CN215959679U - 水箱及自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种水箱及自移动机器人。该水箱，包括：水箱本体，设有用于收容第一液体的第一储液腔和用于收容第二液体的第二储液腔，水箱本体的底部设有出液口；配置件，设于水箱本体内，且配置件连通第一储液腔、第二储液腔和出液口，以使第一液体和第二液体在配置件内混合后能够流向出液口；以及驱动单元，设于水箱本体，用于提供驱使第一液体和第二液体朝向出液口流动的驱动力，以使第一液体和第二液体在配置件内混合后经由出液口排出水箱本体。通过上述方式，本实用新型的水箱通过在水箱本体内部设置配置件，可实现第一液体和第二液体在水箱本体内部混合，具有结构简单、操作方便的优点。

Description

水箱及自移动机器人

【技术领域】

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及水箱及自移动机器人。

【背景技术】

自移动机器人是智能家用电器的一种，能够自动在房间内完成地面清理工作。为了实现对地面的擦拭工作，自移动机器人上设有水箱，用于提供液体浸湿清洁抹布。自移动机器人在清洁过程中存在如下的痛点：在对待清洁表面进行杀菌擦拭作业时，需预先在水箱外部将消毒液与清水按比例混合，再注入水箱中进行清洁作业，操作繁琐。因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于提供一种水箱及自移动机器人，能够在水箱内部实现不同液体的混合，具有结构简单、操作方便的优点。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：

一种水箱，包括：水箱本体，设有用于收容第一液体的第一储液腔和用于收容第二液体的第二储液腔，所述水箱本体的底部设有出液口；配置件，设于所述水箱本体内，且所述配置件连通所述第一储液腔、所述第二储液腔和所述出液口，以使所述第一液体和所述第二液体在所述配置件内混合后能够流向所述出液口；以及驱动单元，设于所述水箱本体，用于提供驱使所述第一液体和所述第二液体朝向所述出液口流动的驱动力，以使所述第一液体和所述第二液体在所述配置件内混合后经由所述出液口排出所述水箱本体。

在其中一实施方式中，所述配置件的内部流道的最低位置高于所述第一储液腔的最高水位高度和所述第二储液腔的最高水位高度。

在其中一实施方式中，所述出液口设于所述第一储液腔的腔底。

在其中一实施方式中，所述配置件上设有流体流入端口和流体流出端口，所述流体流入端口和所述流体流出端口交汇形成所述配置件的内部流道；其中，所述流体流入端口和所述流体流出端口交汇处形成喉管；其中，当所述驱动单元工作时，所述配置件内的流体在流经所述喉管时能够在所述流体流入端口处产生压力差。

在其中一实施方式中，所述的水箱还包括：第一进液管路，连通所述配置件与所述第一储液腔，用于流通第一液体；第二进液管路，连通所述配置件与所述第二储液腔，用于流通第二液体；出液管路，连通所述配置件与所述出液口；其中，所述流体流入端口包括第一流入端口和第二流入端口，所述第一流入端口与所述第一进液管路连通，所述第二流入端口与所述第二进液管路连通；其中，所述流体流出端口与所述出液管路连通。

在其中一实施方式中，所述第一流入端口的孔径大于所述第二流入端口的孔径；其中，所述第一储液腔存储清水，所述第二储液腔存储消毒液或清洁液。

在其中一实施方式中，所述驱动单元为气泵；或是，所述驱动单元为水泵。

在其中一实施方式中，在所述驱动单元为水泵的情况下，所述驱动单元设于所述第一进液管路上；在所述驱动单元为气泵的情况下，所述流体流入端口还包括第三流入端口，所述驱动单元的气体输出端与所述第三流入端口连通。

在其中一实施方式中，在所述驱动单元为水泵的情况下，所述第一流入端口的孔径在沿所述第一流入端口至所述喉管的方向上呈减小的态势；所述流体流出端口的孔径在沿所述喉管至所述流体流出端口的方向上呈增大的态势；或者，所述流体流出端口的孔径在沿所述喉管至所述流体流出端口的方向上保持不变。

