CN215904588U - 一种具有锁止结构的转向轴 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有锁止结构的转向轴，包括：主轴、同步轮安装轴、锁止控制装置和伸缩固定销。所述同步轮安装轴的上端部设有内腔，所述锁止控制装置轴向设置在所述内腔中，所述同步轮安装轴侧壁设有安装孔，所述伸缩固定销嵌设在所述安装孔内，所述伸缩固定销与所述锁止控制装置传动连接。所述主轴的一端设有卡槽，在所述主轴与所述同步轮安装轴传动连接时，所述伸缩固定销卡接在所述卡槽内。所述锁止控制装置用于控制所述伸缩固定销沿所述同步轮安装轴径向伸缩，以使所述伸缩固定销插入或脱离所述卡槽。在所述伸缩固定销脱离所述卡槽时，所述同步轮安装轴与所述主轴的传动连接断开。本实用新型能提高转向轮转向精度。

Description

一种具有锁止结构的转向轴

技术领域

本实用新型涉及转向轴的技术领域，尤其涉及一种具有锁止结构的转向轴。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能清洁机器人常用于各种室内环境，例如商场/办公楼/走道/酒店。现有工厂内的清洁机器人对地面进行清洗时，需要设置清洁机器人转向机构，使清洁机器人能转动，这样才能应对不同的工况，在要碰撞时也可以转弯。如图1所示，清洁机器人转向轮的转动控制是由伺服电机驱动转向轴1上的同步轮2转动，并通过转向轴带动传动齿轮3对转轮装置4进行传动，由于转轮装置的转动角度由转向轴控制，但由于伺服电机驱动转向轴转动时，易因转动惯性带动转向轴转动，造成转向轮转向精度不准确的问题。因此，如何控制转向轴的转动精度以提高转向轮的转向准确性，具有重要的意义。

实用新型内容

本实用新型提供一种具有锁止结构的转向轴，解决现有清洁机器人的转向轮转向控制精度不准确的问题。能提高转向轮转向精度，增加清洁机器人的灵活性和工作效率。

为实现以上目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种具有锁止结构的转向轴，包括：主轴、同步轮安装轴、锁止控制装置和伸缩固定销；

所述同步轮安装轴的上端部设有内腔，所述锁止控制装置轴向设置在所述内腔中，所述同步轮安装轴侧壁设有安装孔，所述伸缩固定销嵌设在所述安装孔内，所述伸缩固定销与所述锁止控制装置传动连接；

所述主轴的一端设有卡槽，在所述主轴与所述同步轮安装轴传动连接时，所述伸缩固定销卡接在所述卡槽内；

所述锁止控制装置用于控制所述伸缩固定销沿所述同步轮安装轴径向伸缩，以使所述伸缩固定销插入或脱离所述卡槽；

在所述伸缩固定销脱离所述卡槽时，所述同步轮安装轴与所述主轴的传动连接断开。

优选的，还包括：齿轮安装轴；

所述主轴的另一端与所述齿轮安装轴传动连接，所述齿轮安装轴固定有传动齿轮，在所述主轴转动时驱动所述传动齿轮对清洁机器人的转轮装置进行转向驱动。

优选的，还包括：固定轴；

所述固定轴通过轴承套设在所述主轴上，所述固定轴用于与清洁机器人的转轮装置进行固定连接。

优选的，所述锁止控制装置包括：锁止按钮开关、线圈磁芯和拉伸机构；

所述锁止按钮开关串接在所述线圈磁芯与供电电源之间，在所述锁止按钮开关闭合时所述线圈磁芯产生磁力并吸附所述拉伸机构，以使所述拉伸机构对所述伸缩固定销进行拉伸，进而使所述伸缩固定销回缩。

优选的，所述拉伸机构包括：支撑杆、传动杆、拉伸杆和复位弹簧；

所述支撑杆的一端与所述同步轮安装轴的内腔侧壁固定连接，所述支撑杆的另一端与所述传动杆的设定位置铰接，以使所述支撑杆对所述传动杆形成受力支点；

所述复位弹簧的一端与所述同步轮安装轴的内腔侧壁固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述传动杆靠近所述线圈磁芯的一端相连接，所述传动杆的另一端与所述拉伸杆的一端相连接，所述拉伸杆的另一端与所述伸缩固定销连接；

