描孔径具有中心轴线、以及沿中心轴线位于扫描孔径两端的第一端口(未示出)和第二端口12，其中，第一端口也被称为患者端(patient end)，而第二端口12也被称为服务端(service end)。

示例性MRI系统还包括内置于MRI设备100中和/或远程于MRI设备100(例如，位于用于MRI系统的控制室106中)的一个或多个控制装置，控制装置配置为控制MRI设备100、以及MRI系统的其他装置、机构或部件的操作。

例如，控制装置可以维持已经励磁的超导磁体装置且在扫描孔径内产生沿着或平行于中心轴线分布的主磁场B_o。控制装置可以启动梯度线圈装置，以引起梯度线圈装置中的X轴梯度线圈、Y轴梯度线圈、以及Z轴梯度线圈产生用于给磁共振(MR)信号进行空间编码的梯度磁场。控制装置还可以启动RF线圈装置的、用于发射RF激励脉冲的第一体线圈，以引起第一体线圈产生用于扫描患者的期望内部结构和组织的RF磁场B₁，RF磁场B₁在扫描孔径内垂直于主磁场B_o；替代地，控制装置还可以启动RF线圈装置的、用于接收MR信号的第二体线圈，以引起第二体线圈接收来自患者的由于RF磁场B₁引起的MR信号。

参照图2和图3，在本实用新型中，示例性MRI设备100由在空间上可连通的诊断室102和手术室104共用。

诊断室102配置为提供清洁度符合扫描诊断医疗标准的空间，以使得仅需要进行MRI的患者能够在这样的空间中被MRI设备100扫描。可以在诊断室102中布置单独的第一患者台，或者可以使得第一患者台14一体地连接于MRI设备100(如图2所示)，第一患者台14对准于扫描孔径的第一端口，以便将躺卧在第一患者台14上的、仅需要进行MRI的患者从第一端口送入扫描孔径中。

手术室104配置为提供清洁度符合外科手术及介入治疗的医疗标准的空间，以使得将借助于术中MRI方法或介入MRI方法进行治疗的患者能够在这样的空间中被外科医生实施外科手术或介入治疗。因此，本实用新型中提及的手术室104既作为在其中可以实施外科手术(例如，神经外科手术)的外科手术室104、又作为在其中可以实施(微创)介入治疗的介入治疗室。

在手术室104中布置第二患者台16，例如，当MRI设备100被用于手术室104时，第二患者台16对准于扫描孔径的第二端口12，以便将躺卧在第二患者台16上的、借助于术中MRI方法或介入MRI方法进行治疗的患者从第二端口12送入扫描孔径中。可选地，第二患者台16本身也可移动。

应当理解的是，可以借助于输入装置(例如，位于用于MRI系统的控制室106中)向控制装置输入指令，以指示患者是从第一端口进入扫描孔径还是从第二端口12进入扫描孔径，补充地或替代地，控制装置可以识别患者是从第一端口进入扫描孔径还是从第二端口12进入扫描孔径，以生成正确的扫描结果。

示例性MRI系统还包括位于手术室104和诊断室102之间的门(未示出)，当门关闭时，手术室104和诊断室102在空间上相互隔开，以使得手术室104的洁净度和诊断室102的洁净度互不干扰。

示例性MRI系统还包括地面行走机构，如图1所示，地面行走机构被设置在MRI设备100的底部且可以包括履带18、或者例如麦克纳姆轮的其他移动装置，以致使MRI设备100在手术室104和诊断室102之间移动、尤其是沿直线移动。

由于示例性MRI设备是在地面移动的，为了给MRI设备100供电、与MRI设备100通信、以及保证MRI设备100操作的安全性，需要将各种管道和线缆(未示出)外接于MRI设备100，例如，这些管道和线缆包括但不限于：用于超导磁体装置的失超管，其中，超导磁体装置包括存储有液氦的容器，以保持超导磁体装置处于低温，当超导磁体装置失超时，温度急剧升高，容器中的液氦大量挥发产生氦气，在这种情况下，需要失超管引导氦气及时从MRI设备100排出，一般而言，失超管的排出端20(如图2所示)可以被连接至医院的排烟管道；用于冷却MRI设备100的水冷管；以及用于MRI设备100的电气线缆和/或通信线缆，例如，用于梯度线圈装置中的X轴梯度线圈、Y轴梯度线圈、以及Z轴梯度线圈的梯度线缆、以及用于RF线圈装置的RF线缆等。外接于MRI设备100的各种管道和线缆都是柔性的，也被称为柔性部件。