在其中一实施方式中，在所述驱动单元为气泵的情况下，所述第三流入端口的孔径在沿所述第三流入端口至所述喉管的方向上呈减小的态势；所述流体流出端口的孔径在沿所述喉管至所述流体流出端口的方向上呈增大的态势；或者，所述流体流出端口的孔径在沿所述喉管至所述流体流出端口的方向上保持不变。

在其中一实施方式中，所述水箱本体包括底座和设于所述底座上的上盖，所述上盖上设有用于所述第一储液腔注液的第一注液口和用于所述第二储液腔注液的第二注液口；其中，所述第一注液口和所述第二注液口上分别设有盖体。

在其中一实施方式中，所述盖体上设有能够使得所述第一储液腔和所述第二储液腔与外界大气保持连通的透气结构。

本实用新型采用的另一个技术方案是：

一种自移动机器人，包括如前所述的水箱。

本实用新型实施例具有如下有益效果：

本实用新型实施例提供的水箱及自移动机器人，其通过在水箱本体内设置配置件，在驱动单元工作的情况下，配置件内部与第一储液腔之间以及配置件内部与第二储液腔之间存在压力差，在压力差的作用下，第一储液腔内的第一液体和第二储液腔内的第二液体能够同时进入配置件内部，进而实现第一液体和第二液体的混合，具有结构简单、操作方便的优点。

【附图说明】

图1是本实用新型提出的水箱在一实施例中的结构示意图。

图2是图1的分解结构示意图。

图3是图2中A区域的放大结构示意图。

图4是图2中A区域在一实施例中的结构示意图。

图5是图1中的水箱在仰视方向上的结构示意图。

图6是图2中配置件的结构示意图。

图7是图6的剖面结构示意图。

图8是本实用新型提出的水箱在一实施例中的结构示意图。

图9是图8中配置件的结构示意图。

图10是图9的剖面结构示意图。

图11是本实用新型一实施例中盖体的结构示意图。

【具体实施方式】

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1至图11所示，本实用新型实施例提供了一种水箱，包括：水箱本体100，设有用于收容第一液体的第一储液腔121和用于收容第二液体的第二储液腔122，水箱本体100的底部设有出液口123；配置件300，设于水箱本体100内，且配置件300连通第一储液腔121、第二储液腔122和出液口123，以使第一液体和第二液体在配置件300内混合后能够流向出液口123；以及驱动单元200，设于水箱本体100，用于提供驱使第一液体和第二液体朝向出液口123流动的驱动力，以使第一液体和第二液体在配置件300内混合后经由出液口123排出水箱本体100。

通过上述方式，本实用新型实施例通过在水箱本体100内设置配置件300，在驱动单元200工作的情况下，配置件300内部与第一储液腔121之间以及配置件300内部与第二储液腔122之间存在压力差，在压力差的作用下，第一储液腔121内的第一液体和第二储液腔122内的第二液体能够同时进入配置件300内部，进而实现第一液体和第二液体的混合，具有结构简单、操作方便的优点。

在本实用新型实施例中，第一储液腔121可以用于存储清水，第二储液腔122可以用于存储消毒液或清洁液，从而实现清水和消毒液在配置件300内部混合，或是实现清水和清洁液在配置件300内部混合。当然，第一储液腔121和第二储液腔122内也可以存储其他类型液体，其中，第一液体和第二液体的种类不同，从而实现不同液体在水箱本体100内的混合作业。配置件300与第一储液腔121之间通过第一进液管路400连通，第一进液管路400用于流通第一液体；配置件300与第二储液腔122之间通过第二进液管路500连通，第二进液管路500用于流通第二液体；配置件300与出液口123之间通过出液管路600连通，出液管路600用于流通第一液体和第二液体的混合液。在一种可能的实现方式中，配置件300为文丘里管。

