CN216098997U - 一种机器人抓手盘旋转微调机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人抓手盘技术领域，且公开了一种机器人抓手盘旋转微调机构，包括安装箱，所述安装箱底部设置有安装圆筒，所述安装圆筒内壁后侧设置有一端延伸至其顶部的抓手组件，所述安装箱内壁左右两侧之间设置有隔板，所述安装箱内壁右侧设置有位于隔板下方的刻度条，所述安装箱内壁左侧设置有位于刻度条左侧且一端延伸至安装圆筒内部并与抓手组件啮合的传动组件，所述安装箱内部设置有一端贯穿隔板并与传动组件固定连接且另一端贯穿并延伸安装箱右侧的调节组件，所述安装箱左侧设置有一端贯穿并延伸至传动组件内部的卡合组件。该机器人抓手盘旋转微调机构，具备便于在调节后进行固定稳固，防止调节后发生偏转的目的。

Description

一种机器人抓手盘旋转微调机构

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手盘技术领域，具体为一种机器人抓手盘旋转微调机构。

背景技术

机器人抓手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在机器人抓手盘使用过程中，对于抓手盘旋转微调机构的使用不可或缺，现有的机器人抓手盘旋转微调机构在调节后稳定性不佳，易发生松动偏转，故而提出一种机器人抓手盘旋转微调机构来解决上述问题。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人抓手盘旋转微调机构，具备便于在调节后进行固定稳固，防止调节后发生松动偏转等优点，解决了现有的机器人抓手盘旋转微调机构在调节后稳定性不佳，易发生松动偏转的问题。

（二）技术方案

为实现上述便于在调节后进行固定稳固，防止调节后发生松动偏转的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人抓手盘旋转微调机构，包括安装箱，所述安装箱底部设置有安装圆筒，所述安装圆筒内壁后侧设置有一端延伸至其顶部的抓手组件，所述安装箱内壁左右两侧之间设置有隔板，所述安装箱内壁右侧设置有位于隔板下方的刻度条，所述安装箱内壁左侧设置有位于刻度条左侧且一端延伸至安装圆筒内部并与抓手组件啮合的传动组件，所述安装箱内部设置有一端贯穿隔板并与传动组件固定连接且另一端贯穿并延伸安装箱右侧的调节组件，所述安装箱左侧设置有一端贯穿并延伸至传动组件内部的卡合组件。

优选的，所述抓手组件包括齿轮，安装圆筒内壁后侧转动连接有齿轮，齿轮前侧固定连接有转动杆，转动杆前侧固定连接有与安装圆筒内壁前侧活动连接的抓手盘，抓手盘前侧固定连接有数量为四个且呈环形等距离分布的抓手。

优选的，所述传动组件包括齿条板，安装箱内壁左侧滑动连接有一端贯穿并延伸至安装圆筒内部且与齿轮啮合的齿条板，齿条板位于安装箱内部一端的左侧开设有卡槽，齿条板位于安装箱内部一端的右侧固定连接有位于卡槽上方的移动板，移动板右侧固定连接有位于刻度条左侧的指针。

优选的，所述调节组件包括套杆，隔板顶部与安装箱内壁之间固定连接有套杆，套杆外侧滑动连接有套板，套板底部与隔板之间固定连接有套在套杆外侧的第一弹簧，套板左侧固定连接有一端贯穿隔板并与移动板顶部固定连接的推杆，隔板顶部固定连接有位于第一弹簧右侧的滚轮架，安装箱右侧转动连接有一端延伸至其内部且位于滚轮架上方的连接杆，连接杆右侧固定连接有旋钮，连接杆左侧固定连接有位于套板右侧的绳筒，绳筒外侧缠绕有一端绕过滚轮架并与套板底部固定连接的拉绳。

优选的，所述卡合组件包括矩形框，安装箱左侧固定连接有矩形框，矩形框左侧活动连接有一端贯穿并延伸至其内部的拉杆，拉杆右侧固定连接有一端贯穿并延伸卡槽内部的卡块，卡块左侧与矩形框内壁之间固定连接有套在拉杆外侧的第二弹簧，拉杆左侧固定连接有拉环。

优选的，所述安装箱内壁前侧嵌设有透明保护片，透明保护片位于刻度条与指针前侧位置。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人抓手盘旋转微调机构，具备以下有益效果：