示例性MRI系统还包括：拖链装置22，拖链装置22配置为携载用于MRI设备100的多个柔性部件；以及可移动地设置在诊断室102中的支架装置24，支架装置24限定通道26和使得通道26朝向诊断室102开放的开口28。拖链装置22的一端在通道26中被连接至支架装置24，而拖链装置22的另一端从开口28伸出以连接至MRI设备100的顶部。支架装置24被设置在诊断室102中，可以充分利用诊断室102中的空间且避免干扰手术室104中的手术设备、例如无影灯的使用。

拖链装置22是细长的且也具有柔性。例如，拖链装置22具有在拖链装置22的所述一端和另一端之间延伸的一个或多个内腔，每个柔性部件均从拖链装置22的所述一端穿入对应的内腔中、沿对应的内腔前进、再从拖链装置22的另一端穿出，以到达MRI设备100的顶部，从而使得每个柔性部件均能够被引导至MRI设备100中的对应装置且与之连接。

在MRI系统中，拖链装置22的一部分以卷起、折叠、或者收缩的状态被接收在支架装置24的通道26中，而拖链装置22的剩下部分则以笔直且优选水平展开的状态悬挂于MRI设备100的顶部和支架装置24的开口28之间。参照图3，当MRI设备100位于诊断室102中时，拖链装置22的所述一部分的长度显著大于拖链装置22的剩下部分的长度，甚至拖链装置22的剩下部分的长度可以为零，以使得拖链装置22的被接收在通道26中的长度即是拖链装置22的全部长度。参照图2，当MRI设备100从诊断室102移动至手术室104时，拖链装置22的另一端也随着MRI设备100移动至手术室104，从而使得拖链装置22的所述一部分的长度减少，而拖链装置22的剩下部分的长度增加。因此，拖链装置22的所述一部分的长度由于MRI设备100在诊断室102和手术室104之间移动而改变。另外，可选的一体地连接于MRI设备100的第一患者台14也可以随着MRI设备100被移动至手术室104。

可选地，诊断室102包括设有第一轨道48(参照图4)的第一侧壁46以及与第一侧壁46相对且设有第二轨道50(参照图5)的第二侧壁，支架装置24的一端例如经由主动旋转或被动旋转的第一滚轮52可移动地接合至第一轨道48，而支架装置24的另一端例如经由主动旋转或被动旋转的第二滚轮54可移动地接合至第二轨道50。

例如，参照图3和图4，第一侧壁46被开设具有第一长度的凹槽30，凹槽30邻近于诊断室102的天花板，在凹槽30中沿着第一长度的方向设置第一轨道48，以使得凹槽30在第一轨道48的两端起到限位作用。类似地，第二侧壁被开设具有第二长度的袋部32，在袋部32中沿着第二长度的方向设置第二轨道50，以使得袋部32在第二轨道50的两端起到限位作用。第一长度等于第二长度且第一长度的方向平行于第二长度的方向，以使得支架装置24能够沿着第一或第二长度的方向移动大致第一或第二长度的有限距离。可选地，第一或第二长度的方向平行于MRI设备100在诊断室102和手术室104之间移动的方向。

当MRI设备100移动至手术室104(如图2所示)时，拖链装置22的剩下部分的长度可能增加过多，以至于拖链装置22的剩下部分无法以笔直且优选水平展开的状态悬挂，而是发生弯曲和/或朝向地面垂下，这将妨碍拖链装置22后期收回到支架装置24的通道26中。因此，在预判到MRI设备100从诊断室102移动至手术室104的期望位置将会引起拖链装置22的剩下部分的长度过长时，可以预先将支架装置24在诊断室102中靠近于手术室104地移动有限距离，以有助于提高MRI设备100的移动灵活性。

可选地，用于MRI系统的控制室106邻近于诊断室102，即，诊断室102的第二侧壁也是控制室106的侧壁，以使得袋部32伸入控制室106中。例如，袋部32包括朝向诊断室102开放的袋口58和与袋口58相对的封闭袋端，第二轨道50被设置在袋口58和封闭袋端之间，且支架装置24的另一端从袋口58伸入袋部32中，直至靠近于封闭袋端，其中，支架装置24的另一端限定支架装置24的通道26的至少一部分。支架装置24的另一端在袋部32中的配置可以加长支架装置24的通道26，以加长拖链装置22的被通道26接收的一部分的最大长度。而且，由于袋部32伸入控制室106中，从控制室106引入至MRI设备100的各种管道和线缆(即，柔性部件)的延伸长度也被高效利用。