配置件300上设有流体流入端口和流体流出端口340，流体流入端口的数量根据驱动单元200的类型而定，流体流出端口340的数量与驱动单元200的类型无关，流体流出端口340的数量通常设置为一个。驱动单元200的类型有多种，在一种可能的实现方式中，驱动单元200为气泵。请参阅图6和图7所示，当驱动单元200为气泵时，流体流入端口包括第一流入端口310、第二流入端口320和第三流入端口330，其中，第一流入端口310与第一进液管路400连通，第二流入端口320与第二进液管路500连通，第三流入端口330与驱动单元200的气体输出端连通，流体流出端口340与出液管路600连通。第一进液管路400包括抽水过滤组件410和第一管部420，第一管部420连接抽水过滤组件410和第一流入端口310。

具体地，第一流入端口310、第二流入端口320、第三流入端口330和流体流出端口340在配置件300内部交汇，形成配置件300的内部流道，第一流入端口310、第二流入端口320、第三流入端口330和流体流出端口340的交汇处形成喉管M。其中，第一流入端口310、喉管M和第二流入端口320位于第一直线上，第三流入端口330、喉管M和流体流出端口340位于第二直线上，第一直线和第二直线交叉设置。为了使得气泵在工作时能够在第一流入端口310和第二流入端口320处产生压力差，喉管M的孔径小于第三流入端口330和流体流出端口340的孔径，在沿第三流入端口330至流体流出端口340的方向上，喉管M的孔径最小。当驱动单元200工作时，由于在喉管M处孔径变小，喉管M处气流的流速最大，压强最小，因此，会在第一流入端口310和第二流入端口320处产生压力差，使得第一储液腔121和第二储液腔122中的第一液体(清水)和第二液体(消毒液)被吸入配置件300内，从而实现第一液体和第二液体的混合。

在驱动单元200为气泵的情况下，第三流入端口330的孔径在沿第三流入端口330至喉管M的方向上呈减小的态势。第三流入端口330包括引入段331和收缩段332，收缩段332用于连接引入段331和喉管M。其中，在沿第三流入端口330至喉管M的方向上，引入段331的孔径恒定不变，收缩段332的孔径呈逐渐减小的态势。流体流出端口340的孔径在沿喉管M至流体流出端口340的方向上可以呈增大的态势，也可以保持不变。当流体流出端口340的孔径在沿喉管M至流体流出端口340的方向上呈增大的态势时，流体流出端口340包括导出段341和扩散段342，扩散段342用于连接喉管M和导出段341。出液口123的出液量可通过收缩段332的孔径与喉管M的孔径的比值、扩散段342的孔径与喉管M的孔径的比值进行调整，此外，还可通过控制气泵通入储液腔的气体流量以及气泵的通用时间来控制出液口123的出液量。

在另一种可能的实现方式中，驱动单元200为水泵。当驱动单元200为水泵时，请参阅图8至图10所示，流体流入端口包括第一流入端口310和第二流入端口320，其中，第一流入端口310与第一进液管路400连通，第二流入端口320与第二进液管路500连通，流体流出端口340与出液管路600连通。水泵设于第一进液管路400上，第一进液管路400包括抽水过滤组件410、第一管部420和第二管部430，水泵具有进液端和出液端，第一管部420连接抽水过滤组件410和水泵的进液端，第二管部430连接水泵的出液端和第一流入端口310。

具体地，第一流入端口310、第二流入端口320和流体流出端口340在配置件300内部交汇，形成配置件300的内部流道，第一流入端口310、第二流入端口320和流体流出端口340的交汇处形成喉管M。第一流入端口310、喉管M和流体流出端口340位于同一直线上，第二流入端口320和喉管M的连线与上述直线交叉设置。为了使得水泵在工作时能够在第二流入端口320处产生压力差，喉管M的孔径小于第一流入端口310和流体流出端口340的孔径，在沿第一流入端口310至流体流出端口340的方向上，喉管M的孔径最小。当驱动单元200工作时，由于在喉管M处孔径变小，喉管M处第一液体(清水)的流速最大，压强最小，因此，会在第二流入端口320处产生压力差，使得第二储液腔122中的第二液体(消毒液)被吸入配置件300内，从而实现第一液体和第二液体的混合。