该机器人抓手盘旋转微调机构，通过拉动拉环使得拉杆带动卡块左移，解除与卡槽的卡合状态，通过旋转旋钮使得连接杆带动绳筒进行转动，绳筒转动时对拉绳进行收卷，使得拉绳拉动套板向下移动，套板下移时通过推杆推动移动板一同下移，移动板移动时可通过指针与刻度条观察移动的距离；同时移动板也带动齿条板一同下移与齿轮啮合，带动齿轮进行转动，齿轮转动时通过转动杆带动抓手盘一同旋转，待抓手盘微调至合适位置时，松开拉环，第二弹簧解除压缩推动卡块再次移动至卡槽内部完成卡合，达到了便于在调节后进行固定稳固，防止调节后发生松动偏转的目的，保障了微调机构的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构正视图；

图3为本实用新型图1中A处放大图。

图中：1安装箱、2安装圆筒、3抓手组件、31齿轮、32转动杆、33抓手盘、34抓手、4隔板、5传动组件、51齿条板、52卡槽、53移动板、54指针、6刻度条、7调节组件、71套杆、72套板、73第一弹簧、74推杆、75滚轮架、76连接杆、77旋钮、78绳筒、79拉绳、8卡合组件、81矩形框、82拉杆、83卡块、84第二弹簧、85拉环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种机器人抓手盘旋转微调机构，包括安装箱1，安装箱1底部固定连接有安装圆筒2，安装圆筒2内壁后侧活动连接有一端延伸至其顶部的抓手组件3，抓手组件3包括齿轮31，安装圆筒2内壁后侧转动连接有齿轮31，齿轮31前侧固定连接有转动杆32，转动杆32前侧固定连接有与安装圆筒2内壁前侧活动连接的抓手盘33，抓手盘33前侧固定连接有数量为四个且呈环形等距离分布的抓手34。

安装箱1内壁左右两侧之间固定连接有隔板4，安装箱1内壁右侧固定连接有位于隔板4下方的刻度条6，安装箱1内壁左侧活动连接有位于刻度条6左侧且一端延伸至安装圆筒2内部并与抓手组件3啮合的传动组件5，传动组件5包括齿条板51，安装箱1内壁左侧滑动连接有一端贯穿并延伸至安装圆筒2内部且与齿轮31啮合的齿条板51，齿条板51位于安装箱1内部一端的左侧开设有卡槽52，齿条板51位于安装箱1内部一端的右侧固定连接有位于卡槽52上方的移动板53，移动板53右侧固定连接有位于刻度条6左侧的指针54，安装箱1内壁前侧嵌设有透明保护片，透明保护片位于刻度条6与指针54前侧位置。

安装箱1内部活动连接有一端贯穿隔板4并与传动组件5固定连接且另一端贯穿并延伸安装箱1右侧的调节组件7，调节组件7包括套杆71，隔板4顶部与安装箱1内壁之间固定连接有套杆71，套杆71外侧滑动连接有套板72，套板72底部与隔板4之间固定连接有套在套杆71外侧的第一弹簧73，套板72左侧固定连接有一端贯穿隔板4并与移动板53顶部固定连接的推杆74，隔板4顶部固定连接有位于第一弹簧73右侧的滚轮架75，安装箱1右侧转动连接有一端延伸至其内部且位于滚轮架75上方的连接杆76，连接杆76右侧固定连接有旋钮77，连接杆76左侧固定连接有位于套板72右侧的绳筒78，绳筒78外侧缠绕有一端绕过滚轮架75并与套板72底部固定连接的拉绳79。

安装箱1左侧固定连接有一端贯穿并延伸至传动组件5内部的卡合组件8，卡合组件8包括矩形框81，安装箱1左侧固定连接有矩形框81，矩形框81左侧活动连接有一端贯穿并延伸至其内部的拉杆82，拉杆82右侧固定连接有一端贯穿并延伸卡槽52内部的卡块83，卡块83左侧与矩形框81内壁之间固定连接有套在拉杆82外侧的第二弹簧84，拉杆82左侧固定连接有拉环85。

通过拉动拉环85使得拉杆82带动卡块83左移，解除与卡槽52的卡合状态，通过旋转旋钮77使得连接杆76带动绳筒78进行转动，绳筒78转动时对拉绳79进行收卷，使得拉绳79拉动套板72向下移动，套板72下移时通过推杆74推动移动板53一同下移，移动板53移动时可通过指针54与刻度条6观察移动的距离；同时移动板53也带动齿条板51一同下移与齿轮31啮合，带动齿轮31进行转动，齿轮31转动时通过转动杆32带动抓手盘33一同旋转，待抓手盘33微调至合适位置时，松开拉环85，第二弹簧84解除压缩推动卡块83再次移动至卡槽52内部完成卡合，达到了便于在调节后进行固定稳固，防止调节后发生松动偏转的目的，保障了微调机构的稳定性。