可选地，支架装置24包括沿支架装置24的通道26的周边设置的辊架34，参照图2，辊架34的一端可以伸出支架装置24的开口28，以平行于MRI设备100在诊断室102和手术室104之间移动的方向来引导拖链装置22的从支架装置24的开口28伸出的一部分。例如，支架装置24的开口28可以被设置在支架装置24的所述一端和另一端之间的中间位置。辊架34设有用于引导拖链装置22的至少一个引导辊42(如图3所示)，引导辊可以沿其竖直轴线被动或主动旋转。在引导辊可以主动旋转的情况下，控制装置可以响应于MRI设备100从诊断室102移动至手术室104，启动用于引导辊的电机，以驱动引导辊配合地沿促使拖链装置22离开通道26的第一方向旋转；而且控制装置也可以响应于MRI设备100从手术室104移动至诊断室102，启动用于引导辊的电机，以驱动引导辊配合地沿与第一方向相反的第二方向旋转，即，引导辊沿第二方向旋转促使拖链装置22被接收回到通道26中。

拖链装置22的所述一端可以在支架装置24的通道26中被连接至辊架34的另一端。当MRI设备100位于诊断室102中时，拖链装置22的位于通道26中的一部分的长度最大，拖链装置22的所述一部分沿着辊架34、即沿着通道26的几乎所有周边延伸，直至在支架装置24的开口28处弯曲并且从支架装置24的开口28伸出。当MRI设备100从诊断室102移动至手术室104时，拖链装置22的所述一部分的长度减少，只沿着通道26的周边的一部分延伸。

为了进一步有助于拖链装置22顺利地且平滑地收回到通道26中，拖链装置22还可以包括加载配件，加载配件配置为使得拖链装置22的所述一部分的长度趋向于最大化。例如，加载配件可以配置为经由绳索和滑轮连接至拖链装置22的配重44(如图2所示)，补充地或替代地，加载配件可以配置为被连接至拖链装置22的弹性件，弹性件可以向拖链装置22加载弹性力，以使得拖链装置22趋向于以卷起、折叠、或者收缩的状态被接收在支架装置24的通道26中。

可选地，示例性MRI系统还包括定位装置，定位装置配置为控制地面行走机构，以使得MRI设备100在诊断室102中的第一位置和手术室104中的第二位置之间沿直线移动。例如，第一位置对应于与第一患者台对准的合适位置，且第二位置对应于与第二患者台对准的合适位置。

例如，再次参照图1，定位装置包括：在诊断室102和手术室104之间的地面上沿直线铺设的双色带36，双色带36的在诊断室102中的一端限定第一位置，且双色带36的在手术室104中的另一端限定第二位置，其中，双色带36的颜色可以是黑色和白色，也可以是易于基于颜色对比度进行区分的另外两种颜色，因此，双色带36可以用作标志物，以导航MRI设备100沿直线移动；安装在MRI设备100的圆形壳体10的底部的摄像机，摄像机配置为拍摄双色带36以获取双色带36的颜色对比度；以及第一控制器，第一控制器配置为基于双色带36的颜色对比度控制地面行走机构。另外，第一控制器可以配置为先控制地面行走机构相对快速移动，以接近目标位置(例如，第一位置或第二位置)，当快要到达目标位置时，例如，在距目标位置还有1m左右时，再控制地面行走机构慢速移动。

例如，摄像机可以包括：第一摄像头(未示出)，其在MRI设备100的圆形壳体10的底部处位于朝向第一位置的一端，且配置为至少在MRI设备100从第二位置移动至第一位置时拍摄双色带36；第二摄像头38，其在MRI设备100的圆形壳体10的底部处位于朝向第二位置的另一端，且配置为至少在MRI设备100从第一位置移动至第二位置时拍摄双色带36。两个摄像头的配置可以保证MRI设备100在移动方向和移动位置方面的准确性。

可选地，示例性MRI系统还包括防碰撞组件，防碰撞组件配置为在第一端口和第二端口12被碰撞时停止地面行走机构，以保证在MRI设备100移动期间的安全性。

例如，继续参照图1，防碰撞组件包括：围绕第一端口和第二端口12的周边设置的安全触边40，例如，设置在第一端口的周边上的第一安全触边40(未示出)和设置在第二端口12的周边上的第二安全触边40，第一安全触边40由于第一端口被碰撞而被挤压时，产生第一碰撞信号，第二安全触边40由于第二端口12被碰撞而被挤压时，产生第二碰撞信号；和第二控制器，第二控制器配置为基于第一碰撞信号或第二碰撞信号停止地面行走机构。