在驱动单元200为水泵的情况下，第一流入端口310的孔径在沿第一流入端口310至喉管M的方向上呈减小的态势。第一流入端口310包括引入段311和收缩段312，收缩段312用于连接喉管M和引入段311。在沿第一流入端口310至喉管M的方向上，引入段311的孔径恒定不变，收缩段312的孔径呈逐渐减小的态势。流体流出端口340的孔径在沿喉管M至流体流出端口340的方向上可以呈增大的态势，也可以保持不变。当流体流出端口340的孔径在沿喉管M至流体流出端口340的方向上呈增大的态势时，流体流出端口340包括导出段341和扩散段342，扩散段342用于连接喉管M和导出段341。出液口123的出液量可通过控制水泵流量、收缩段312孔径与喉管M孔径的比值、扩散段342孔径与喉管M孔径的比值进行调整，此外，还可以根据实际需要设计出液口123的孔径大小来控制出液口123的出液量。

在本实用新型实施例中，第二储液腔122的容积小于第一储液腔121的容积，第一流入端口310的孔径大于第二流入端口320的孔径，可通过控制第一流入端口310的孔径和第二流入端口320的孔径之比来控制消毒液与清水的勾兑比例，由此，能够实现消毒液与清水的按比例混合。

在本实用新型实施例中，配置件300设于第一储液腔121内，出液口123设于第一储液腔121的腔底，出液口123的数量可以是一个，也可以是两个，或是多个。在本实用新型实施例中，出液口123的数量为三个，三个出液口123之间间隔分布，出液管路600连通上述出液口123和流体流出端口340。为了避免在静置条件下出液口123渗液，配置件300的内部流道的最低位置高于第一储液腔121的最高水位高度和第二储液腔122的最高水位高度。在一种可能的实现方式中，通过在第一储液腔121内设置支撑件124实现，请参阅图3所示，配置件300设于支撑件124上，支撑件124固设于第一储液腔121的腔底，支撑件124能够支撑起配置件300，从而使得配置件300上的最低位置高于第一储液腔121的最高水位高度和第二储液腔122的最高水位高度。具体地，支撑件124的顶部设有收容腔，配置件300设于收容腔内，配置件300可通过卡接的方式或是过盈连接的方式或是胶粘的方式设于支撑件124上，以使配置件300和支撑件124形成一整体。在本实施例中，不对支撑件124和配置件300的固定方式进行限定。在另一种可能的实现方式中，请参阅图4所示，配置件300具有始终裸露于第一储液腔121最高水位之上的高位部H、与第一储液腔121的腔底连接的低位部L，配置件300的内部流道设于高位部H上。上述涉及的顶部和底部与附图中的顶部和底部方向一致。

在本实用新型实施例中，水箱本体100包括底座120和设于底座120上的上盖110，上盖110上设有用于第一储液腔121注液的第一注液口111和用于第二储液腔122注液的第二注液口112。第一注液口111和第二注液口112上分别设有盖体130，请参阅图1和图11所示，盖体130上设有能够使得第一储液腔121和第二储液腔122与外界大气保持连通的透气结构131。进气结构131用于使得外界气体进入第一储液腔121和第二储液腔122内，进气结构131可以为鸭嘴阀，鸭嘴阀可以理解为单向进气结构，当第一储液腔121和第二储液腔122排液后，能够通过鸭嘴阀补入外界空气，从而使得第一储液腔121和第二储液腔122内的气压与外界气压保持平衡。可以理解地，上述进气结构131还可以为其他结构，譬如微孔结构(图未示)和透气膜(图未示)等结构等。

