CN216112800U - 投放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种投放装置，所述投放装置与待检管道连接，用于辅助管道机器人下放至所述待检管道内部，所述投放装置包括：投放主体，所述投放主体具有投放空间；柔性防刮套，所述柔性防刮套置于投放空间内，并且所述柔性防刮套可沿所述投放主体的延伸方向延伸至所述待检管道内部；所述柔性防刮套具有行走空间，用于所述管道机器人通过所述行走空间至所述待检管道内部。本实用新型技术方案旨在将机器人投放至带压管道内部及防止线缆损伤。

Description

投放装置

技术领域

本实用新型涉及管道检测辅助设备技术领域，特别涉及一种投放装置，用于将管道机器人投放入待检管道。

背景技术

随着城市的发展，地下管道错综复杂，检修和日常维护难度变大。由于管道埋设于地下，对其预先检测的难度增加，往往是管道破裂后才能发现，从而造成严重的经济损失，甚至造成严重人员伤亡事故。因此，为了防患于未然和防微杜渐，管道进行定期检测和维修十分有必要。随着现代化技术的飞速发展，有限空间或特定空间检测设备日益趋向自动化和智能化，如用于管线探测的管道机器人，其通过线缆连接，搭载摄影摄像模块、缺陷探伤设备，深入管线内部，实时传输管线内部影像和检测数据，检测管线内部及内壁工作情况并展示至外界PC端。

相关现有技术中，机器人及线缆容易因在下放过程中因触碰投放装置或者管线设备而损伤。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种投放装置，旨在将机器人投放至带压管道内部及防止线缆损伤。

为实现上述目的，本实用新型一种投放装置，所述投放装置与待检管道连接，用于辅助管道机器人下放至所述待检管道内部，所述投放装置包括：

投放主体，所述投放主体具有投放空间；

柔性防刮套，所述柔性防刮套置于投放空间内，并且所述柔性防刮套可沿所述投放主体的延伸方向延伸至待检管道内部；所述柔性防刮套具有行走空间，用于所述管道机器人通过所述行走空间至所述待检管道内部。

可选地，所述投放主体包括第一端盖、第二端盖及连接在所述第一端盖和所述第二端盖之间的主体段，所述主体段具有所述投放空间。

可选地，所述投放主体包括一个主体段，所述主体段沿一个延伸方向从所述第一端盖延伸至所述第二端盖。

可选地，所述主体段为至少两个；至少两个所述主体段具有不同的延伸方向且至少两个所述主体段连接，使得所述投放空间弯曲。

可选地，所述投放装置还包括线缆密封组件，所述第一端盖与所述线缆密封组件密封连接；所述第二端盖与所述待检管道密封连接。

可选地，所述投放装置还包括操纵件和防水组件；所述防水组件与所述投放主体连接，使得所述操纵件从所述投放主体的外侧密封延伸至所述投放空间内，以与所述柔性防刮套连接，用于为所述柔性防刮套在所述投放空间内移动提供力。

可选地，所述投放装置还包括操纵组件，所述操纵组件包括所述操纵件、第一滚轮和固定件；所述第一滚轮构造有沟槽，所述操纵件嵌入所述沟槽内；所述第一滚轮可旋转地与所述固定件连接；所述固定件与所述防水组件。

可选地，所述投放主体包括第一开口，所述防水组件包括构造有第二开口的防水主体、第一密封件、构造有第三开口的第二密封件；所述防水主体与所述第一开口通过所述第一密封件连接；所述防水主体与所述第二开口通过所述第二密封件连接；所述操纵件通过所述第三开口延伸至所述投放空间内，与所述防刮套连接。