例如，继电器被连接在第二控制器和驱动地面行走机构的伺服电机之间，当第二控制器从安全触边40接收到碰撞信号时，就可以断开继电器，以停止地面行走机构。

虽然已经通过示例对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims

1.一种磁共振成像系统，其特征在于，包括：

由在空间上可连通的诊断室(102)和手术室(104)共用的磁共振成像设备(100)；

被设置在磁共振成像设备(100)的底部的地面行走机构，其配置为在诊断室(102)和手术室(104)之间移动磁共振成像设备(100)；

拖链装置(22)，其配置为携载用于磁共振成像设备(100)的多个柔性部件；以及

可移动地设置在诊断室(102)中的支架装置(24)，其限定通道(26)和使得所述通道(26)朝向诊断室(102)开放的开口(28)，拖链装置(22)的一端在所述通道(26)中被连接至支架装置(24)，而拖链装置(22)的另一端从所述开口(28)伸出以连接至磁共振成像设备(100)的顶部，其中，拖链装置(22)的一部分被接收在所述通道(26)中且所述一部分的长度由于磁共振成像设备(100)在诊断室(102)和手术室(104)之间移动而改变。

2.根据权利要求1所述的磁共振成像系统，其特征在于，诊断室(102)包括设有第一轨道(48)的第一侧壁(46)以及与第一侧壁(46)相对且设有第二轨道(50)的第二侧壁，支架装置(24)的一端可移动地接合至第一轨道(48)，而支架装置(24)的另一端可移动地接合至第二轨道(50)，以使得支架装置(24)能够在诊断室(102)中移动有限距离。

3.根据权利要求2所述的磁共振成像系统，其特征在于，第二侧壁包括伸入用于磁共振成像系统的控制室(106)中的袋部(32)，所述袋部(32)包括朝向诊断室(102)开放的袋口(58)和与袋口(58)相对的封闭袋端，第二轨道(50)被设置在袋口(58)与封闭袋端之间，且支架装置(24)的另一端从袋口(58)伸入所述袋部(32)中，直至靠近于封闭袋端，其中，支架装置(24)的另一端限定所述通道(26)的至少一部分。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的磁共振成像系统，其特征在于，支架装置(24)包括沿所述通道(26)的周边设置的辊架(34)，所述辊架(34)设有用于引导拖链装置(22)的所述一部分的至少一个引导辊(42)，其中，所述至少一个引导辊(42)被动旋转或主动旋转。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的磁共振成像系统，其特征在于，拖链装置(22)还包括加载配件，所述加载配件配置为使得拖链装置(22)的所述一部分的长度趋向于最大化。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的磁共振成像系统，其特征在于，还包括定位装置，定位装置配置为控制地面行走机构，以使得磁共振成像设备(100)在诊断室(102)中的第一位置和手术室(104)中的第二位置之间沿直线移动。

7.根据权利要求6所述的磁共振成像系统，其特征在于，定位装置包括：

在诊断室(102)和手术室(104)之间的地面上沿直线铺设的双色带(36)，双色带(36)的在诊断室(102)中的一端限定第一位置，且双色带(36)的在手术室(104)中的另一端限定第二位置；

安装在磁共振成像设备(100)的底部的摄像机，摄像机配置为拍摄双色带(36)以获取双色带(36)的颜色对比度；以及

控制器，控制器配置为基于双色带(36)的颜色对比度控制地面行走机构。

8.根据权利要求7所述的磁共振成像系统，其特征在于，摄像机包括：第一摄像头，其在磁共振成像设备(100)的底部处位于朝向第一位置的一端，且配置为在磁共振成像设备(100)从第二位置移动至第一位置时拍摄双色带(36)；和第二摄像头(38)，其在磁共振成像设备(100)的底部处位于朝向第二位置的另一端，且配置为在磁共振成像设备(100)从第一位置移动至第二位置时拍摄双色带(36)。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的磁共振成像系统，其特征在于，磁共振成像设备(100)包括扫描孔径，扫描孔径包括位于扫描孔径的两端的第一端口和第二端口(12)，且磁共振成像系统还包括防碰撞组件，防碰撞组件配置为在第一端口和第二端口(12)被碰撞时停止地面行走机构。

10.根据权利要求9所述的磁共振成像系统，其特征在于，防碰撞组件包括：

围绕第一端口和第二端口(12)的周边设置的安全触边(40)，安全触边(40)配置为当由于第一端口和第二端口(12)被碰撞而被挤压时，产生碰撞信号；和

控制器，控制器配置为基于碰撞信号停止地面行走机构。