综上所述，该机器人抓手盘旋转微调机构，通过拉动拉环85使得拉杆82带动卡块83左移，解除与卡槽52的卡合状态，通过旋转旋钮77使得连接杆76带动绳筒78进行转动，绳筒78转动时对拉绳79进行收卷，使得拉绳79拉动套板72向下移动，套板72下移时通过推杆74推动移动板53一同下移，移动板53移动时可通过指针54与刻度条6观察移动的距离；同时移动板53也带动齿条板51一同下移与齿轮31啮合，带动齿轮31进行转动，齿轮31转动时通过转动杆32带动抓手盘33一同旋转，待抓手盘33微调至合适位置时，松开拉环85，第二弹簧84解除压缩推动卡块83再次移动至卡槽52内部完成卡合，达到了便于在调节后进行固定稳固，防止调节后发生松动偏转的目的，解决了现有的机器人抓手盘旋转微调机构在调节后稳定性不佳，易发生松动偏转的问题性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人抓手盘旋转微调机构，包括安装箱（1），所述安装箱（1）底部设置有安装圆筒（2），所述安装圆筒（2）内壁后侧设置有一端延伸至其顶部的抓手组件（3），其特征在于：所述安装箱（1）内壁左右两侧之间设置有隔板（4），所述安装箱（1）内壁右侧设置有位于隔板（4）下方的刻度条（6），所述安装箱（1）内壁左侧设置有位于刻度条（6）左侧且一端延伸至安装圆筒（2）内部并与抓手组件（3）啮合的传动组件（5），所述安装箱（1）内部设置有一端贯穿隔板（4）并与传动组件（5）固定连接且另一端贯穿并延伸安装箱（1）右侧的调节组件（7），所述安装箱（1）左侧设置有一端贯穿并延伸至传动组件（5）内部的卡合组件（8）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述抓手组件（3）包括齿轮（31），安装圆筒（2）内壁后侧转动连接有齿轮（31），齿轮（31）前侧固定连接有转动杆（32），转动杆（32）前侧固定连接有与安装圆筒（2）内壁前侧活动连接的抓手盘（33），抓手盘（33）前侧固定连接有数量为四个且呈环形等距离分布的抓手（34）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述传动组件（5）包括齿条板（51），安装箱（1）内壁左侧滑动连接有一端贯穿并延伸至安装圆筒（2）内部且与齿轮（31）啮合的齿条板（51），齿条板（51）位于安装箱（1）内部一端的左侧开设有卡槽（52），齿条板（51）位于安装箱（1）内部一端的右侧固定连接有位于卡槽（52）上方的移动板（53），移动板（53）右侧固定连接有位于刻度条（6）左侧的指针（54）。

4.根据权利要求3所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述调节组件（7）包括套杆（71），隔板（4）顶部与安装箱（1）内壁之间固定连接有套杆（71），套杆（71）外侧滑动连接有套板（72），套板（72）底部与隔板（4）之间固定连接有套在套杆（71）外侧的第一弹簧（73），套板（72）左侧固定连接有一端贯穿隔板（4）并与移动板（53）顶部固定连接的推杆（74），隔板（4）顶部固定连接有位于第一弹簧（73）右侧的滚轮架（75），安装箱（1）右侧转动连接有一端延伸至其内部且位于滚轮架（75）上方的连接杆（76），连接杆（76）右侧固定连接有旋钮（77），连接杆（76）左侧固定连接有位于套板（72）右侧的绳筒（78），绳筒（78）外侧缠绕有一端绕过滚轮架（75）并与套板（72）底部固定连接的拉绳（79）。

5.根据权利要求3所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述卡合组件（8）包括矩形框（81），安装箱（1）左侧固定连接有矩形框（81），矩形框（81）左侧活动连接有一端贯穿并延伸至其内部的拉杆（82），拉杆（82）右侧固定连接有一端贯穿并延伸卡槽（52）内部的卡块（83），卡块（83）左侧与矩形框（81）内壁之间固定连接有套在拉杆（82）外侧的第二弹簧（84），拉杆（82）左侧固定连接有拉环（85）。

6.根据权利要求3所述的一种机器人抓手盘旋转微调机构，其特征在于：所述安装箱（1）内壁前侧嵌设有透明保护片，透明保护片位于刻度条（6）与指针（54）前侧位置。

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