上述已经充分描述了所述水箱的结构，本领域技术人员将理解如下的工作过程：

执行清洁任务之前在第一储液腔121中加入清水，在第二储液腔122中加入消毒液；

请参阅图2所示，在驱动单元200为气泵的情况时，当气泵通电后，驱动单元200的气体输出端通过第三流入端口330向配置件300输入气流，在第三流入端口330的收缩段332处由于孔径逐渐减小，导致气流的流速逐渐增大，压强逐渐减小，在喉管M处气流的流速达到最大，压强最小，因此，可同时在第一流入端口310和第二流入端口320处产生压力差，使得第一储液腔121中的清水和第二储液腔122中的消毒液被吸入配置件300内，从而实现清水与消毒液的混合，并通过出液口123排出水箱本体100，实现对地面杀菌消毒目的。当气泵停止通电后，气流停止，压力差消失，由于配置件300的内部流道的最低位置高于第一储液腔121的最高水位高度和第二储液腔122的最高水位高度，根据连通器原理，第一储液腔121中的液面低于第一流入端口310，第二储液腔122中的液面低于第二流入端口320，第一储液腔121内的清水和第二储液腔122内的消毒液无法流进配置件300，水箱停止出水，且还能够在静置条件下防止出液口123渗液。

请参阅图8所示，在驱动单元200为水泵的情况时，当水泵通电后，第一储液腔121中的清水通过抽水过滤组件410和第一管部420吸入水泵内，水泵的出液端通过第二管部430和第一流入端口310将清水泵至配置件300，在第一流入端口310的收缩段312处由于孔径逐渐减小，导致水流速度逐渐增大，压强逐渐减小，在喉管M处流速达到最大，压强最小，因此，可在第二流入端口320处产生压力差，使得第二储液腔122中的消毒液进入配置件300内，从而实现清水与消毒液的混合。当水泵停止通电后，水流停止，压力差消失，由于配置件300的内部流道的最低位置高于第一储液腔121的最高水位高度和第二储液腔122的最高水位高度，根据连通器原理，第一储液腔121中的液面低于第一流入端口310，第二储液腔122中的液面低于第二流入端口320，此时，第二储液腔122内的消毒液无法流进配置件300，水箱停止出水，且还能够在静置条件下防止出液口123渗液。

综上所述，本实用新型实施例中，在第二储液腔122中加入消毒液后，可多次使用，解决了每次进行杀菌作业时均需勾兑清水和消毒液的痛点。

可以理解地，本实用新型实施例中的水箱可以应用到不同的使用场景，下面举例进行说明。

本实用新型实施例中的水箱可以应用于自移动机器人。其中，该自移动机器人包括如前所述的水箱。自移动机器人还包括主体(图未示)和驱动组件(图未示)，驱动组件和所述的水箱安装在主体上，驱动组件用于驱动主体在地面上移动。

综上所述，本实用新型实施例中通过在水箱本体100内设置配置件300，在驱动单元200工作的情况下，配置件300内部与第一储液腔121之间以及配置件300内部与第二储液腔122之间存在压力差，在压力差的作用下，第一储液腔121内的第一液体和第二储液腔122内的第二液体能够同时进入配置件300内部，进而实现第一液体和第二液体的混合，具有结构简单、操作方便的优点；进一步地，第一流入端口310的孔径大于第二流入端口320的孔径，可通过控制第一流入端口310的孔径和第二流入端口320的孔径之比来控制消毒液与清水的勾兑比例，由此，能够实现消毒液与清水的按比例混合；进一步地，配置件300的内部流道的最低位置高于第一储液腔121的最高水位高度和第二储液腔122的最高水位高度，第一储液腔121中的液面低于第一流入端口310，第二储液腔122中的液面低于第二流入端口320，第一储液腔121和第二储液腔122内的清水和消毒液无法流进配置件300，水箱能够快速停止出水，且还能够在静置条件下防止出液口123渗液。

上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，其它基于本实用新型构思的前提下做出的任何改进都视为本实用新型的保护范围。

Claims (13)

1.一种水箱，其特征在于，包括：

水箱本体(100)，设有用于收容第一液体的第一储液腔(121)和用于收容第二液体的第二储液腔(122)，所述水箱本体(100)的底部设有出液口(123)；

配置件(300)，设于所述水箱本体(100)内，且所述配置件(300)连通所述第一储液腔(121)、所述第二储液腔(122)和所述出液口(123)，以使所述第一液体和所述第二液体在所述配置件(300)内混合后能够流向所述出液口(123)；以及