可选地，所述线缆密封组件包括第三端盖、第四端盖和锁紧管夹；所述第三端盖与所述第一端盖密封连接，所述第四端盖与所述第三端盖通过所述锁紧管夹夹紧固定。

可选地，所述第三端盖的一端一体延展有第一环形卡块，所述第四端盖面向所述第四端盖的一端一体延展有第二环形卡块，所述第二环形卡块与所述第一环形卡块抵接。

本实用新型技术方案通过在投放主体的投放空间内设置可沿其延伸方向的柔性防刮套，在管道带压检测作业下放管道机器人之前，将柔性防刮套延伸至管道内。在下放管道机器人时，管道机器人在柔性防刮套的行走空间内移动，当管道机器人拐弯进入待检管道时，线缆和/或管道机器人与柔性防刮套柔性接触而非与管道刚性接触，防止机器人和/或线缆损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型的优选的投放装置的剖面示意图；

图2为本实用新型的优选的投放装置的一视角下的示意图；

图3为本实用新型的优选的投放装置的另一视角下的示意图；

图4为本实用新型的另一优选的投放装置的示意图；

图5为图1中A处的局部放大示意图结构示意图；

图6为防水组件和操纵组件的俯视图；

图7为线缆密封组件的立体示意图；

图8为线缆密封组件的剖视图；

图9为线缆密封组件的俯视图；

图10为管道机器人下放示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A 和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

带压环境的管道作业，要对作业处进行密封处理，此时需要在带压环境下将管道机器人700至管线内部。现有技术中，通过将投放装置连接在管道附件(如三通)上，通过投放装置将管道机器人700下放至管道内部。然而，管道机器人700下放位置通常位于管道三通处，由于三通的特定形状，在管道机器人700下放至该处时，需要经过一个大角度的拐弯才能进入待检管道，此时管道机器人700和线缆容易与待检管道碰撞而损伤，影响探测精度和使用寿命。

为解决以上难题，本实用新型一种投放装置，所述投放装置与待检管道 800连接，用于辅助管道机器人700下放至所述待检管道800内部。参照图1 所示，所述投放装置包括：

投放主体100，所述投放主体100具有投放空间100a；

柔性防刮套200，所述柔性防刮套200置于投放空间100a内，并且所述柔性防刮套200可沿所述投放主体100的延伸方向延伸至待检管道800内部；所述柔性防刮套200具有行走空间200a，用于所述管道机器人700通过所述行走空间200a至所述待检管道800内部。

本实用新型的技术方案中，通过在投放主体100的投放空间100a内设置可沿其延伸方向的柔性防刮套200，在管道带压检测作业下放管道机器人700 之前，将投放装置与待检管道800连接，将柔性防刮套200延伸至待检管道 800内。在下放管道机器人700时，管道机器人700在柔性防刮套200的行走空间200a内移动，当管道机器人700拐弯进入待检管道时，线缆和/或管道机器人700与柔性防刮套200柔性接触而非与管道刚性接触，防止机器人和/或线缆损伤。

需要说明的是，投放主体100为空心的结构，其空心区域即为投放空间 100a。投放主体100应当具有一定的承压能力，具体的承压能力设计可以根据管道实际的压力值确定；投放主体100在检测时，应当处于密封环境。

进一步地，柔性防刮套200具有弹性。并且柔性防刮套200的外壁不与投放主体100的内壁接触，即两者径向上具有一定的间隙，有利于柔性防刮套200在投放空间内移动。柔性防刮套200也为空心结构，其空心区域为行走空间，用于下放管道机器人700；参照图1所示，柔性防刮套200在投放主体的延伸方向具有较长的长度，以防止机器人和线缆碰撞投放主体的内壁。比如，柔性防刮套的轴向长度为投放主体100的轴向长度的3/5至4/5。柔性防刮套200的材料可以为TPE橡胶材料、TPU橡胶材料等橡胶材料制成。

作为以上实施例的进一步方案，所述投放主体100包括第一端盖100b、第二端盖100c及连接在所述第一端盖100b和所述第二端盖100c之间的主体段100d，所述主体段100d具有所述投放空间。优选地，第一端盖100b和第二端盖100c均可以构造为法兰盘。主体段100d为投放主体100的工作段，其为空心结构即其具有投放空间100a。具体地，第一端盖100b和第二段端盖 100c可以焊接在主体段的两端。