在所述线圈磁芯通电时，所述线圈磁芯对所述传动杆的一端吸附，使所述传动杆的另一端驱动所述拉伸杆对所述伸缩固定销进行拉伸。

优选的，还包括：伸缩弹簧；

所述伸缩弹簧的一端与所述同步轮安装轴承的内腔侧壁固定连接，所述伸缩弹簧的另一端与所述伸缩固定销的底部固定连接；

所述伸缩弹簧用于对所述伸缩固定销沿径向弹压，使所述伸缩固定销与所述卡槽卡接。

优选的，所述伸缩固定销包括：底座和插接部；

所述底座上垂直设置至少一个所述插接部，所述底座滑动设置在所述安装孔内，所述底座的底部与所述伸缩弹簧固定连接。

优选的，所述插接部为方块结构。

本实用新型提供一种具有锁止结构的转向轴，在同步轮安装轴内设置锁止控制装置对伸缩固定销进行伸缩控制，以控制同步轮安装轴与主轴传动的连接或断开，解决现有清洁机器人的转向轮转向控制精度不准确的问题。能提高转向轮转向精度，增加清洁机器人的灵活性和工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的具体实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型提供的清洁机器人的转向轮结构示意图。

图2是本实用新型提供的一种具有锁止结构的转向轴的示意图。

图3是本实用新型提供的同步轮安装轴的剖视图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型实施例作进一步的详细说明。

针对当前清洁机器人转向轮转向控制，常因转动轴传动惯性影响转向精度。本实用新型提供一种具有锁止结构的转向轴，在同步轮安装轴内设置锁止控制装置对伸缩固定销进行伸缩控制，以控制同步轮安装轴与主轴传动的连接或断开，解决现有清洁机器人的转向轮转向控制精度不准确的问题。能提高转向轮转向精度，增加清洁机器人的灵活性和工作效率。

如图2和图3所示，一种具有锁止结构的转向轴，包括：主轴11、同步轮安装轴12、锁止控制装置13和伸缩固定销14。所述同步轮安装轴12的上端部设有内腔，所述锁止控制装置13轴向设置在所述内腔中，所述同步轮安装轴12侧壁设有安装孔，所述伸缩固定销14嵌设在所述安装孔内，所述伸缩固定销14与所述锁止控制装置13传动连接。所述主轴11的一端设有卡槽(图中未示出)，在所述主轴11与所述同步轮安装轴12传动连接时，所述伸缩固定销14卡接在所述卡槽内。所述锁止控制装置13用于控制所述伸缩固定销14沿所述同步轮安装轴径向伸缩，以使所述伸缩固定销14插入或脱离所述卡槽。在所述伸缩固定销14脱离所述卡槽时，所述同步轮安装轴12与所述主轴11的传动连接断开。

在实际应用中，同步轮固定在同步轮安装轴上，伺服电机通过皮带驱动同步轮，以使同步轮安装轴转动，同步轮安装轴上设置有伸缩固定销，在同步轮安装轴与主轴需要同步转动时，伸缩固定销与主轴上的卡槽卡接，使主轴与同步轮安装轴同步转动。在清洁机器人转向已达到要求时，通过锁止控制装置对伸缩固定销进行回缩控制，使伸缩固定销脱离卡槽，进而同步轮安装轴的转动与主轴脱离，避免伺服电机的惯性转动，带动转向轮转动，能提高转向轮转向精度，增加清洁机器人的灵活性和工作效率。

该转向轴1还包括：齿轮安装轴16；所述主轴11的另一端与所述齿轮安装轴16传动连接，所述齿轮安装轴16固定有传动齿轮，在所述主轴转动时驱动所述传动齿轮对清洁机器人的转轮装置进行转向驱动。

该转向轴还包括：固定轴15；所述固定轴15通过轴承套设在所述主轴11上，所述固定轴15用于与清洁机器人的转轮装置进行固定连接。

如图2所示，所述锁止控制装置13包括：锁止按钮开关131、线圈磁芯132和拉伸机构。所述锁止按钮开关131串接在所述线圈磁芯132与供电电源(图中未示出)之间，在所述锁止按钮开关131闭合时所述线圈磁芯132产生磁力并吸附所述拉伸机构，以使所述拉伸机构对所述伸缩固定销进行拉伸，进而使所述伸缩固定销回缩。

进一步，所述拉伸机构包括：支撑杆135、传动杆134、拉伸杆136和复位弹簧133。所述支撑杆135的一端与所述同步轮安装轴12的内腔侧壁固定连接，所述支撑杆135的另一端与所述传动杆134的设定位置铰接，以使所述支撑杆135对所述传动杆134形成受力支点。所述复位弹簧133的一端与所述同步轮安装轴12的内腔侧壁固定连接，所述复位弹簧133的另一端与所述传动杆135靠近所述线圈磁芯132的一端相连接，所述传动杆135的另一端与所述拉伸杆136的一端相连接，所述拉伸杆136的另一端与所述伸缩固定销14连接。在所述线圈磁芯135通电时，所述线圈磁芯132对所述传动杆135的一端吸附，使所述传动杆135的另一端驱动所述拉伸杆136对所述伸缩固定销14进行拉伸。