驱动单元(200)，设于所述水箱本体(100)，用于提供驱使所述第一液体和所述第二液体朝向所述出液口(123)流动的驱动力，以使所述第一液体和所述第二液体在所述配置件(300)内混合后经由所述出液口(123)排出所述水箱本体(100)。

2.如权利要求1所述的水箱，其特征在于，

所述配置件(300)的内部流道的最低位置高于所述第一储液腔(121)的最高水位高度和所述第二储液腔(122)的最高水位高度。

3.如权利要求1所述的水箱，其特征在于，所述出液口(123)设于所述第一储液腔(121)的腔底。

4.如权利要求1所述的水箱，其特征在于，

所述配置件(300)上设有流体流入端口和流体流出端口(340)，所述流体流入端口和所述流体流出端口(340)交汇形成所述配置件(300)的内部流道；

其中，所述流体流入端口和所述流体流出端口(340)交汇处形成喉管M；

其中，当所述驱动单元(200)工作时，所述配置件(300)内的流体在流经所述喉管M时能够在所述流体流入端口处产生压力差。

5.如权利要求4所述的水箱，其特征在于，还包括：

第一进液管路(400)，连通所述配置件(300)与所述第一储液腔(121)，用于流通第一液体；

第二进液管路(500)，连通所述配置件(300)与所述第二储液腔(122)，用于流通第二液体；

出液管路(600)，连通所述配置件(300)与所述出液口(123)；

其中，所述流体流入端口包括第一流入端口(310)和第二流入端口(320)，所述第一流入端口(310)与所述第一进液管路(400)连通，所述第二流入端口(320)与所述第二进液管路(500)连通；

其中，所述流体流出端口(340)与所述出液管路(600)连通。

6.如权利要求5所述的水箱，其特征在于，

所述第一流入端口(310)的孔径大于所述第二流入端口(320)的孔径；

其中，所述第一储液腔(121)存储清水，所述第二储液腔(122)存储消毒液或清洁液。

7.如权利要求5所述的水箱，其特征在于，

所述驱动单元(200)为气泵；或是，

所述驱动单元(200)为水泵。

8.如权利要求7所述的水箱，其特征在于，

在所述驱动单元(200)为水泵的情况下，所述驱动单元(200)设于所述第一进液管路(400)上；在所述驱动单元(200)为气泵的情况下，所述流体流入端口还包括第三流入端口(330)，所述驱动单元(200)的气体输出端与所述第三流入端口(330)连通。

9.如权利要求7所述的水箱，其特征在于，

在所述驱动单元(200)为水泵的情况下，所述第一流入端口(310)的孔径在沿所述第一流入端口(310)至所述喉管M的方向上呈减小的态势；

所述流体流出端口(340)的孔径在沿所述喉管M至所述流体流出端口(340)的方向上呈增大的态势；或者，

所述流体流出端口(340)的孔径在沿所述喉管M至所述流体流出端口(340)的方向上保持不变。

10.如权利要求8所述的水箱，其特征在于，

在所述驱动单元(200)为气泵的情况下，所述第三流入端口(330)的孔径在沿所述第三流入端口(330)至所述喉管M的方向上呈减小的态势；

所述流体流出端口(340)的孔径在沿所述喉管M至所述流体流出端口(340)的方向上呈增大的态势；或者，

所述流体流出端口(340)的孔径在沿所述喉管M至所述流体流出端口(340)的方向上保持不变。

11.如权利要求1所述的水箱，其特征在于，

所述水箱本体(100)包括底座(120)和设于所述底座(120)上的上盖(110)，所述上盖(110)上设有用于所述第一储液腔(121)注液的第一注液口(111)和用于所述第二储液腔(122)注液的第二注液口(112)；

其中，所述第一注液口(111)和所述第二注液口(112)上分别设有盖体(130)。

12.如权利要求8所述的水箱，其特征在于，

所述盖体(130)上设有能够使得所述第一储液腔(121)和所述第二储液腔(122)与外界大气保持连通的透气结构(131)。

13.一种自移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1至12中任一项所述的水箱。

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