参照图2或3所示，作为以上实施例的进一步方案，所述投放主体包括一个主体段100d，所述主体段100d沿一个延伸方向从所述第一端盖100b延伸至所述第二端盖100c。也即：第一端盖100b、第二端盖100c和主体段100d 为同心的，主体段100d的轴线为直线。这种优选的投放装置主要用于简单的工况。

此外，特殊工况下，主体段可以具有至少两个，以适应复杂的检测工况。复杂的检测工况下，比如有遮挡件，直线型的投放装置难以连接于待检管道上。为了避开遮挡件，本实用新型可以将投放装置制造为弯曲的，即参照图4 所示，所述主体段100d为至少两个；至少两个所述主体段100d具有不同的延伸方向且至少两个所述主体段100d连接，使得所述投放空间100a弯曲。现有技术中，若将投放装置制造为弯曲的，则管道机器人和/或其线缆在弯曲的投放空间100a内会直接地碰撞到投放装置，而致使其损伤。然而，本实用新型的技术方案中，在投放空间100a内设置了柔性防刮套200，管道机器人和/或其线缆则不会直接接触投放装置的内壁，因而将投放装置制造为弯曲状，便于在复杂工况下的管道带压检测。具体地，参照图4所示，两个主体段100d 的轴线相互垂直，且通过弯管接头作为过渡连接，即：主体段之间可以通过过渡段进行过渡连接，确保机器人在下放时能够顺利“拐弯”。不限于此，主体段100d的个数可以超过两个，比如三个、四个等，或者特制为异形，以适应不同的检测工况条件。

作为以上实施例的进一步方案，所述投放装置还包括线缆密封组件500，所述第一端盖100b与所述线缆密封组件500密封连接；所述第二端盖100c 与所述待检管道800密封连接。具体地，在操作时，管道三通处的阀门处于关闭状态，将第二端盖100c密封连接至待检管道800的三通的接头；然后将管道机器人下放至行走空间200a内，将线缆延伸出线缆密封组件500，将第一端盖100b与线缆密封组件500密封连接，此时投放装置处于密闭状态，能够保证管道的正常运输压力。参照图10所示，打开阀门，将柔性防刮套300a 下放至待检管道800内后，通过操纵线缆600，将管道机器人下放至待检管道 800；操作时，可以通过管道机器人的视觉系统(摄像头)观察内部情况，实时调整柔性防刮套的位置。

作为以上实施例的进一步方案，所述投放装置还包括操纵件300a和防水组件400；所述防水组件400与所述投放主体100连接，使得所述操纵件300a 从所述投放主体100的外侧密封延伸至所述投放空间100a内，以与所述柔性防刮套200连接，用于为所述柔性防刮套200在所述投放空间100a内移动提供力。具体地，操纵件300a可以优选为拉绳，其可以为柔性的也可以为刚性的；参照图1，在投放装置的外侧操作操纵件，对操纵件施加背离管道的力，可以将柔性防刮套下放至管道内；相反地，对操纵件施加背离管道的力，可以将柔性防刮套远离管道内。参照图6所示，柔性防刮套200开设有嵌合孔 200b；嵌合孔为通孔，用于操纵件300a从防刮套的一端沿其轴向穿设至另外一端，并且嵌合孔的内壁应当粗糙，以与操纵件具有摩擦力，防止在操纵件 300a内嵌合孔内打滑。防水组件400与操纵件300a之间为动密封。

作为以上实施例的进一步方案，所述投放装置还包括操纵组件300，所述操纵组件300包括所述操纵件300a、第一滚轮300b和固定件300c。具体地，所述第一滚轮300b构造有沟槽，所述操纵件嵌入所述沟槽内。第一滚轮300b 为两个，保证操纵件300a的对中性，防止操纵件300a的过多弯曲，参照5 所示；所述第一滚轮300b可旋转地与所述固定件300c连接，也即固定件300a 构造有轴孔，其内可以设置轴承，轴承与第一滚轮300b的滚轴配合，使得第一滚轮300b在操纵件具有拉力之时能够滚动；所述固定件300c与所述防水组件400连接，比如两者可以通过螺柱连接、螺纹连接或者焊接等方式。

