CN216067457U - 一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，属于机械手设备技术领域，其包括台体，所述台体的顶部设置有机体，所述机体的一侧设置有清洁装置，所述台体的一侧开设有第一矩形槽和第二矩形槽，所述清洁装置包括连接杆，所述连接杆与机体的一侧固定连接，所述连接杆的顶部设置有毛刷结构，所述毛刷结构包括横杆。该采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，通过设置清洁装置，在清洁装置内部的毛刷结构的作用下，在机械手在台体上移动时，可以带动毛刷杆在台体上进行移动进而起到清洁的效果，在收集盒和其他部件的作用下，可以操作毛刷杆将台体上的灰尘扫进收集盒内，进而达到清洁的效果，避免灰尘对机器产生影响。

Description

一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体为一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手。

背景技术

横走机械手主要以横向支取去模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具纵向移动的自动操作装置，大型横走式机械手的标配为三轴伺服驱动。

常见的横走式机械手一般都设置有供机械手移动用的台体，台体的长度较长，十分容易积攒灰尘，灰尘积累过多的情况下，不仅会影响机械手的移动，也会造成机械老化，灰尘清理起来十分不便，会增加人力物力，十分费时费力。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，解决了常见的横走式机械手一般都设置有台体供机械手移动用，台体的长度较长，十分容易积攒灰尘，灰尘积累过多的情况下，不仅会影响机械手的移动，也会造成机械老化，灰尘清理起来十分不便，会增加人力物力，十分费时费力的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，包括台体，所述台体的顶部设置有机体，所述机体的一侧设置有清洁装置，所述台体的一侧开设有第一矩形槽和第二矩形槽。

所述清洁装置包括连接杆，所述连接杆与机体的一侧固定连接，所述连接杆的顶部设置有毛刷结构，所述毛刷结构包括横杆，所述横杆与连接杆的顶端固定连接，所述横杆的顶部内壁设置有第一圆筒，所述第一圆筒的底端滑动连接有第一燕尾滑杆，所述第一燕尾滑杆的底端固定连接有毛刷杆。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一燕尾滑杆的外表面套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与第一圆筒和毛刷杆固定连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述连接杆远离机体的一端固定连接有第二圆筒，所述第二圆筒的内壁设置有第二燕尾滑杆，所述第二燕尾滑杆的一端设置有第三圆筒，所述第二燕尾滑杆的外表面套设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与第三圆筒和第二圆筒的内壁固定连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述第三圆筒远离第二燕尾滑杆的一端固定连接有方块，所述方块的外表面一侧设置有第一滑轮，所述第一滑轮与第一矩形槽的内壁搭接，所述第一矩形槽的内壁设置有挡块，所述挡块的一侧开设有轮槽，所述轮槽的内壁大小和形状与第一滑轮的外表面大小和形状相适配，所述方块的外表面远离第一滑轮的一侧设置有收集结构。

作为本实用新型的进一步方案：所述收集结构包括U形架和收集盒，所述U形架与方块固定连接，所述U形架的内表面一侧固定连接有第三燕尾滑杆，所述第三燕尾滑杆远离U形架的一端滑动连接有第四圆筒，所述第三燕尾滑杆的外表面套设有第三弹簧，所述第三弹簧的两端分别与第四圆筒和U形架固定连接，所述第四圆筒的外表面开设有卡孔。

作为本实用新型的进一步方案：所述收集盒的一侧固定连接有圆形杆，所述圆形杆与第四圆筒搭接，所述圆形杆的顶部开设有圆槽，所述圆槽的内部设置有第四燕尾滑杆，所述第四燕尾滑杆的顶端固定连接有卡杆，所述卡杆的外表面大小和形状与卡孔的内壁大小和形状相适配，所述第四燕尾滑杆的外表面套设有第四弹簧，所述第四弹簧的两端分别与卡杆和圆槽固定连接，所述收集盒远离圆形杆的一侧设置有第二滑轮，所述第二滑轮与第二矩形槽的内壁搭接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、该采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，通过设置清洁装置，在清洁装置内部的毛刷结构的作用下，在机械手在台体上移动时，可以带动毛刷杆在台体上进行移动进而起到清洁的效果，在收集盒和其他部件的作用下，可以操作毛刷杆将台体上的灰尘扫进收集盒内，进而达到清洁的效果，避免灰尘对机器产生影响。

2、该采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，通过设置卡杆和卡孔，卡杆与卡孔配合圆形杆和第四圆筒作用，进而使得收集盒的拆卸和安装变得简单，进而可以将收集盒内的灰尘倾倒后再安装，方便快捷。

3、该采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，通过设置第一矩形槽、第二矩形槽、第一滑轮、第二滑轮、挡块和轮槽，使得清洁装置在运行时，第一矩形槽和第一滑轮、挡块和轮槽可以将收集盒固定在特定的位置不移动，第二矩形槽和第二滑轮的作用，使得收集盒在移动时与台体间的摩擦变小。