该转向轴还包括：伸缩弹簧137。所述伸缩弹簧137的一端与所述同步轮安装轴12的内腔侧壁固定连接，所述伸缩弹簧137的另一端与所述伸缩固定销14的底部固定连接。所述伸缩弹簧用于对所述伸缩固定销沿径向弹压，使所述伸缩固定销与所述卡槽卡接。

进一步，所述伸缩固定销包括：底座(图中未示出)和插接部(图中未示出)。所述底座上垂直设置至少一个所述插接部，所述底座滑动设置在所述安装孔内，所述底座的底部与所述伸缩弹簧固定连接。

更进一步，所述插接部为方块结构。

可见，本实用新型提供一种具有锁止结构的转向轴，在同步轮安装轴内设置锁止控制装置对伸缩固定销进行伸缩控制，以控制同步轮安装轴与主轴传动的连接或断开，解决现有清洁机器人的转向轮转向控制精度不准确的问题。能提高转向轮转向精度，增加清洁机器人的灵活性和工作效率。

以上依据图示所示的实施例详细说明了本实用新型的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型不以图面所示限定实施范围，凡是依照本实用新型的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种具有锁止结构的转向轴，其特征在于，包括：主轴、同步轮安装轴、锁止控制装置和伸缩固定销；

所述同步轮安装轴的上端部设有内腔，所述锁止控制装置轴向设置在所述内腔中，所述同步轮安装轴侧壁设有安装孔，所述伸缩固定销嵌设在所述安装孔内，所述伸缩固定销与所述锁止控制装置传动连接；

所述主轴的一端设有卡槽，在所述主轴与所述同步轮安装轴传动连接时，所述伸缩固定销卡接在所述卡槽内；

所述锁止控制装置用于控制所述伸缩固定销沿所述同步轮安装轴径向伸缩，以使所述伸缩固定销插入或脱离所述卡槽；

在所述伸缩固定销脱离所述卡槽时，所述同步轮安装轴与所述主轴的传动连接断开。

2.根据权利要求1所述的具有锁止结构的转向轴，其特征在于，还包括：齿轮安装轴；

所述主轴的另一端与所述齿轮安装轴传动连接，所述齿轮安装轴固定有传动齿轮，在所述主轴转动时驱动所述传动齿轮对清洁机器人的转轮装置进行转向驱动。

3.根据权利要求2所述的具有锁止结构的转向轴，其特征在于，还包括：固定轴；

所述固定轴通过轴承套设在所述主轴上，所述固定轴用于与清洁机器人的转轮装置进行固定连接。

4.根据权利要求3所述的具有锁止结构的转向轴，其特征在于，所述锁止控制装置包括：锁止按钮开关、线圈磁芯和拉伸机构；

所述锁止按钮开关串接在所述线圈磁芯与供电电源之间，在所述锁止按钮开关闭合时所述线圈磁芯产生磁力并吸附所述拉伸机构，以使所述拉伸机构对所述伸缩固定销进行拉伸，进而使所述伸缩固定销回缩。

5.根据权利要求4所述的具有锁止结构的转向轴，其特征在于，所述拉伸机构包括：支撑杆、传动杆、拉伸杆和复位弹簧；

所述支撑杆的一端与所述同步轮安装轴的内腔侧壁固定连接，所述支撑杆的另一端与所述传动杆的设定位置铰接，以使所述支撑杆对所述传动杆形成受力支点；

所述复位弹簧的一端与所述同步轮安装轴的内腔侧壁固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述传动杆靠近所述线圈磁芯的一端相连接，所述传动杆的另一端与所述拉伸杆的一端相连接，所述拉伸杆的另一端与所述伸缩固定销连接；

在所述线圈磁芯通电时，所述线圈磁芯对所述传动杆的一端吸附，使所述传动杆的另一端驱动所述拉伸杆对所述伸缩固定销进行拉伸。

6.根据权利要求5所述的具有锁止结构的转向轴，其特征在于，还包括：伸缩弹簧；

所述伸缩弹簧的一端与所述同步轮安装轴承的内腔侧壁固定连接，所述伸缩弹簧的另一端与所述伸缩固定销的底部固定连接；

所述伸缩弹簧用于对所述伸缩固定销沿径向弹压，使所述伸缩固定销与所述卡槽卡接。

7.根据权利要求6所述的具有锁止结构的转向轴，其特征在于，所述伸缩固定销包括：底座和插接部；

所述底座上垂直设置至少一个所述插接部，所述底座滑动设置在所述安装孔内，所述底座的底部与所述伸缩弹簧固定连接。

8.根据权利要求7所述的具有锁止结构的转向轴，其特征在于，所述插接部为方块结构。

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