作为以上实施例的进一步方案，参照图5所示，所述投放主体100d包括第一开口(未标号)，所述防水组件400包括构造有第二开口(未标号)的防水主体400a、第一密封件400b、构造有第三开口的第二密封件400c；所述防水主体400a嵌入所述第一开口内并基于所述第一密封件的弹性变形与所述防水主体400a连接；所述第二密封件400c嵌入所述第二开口内，以与所述防水主体400a密封连接；所述操纵件300a通过所述第三开口延伸至所述投放空间 100a内，与所述柔性防刮套200连接。具体地，参照图6所示，防水主体400a 上具有沿其轴向间隔的布置于其壁面上的第一密封槽，第一密封槽用于安装第一密封件400a，第一密封件400a可以为O型圈，安装时，防水主体400a 与投放主体100a之间通过第一密封件400a的弹性变形实现密封和连接。进一步地，参照图5所示，第二密封件400c包括密封主体和弹性圈，密封主体的壁面上构造有沿其轴向间隔布置于其壁面上的第二密封槽，用于套设弹性圈，基于弹性圈的弹性变形使得其与防水主体400a密封且紧固连接。密封主体构造为空心结构，其空心区域用于配合操纵件。

进一步地，固定件300c的面向防水组件的一侧构造有盲孔，密封主体延伸至该盲孔内，并基于弹性圈的弹性变形与固定件300c连接。优选地，密封主体具有一定的弹性，但其弹性系数小于弹性圈的弹性系数，便于操纵件在其内部延伸。

进一步地，参照图5所示，防水组件还包括第二滚轮400d，第二滚轮400d 可旋转地设置于防水主体，并位于投放装置的内测。本实用新型中，第二滚轮400d为两个，保证操纵件300a的对中性，使得操纵件在防水组件中延伸时处于直线状态，降低其磨损。

进一步地，参照图1所示，本实用新型中的投放装置至少设置有两个防水组件400和两个操纵组件300；两个防水组件和两个操纵组件分别一一连接，并且分别位于投放装置相对的两端(一组靠近第一端盖，一组靠近第二端盖)。两个操纵组件300配设同一个操纵件300a。此时，柔性防刮套200可以通过操纵件的操纵下放至合理的位置，并且不受内部流体的压力影响。

进一步地，本实用新型中操纵件300a可以超过一个，也可以为一个。比如，参照图1所示，操纵件300a可以为两个，下放柔性防刮套的下放力朝向管道。

作为以上实施例的进一步方案，所述线缆密封组件500包括第三端盖 500a、第四端盖500b和锁紧管夹500c；所述第三端盖500a与所述第一端盖 100b密封连接，所述第四端盖500b与所述第三端盖500a通过所述锁紧管夹 500c夹紧固定。具体实施过程中，第三端盖500a套设于投放主体100的一端并与第一端盖100a螺纹密封连接；或者第三端盖500a和第一端盖100a分别可以构造适配的法兰盘结构。第四端盖500b扣合在第三端盖500a套上并通过锁紧管夹500c夹紧固定，以将第四端盖500b和第三端盖紧密连接。

进一步的，第三端盖500a的一端一体延展有第一环形卡块(未示出)，第四端盖500b面向第三端盖500a的一端一体延展有第二环形卡块(未示出)，第二环形卡块与第一环形卡块抵接；其中，锁紧管夹500c的内侧开设有紧锁槽 (未示出)，第二环形卡块及第一环形卡块位于紧锁槽内并与紧锁槽相匹配，以便于锁紧管夹发挥紧锁作用。