附图说明

图1为本实用新型立体的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型U形架的结构示意图；

图4为本实用新型收集盒的结构示意图；

图5为本实用新型图1中A处的放大图；

图6为本实用新型图2中B处的放大图；

图7为本实用新型图2中C处的放大图；

图中：1、台体；2、机体；3、清洁装置；31、连接杆；32、第二圆筒；33、第二燕尾滑杆；34、第三圆筒；35、第三弹簧；36、方块；37、第一滑轮；38、收集结构；381、U形架；382、第三燕尾滑杆；383、第四圆筒；384、第三弹簧；385、圆形杆；386、圆槽；387、第四燕尾滑杆；388、卡杆；389、第四弹簧；3810、收集盒；3811、第二滑轮；39、毛刷结构；391、横杆；392、第一圆筒；393、第一燕尾滑杆；394、第一弹簧；395、毛刷杆；4、第一矩形槽；5、第二矩形槽；6、卡孔；7、挡块；8、轮槽。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

如图1-7所示，本实用新型提供一种技术方案：一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，包括台体1，台体1的顶部设置有机体2，机体2的一侧设置有清洁装置3，通过设置清洁装置3，可以使得台体1上的灰尘被及时清理，避免灰尘对台体1产生不利的影响，台体1的一侧开设有第一矩形槽4和第二矩形槽5，通过设置第一矩形槽4和第二矩形槽5，使得第一矩形槽4配合挡块7可以起到固定作用，第二矩形槽5配合第二滑轮3811可以减小摩擦。

清洁装置3包括连接杆31，连接杆31与机体2的一侧固定连接，连接杆31的顶部设置有毛刷结构39，毛刷结构39包括横杆391，横杆391与连接杆31的顶端固定连接，横杆391的顶部内壁设置有第一圆筒392，第一圆筒392的底端滑动连接有第一燕尾滑杆393，通过设置第一燕尾滑杆393和第一圆筒392，使得其配合第一弹簧394可以起到紧固作用，第一燕尾滑杆393的底端固定连接有毛刷杆395，通过设置毛刷杆395，使得毛刷杆395可以对台体1的顶面进行清洁。

具体的，如图7所示，第一燕尾滑杆393的外表面套设有第一弹簧394，第一弹簧394的两端分别与第一圆筒392和毛刷杆395固定连接，通过设置第一弹簧394，使得毛刷杆395与台体1的固定更紧密贴合。

具体的，如图5和图6所示，连接杆31远离机体2的一端固定连接有第二圆筒32，第二圆筒32的内壁设置有第二燕尾滑杆33，第二燕尾滑杆33的一端设置有第三圆筒34，第二燕尾滑杆33的外表面套设有第二弹簧35，第二弹簧35的两端分别与第三圆筒34和第二圆筒32的内壁固定连接，通过设置第二燕尾滑杆33和第二弹簧35，使得收集盒3810在被固定后，毛刷杆395可以继续向前运动，进而将灰尘清扫进收集盒3810内，第三圆筒34远离第二燕尾滑杆33的一端固定连接有方块36，方块36的外表面一侧设置有第一滑轮37，第一滑轮37与第一矩形槽4的内壁搭接，第一矩形槽4的内壁设置有挡块7，挡块7的一侧开设有轮槽8，轮槽8的内壁大小和形状与第一滑轮37的外表面大小和形状相适配，通过设置第一滑轮37、挡块7和轮槽8，使得轮槽8可以将整个装置固定住，进而使得收集盒3810不会水平移动，方块36的外表面远离第一滑轮37的一侧设置有收集结构38。

具体的，如图3和图4所示，收集结构38包括U形架381和收集盒3810，U形架381与方块36固定连接，U形架381的内表面一侧固定连接有第三燕尾滑杆382，第三燕尾滑杆382远离U形架381的一端滑动连接有第四圆筒383，第三燕尾滑杆382的外表面套设有第三弹簧384，第三弹簧384的两端分别与第四圆筒383和U形架381固定连接，通过设置第三燕尾滑杆382、第四圆筒383和第三弹簧384，使得收集盒3810可以被弹出去，进而使得收集盒3810可以对灰尘进行收集，第四圆筒383的外表面开设有卡孔6，收集盒3810的一侧固定连接有圆形杆385，圆形杆385与第四圆筒383搭接，圆形杆385的顶部开设有圆槽386，圆槽386的内部设置有第四燕尾滑杆387，第四燕尾滑杆387的顶端固定连接有卡杆388，卡杆388的外表面大小和形状与卡孔6的内壁大小和形状相适配，通过设置圆形杆385、第四圆筒383、卡杆388和卡孔6，使得收集盒3810可以被拆卸，进而方便对收集盒3810内的灰尘进行倾倒，第四燕尾滑杆387的外表面套设有第四弹簧389，第四弹簧389的两端分别与卡杆388和圆槽386固定连接，通过设置第四弹簧389，使得卡杆388在不受力时可以被复位，收集盒3810远离圆形杆385的一侧设置有第二滑轮3811，第二滑轮3811与第二矩形槽5的内壁搭接，通过设置第二滑轮3811，使得收集盒3810与台体1间的摩擦阻力变小。