作为以上实施例的进一步方案，所述管道机器人700包括线缆600，所述第四端盖500c具有线缆防水套管500d，用于密封连接所述线缆600。

在一个优选的投放装置的工作过程中：第二端盖100c与带压检测管道的三通固定密封连接后，松脱锁紧管夹500c以取下第四端盖500b，投放管道机器人700至柔性防刮套200内的行走空间后，将线缆600从线缆防水套管500d 穿出，固定第四端盖500b至第三端盖500a。打开闸阀，通过操纵件300a下放防刮套至待检管道中，而后通过操纵线缆600将管道机器人700逐步地下放至待检管道内部。通过上述结构和下发流程，既能保持带压管道密封性，通过设置防刮套能够防止机器人在下放至管道中线缆和机器人刚性碰撞管道、管道附属设备，尤其是在机器人通过三通的过程中，机器人会拐弯，柔性防刮套能够有效地保护机器人和线缆，提高机器人和线缆的使用寿命，也能够有效地提高数据传输的稳定性和准确性。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种投放装置，所述投放装置与待检管道连接，用于辅助管道机器人下放至所述待检管道内部，其特征在于，所述投放装置包括：

投放主体，所述投放主体具有投放空间；

柔性防刮套，所述柔性防刮套置于投放空间内，并且所述柔性防刮套可沿所述投放主体的延伸方向延伸至所述待检管道内部；所述柔性防刮套具有行走空间，用于所述管道机器人通过所述行走空间至所述待检管道内部。

2.如权利要求1所述的投放装置，其特征在于，所述投放主体包括第一端盖、第二端盖及连接在所述第一端盖和所述第二端盖之间的主体段，

所述主体段具有所述投放空间。

3.如权利要求2所述的投放装置，其特征在于，所述投放主体包括一个主体段，所述主体段沿一个延伸方向从所述第一端盖延伸至所述第二端盖。

4.如权利要求2所述的投放装置，其特征在于，所述主体段为至少两个；至少两个所述主体段具有不同的延伸方向且至少两个所述主体段连接，使得所述投放空间弯曲。

5.如权利要求2所述的投放装置，其特征在于，所述投放装置还包括线缆密封组件，所述第一端盖与所述线缆密封组件密封连接；

所述第二端盖与所述待检管道密封连接。

6.如权利要求1至5中任一项所述的投放装置，其特征在于，所述投放装置还包括操纵件和防水组件；

所述防水组件与所述投放主体连接，使得所述操纵件从所述投放主体的外侧密封延伸至所述投放空间内，以与所述柔性防刮套连接，用于为所述柔性防刮套在所述投放空间内移动提供力。

7.如权利要求6所述的投放装置，其特征在于，所述投放装置还包括操纵组件，所述操纵组件包括所述操纵件、第一滚轮和固定件；

所述第一滚轮构造有沟槽，所述操纵件嵌入所述沟槽内；

所述第一滚轮可旋转地与所述固定件连接；

所述固定件与所述防水组件。

8.如权利要求6所述的投放装置，其特征在于，所述投放主体包括第一开口，所述防水组件包括构造有第二开口的防水主体、第一密封件、构造有第三开口的第二密封件；

所述防水主体嵌入所述第一开口内并基于所述第一密封件的弹性变形与所述防水主体连接；

所述第二密封件嵌入所述第二开口内，以与所述防水主体密封连接；

所述操纵件通过所述第三开口延伸至所述投放空间内，与所述柔性防刮套连接。

9.如权利要求5所述的投放装置，其特征在于，所述线缆密封组件包括第三端盖、第四端盖和锁紧管夹；

所述第三端盖与所述第一端盖密封连接，

所述第四端盖与所述第三端盖通过所述锁紧管夹夹紧固定。

10.如权利要求9所述的投放装置，其特征在于，所述第三端盖的一端一体延展有第一环形卡块，所述第四端盖面向所述第四端盖的一端一体延展有第二环形卡块，所述第二环形卡块与所述第一环形卡块抵接。

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