本实用新型的工作原理为：

S1、当需要台体1进行清洁时，在机体2运动时，可以带动连接杆31和横杆391运动，横杆391运动会带动毛刷杆395进行运动，毛刷杆395在第一燕尾滑杆393和第一弹簧394的作用下，可以与台体1表面贴合，进而在运动过程中进行清洁，同时连接杆31运动会带动第二圆筒32、第二燕尾滑杆33和第三圆筒34运动，第三圆筒34运动会带动方块36和第一滑轮37运动，进而使得第一滑轮37可以在第一矩形槽4内滑动，方块36运动会带动收集结构38运动；

S2、收集结构38运动会使得收集盒3810上的第二滑轮3811在第二矩形槽5内滑动，当第二滑轮3811与第二矩形槽5分离时，此时在第三弹簧384的作用下，会带动第四圆筒383在第三燕尾滑杆382上滑动，进而将收集盒3810弹出，此时第一滑轮37会卡进轮槽8完成固定，此时连接杆31会继续向前运动，进而带动第三圆筒34在第二燕尾滑杆33外表面滑动，进而带动毛刷杆395运动，将灰尘扫进收集盒3810内；

S3、当需要对收集盒3810进行拆卸时，此时向下按动卡杆388，使得卡杆388带动第四燕尾滑杆387在圆槽386内滑动，卡杆388滑动会使得第四弹簧389发生形变，当卡杆388与卡孔6分离时，向外拉动收集盒3810，当圆形杆385与第四圆筒383分离时，完成拆卸。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，包括台体(1)，其特征在于：所述台体(1)的顶部设置有机体(2)，所述机体(2)的一侧设置有清洁装置(3)，所述台体(1)的一侧开设有第一矩形槽(4)和第二矩形槽(5)；

所述清洁装置(3)包括连接杆(31)，所述连接杆(31)与机体(2)的一侧固定连接，所述连接杆(31)的顶部设置有毛刷结构(39)，所述毛刷结构(39)包括横杆(391)，所述横杆(391)与连接杆(31)的顶端固定连接，所述横杆(391)的顶部内壁设置有第一圆筒(392)，所述第一圆筒(392)的底端滑动连接有第一燕尾滑杆(393)，所述第一燕尾滑杆(393)的底端固定连接有毛刷杆(395)。

2.根据权利要求1所述的一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，其特征在于：所述第一燕尾滑杆(393)的外表面套设有第一弹簧(394)，所述第一弹簧(394)的两端分别与第一圆筒(392)和毛刷杆(395)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，其特征在于：所述连接杆(31)远离机体(2)的一端固定连接有第二圆筒(32)，所述第二圆筒(32)的内壁设置有第二燕尾滑杆(33)，所述第二燕尾滑杆(33)的一端设置有第三圆筒(34)，所述第二燕尾滑杆(33)的外表面套设有第二弹簧(35)，所述第二弹簧(35)的两端分别与第三圆筒(34)和第二圆筒(32)的内壁固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，其特征在于：所述第三圆筒(34)远离第二燕尾滑杆(33)的一端固定连接有方块(36)，所述方块(36)的外表面一侧设置有第一滑轮(37)，所述第一滑轮(37)与第一矩形槽(4)的内壁搭接，所述第一矩形槽(4)的内壁设置有挡块(7)，所述挡块(7)的一侧开设有轮槽(8)，所述轮槽(8)的内壁大小和形状与第一滑轮(37)的外表面大小和形状相适配，所述方块(36)的外表面远离第一滑轮(37)的一侧设置有收集结构(38)。

5.根据权利要求4所述的一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，其特征在于：所述收集结构(38)包括U形架(381)和收集盒(3810)，所述U形架(381)与方块(36)固定连接，所述U形架(381)的内表面一侧固定连接有第三燕尾滑杆(382)，所述第三燕尾滑杆(382)远离U形架(381)的一端滑动连接有第四圆筒(383)，所述第三燕尾滑杆(382)的外表面套设有第三弹簧(384)，所述第三弹簧(384)的两端分别与第四圆筒(383)和U形架(381)固定连接，所述第四圆筒(383)的外表面开设有卡孔(6)。

6.根据权利要求5所述的一种采用三轴伺服驱动的大型横走式机械手，其特征在于：所述收集盒(3810)的一侧固定连接有圆形杆(385)，所述圆形杆(385)与第四圆筒(383)搭接，所述圆形杆(385)的顶部开设有圆槽(386)，所述圆槽(386)的内部设置有第四燕尾滑杆(387)，所述第四燕尾滑杆(387)的顶端固定连接有卡杆(388)，所述卡杆(388)的外表面大小和形状与卡孔(6)的内壁大小和形状相适配，所述第四燕尾滑杆(387)的外表面套设有第四弹簧(389)，所述第四弹簧(389)的两端分别与卡杆(388)和圆槽(386)固定连接，所述收集盒(3810)远离圆形杆(385)的一侧设置有第二滑轮(3811)，所述第二滑轮(3811)与第二矩形槽(5)的内壁搭接。

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