CN215881654U - 多组合形象的表情机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多组合形象的表情机器人，解决了现有机器人无法通过不同形状的眼球、嘴巴等零件组合成不同形象的技术问题。该多组合形象的表情机器人，包括额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的至少任意两种，额头转盘上设置有两种以上不同形状的眉毛，眼睛转盘上设置有两种以上不同形状的眼球，嘴巴转盘上设置有两种以上不同形状的嘴巴，额头转盘、眼睛转盘和嘴巴转盘均可转动的设置，并在转动过程中使一眉毛、一眼球、一嘴巴中的至少任意两个位于同一面部内以组合形成两种以上不同形象。额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的至少任意两个在旋转时能利用不同形状的眼球、眉毛和嘴巴组合成多种形象，变化过程充满科技感，可用于科技表演、展示。

Description

多组合形象的表情机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种多组合形象的表情机器人。

背景技术

表情机器人是一种能模拟人类面部表情和情绪动作的智能机器人，其作为一种服务机器人，对于实现人机交互特别是情感交互具有重要作用，由于表情机器人的人性化、情感化的特点，使得表情机器人的研究有着非常广泛的应用前景，近年来，越来越多的研究机构及组织开展了仿人面部表情机器人的研究。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有的表情机器人，大多数通过眼球转动、嘴巴张合等模仿人的表情，但是无论如何变化，眼球、嘴巴的形状始终是不变的，即始终是同一种形象的机器人。现有技术中缺少一种多组合形象的表情机器人，能够通过不同形状的眼球、嘴巴等零件组合成不同形象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多组合形象的表情机器人，以解决现有技术中存在的缺少一种多组合形象的表情机器人，现有机器人无法通过不同形状的眼球、嘴巴等零件组合成不同形象的技术问题；本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种多组合形象的表情机器人，包括额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的至少任意两种，其中：

所述额头转盘上设置有两种以上不同形状的眉毛，所述眼睛转盘上设置有两种以上不同形状的眼球，所述嘴巴转盘上设置有两种以上不同形状的嘴巴，所述额头转盘、所述眼睛转盘和所述嘴巴转盘均可转动的设置，并在转动过程中使一所述眉毛、一所述眼球、一所述嘴巴中的至少任意两个位于同一面部内以组合形成两种以上不同形象。

优选的，所述表情机器人还包括有底盘、立柱和固定盘，其中：

所述立柱竖直固定在所述底盘上，所述额头转盘、所述眼睛转盘和所述嘴巴转盘套设在所述立柱上并能以所述立柱为轴心转动；

所述固定盘位于所述立柱的中心位置，所述立柱上的上半部结构和下半部结构关于所述固定盘互为镜像结构。

优选的，所述额头转盘、所述眼睛转盘和所述嘴巴转盘上均设置有驱动机构，所述驱动机构包括减速电机、输出齿轮和传动齿轮，其中：

所述输出齿轮连接于所述减速电机的输出轴上，所述传动齿轮转动连接于所述立柱上，且所述传动齿轮与对应转盘固定连接，且所述传动齿轮和所述输出齿轮相互啮合，所述减速电机转动时能通过齿轮传动带动对应转盘以对应管体的轴线为轴心转动。

优选的，所述额头转盘的周缘固定有两个以上间隔布置的眉毛安装架，不同所述眉毛安装架上固定连接有不同形状的眉毛。

优选的，所述眼睛转盘的周缘固定有两对以上间隔布置的眼球安装架，不同所述眼球安装架上固定连接有不同形状的眼球。

优选的，所述眼睛转盘上还设置有托架，所述托架上间隔固定有两个舵机，两个所述眼球安装架对应连接在所述舵机的舵盘上，所述舵机转动时能带动所述眼球安装架及其上的所述眼球转动。

优选的，所述眼睛转盘上还设置有第一直线驱动模组，每个所述托架均对应固定在所述第一直线驱动模组的滑块上，所述第一直线驱动模组沿所述眼睛转盘的径向设置，以使上的滑块在所述眼睛转盘的径向上直线运动，进而带动所述托架及所述托架上的结构前后运动。

优选的，所述嘴巴转盘的周缘固定有两个以上间隔布置的嘴巴连接件，不同所述嘴巴连接件上固定连接有不同形状的嘴巴。

优选的，所述嘴巴转盘上还设置有第二直线驱动模组，每个所述嘴巴连接件均对应于所述第二直线驱动模组的滑块上，所述第二直线驱动模组竖直布置，以使得其上的滑块在竖直方向上直线运动，进而带动所述嘴巴连接件上下移动。

优选的，所述表情机器人还设置有互动开锁机构，所述互动开锁机构的结构为：

所述固定盘的上部和下部分别固定有竖直布置的第三直线驱动模组和第四直线驱动模组，所述第三直线驱动模组和所述第四直线驱动模组的滑块上均固定连接有转接架，所述转接架连接有锁支架，所述锁支架远离所述转接架的一端固定有连接钣金，所述连接钣金用于安装移动外壳；

所述第三直线驱动模组和所述第四直线驱动模组以及其上的结构关于所述固定盘镜像设置，且所述第三直线驱动模组和所述第四直线驱动模组上的滑块相向或背向运动时能带动两块所述移动外壳做开合动作。

本实用新型提供的多组合形象的表情机器人，与现有技术相比，具有如下有益效果：该表情机器人包括有额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的任意两种或上述三种，将不同形状的眉毛、眼球、嘴巴分别安装在不同竖直高度的对应转盘上；额头转盘、眼睛转盘、嘴巴转盘中的至少任意两个在旋转时能利用不同形状的眼球、眉毛和嘴巴组合成多种形象，变化过程充满科技感，可用于科技表演、展示、人机交互等。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型多组合形象的表情机器人的整体结构示意图；

图2是多组合形象的表情机器人上半部分的结构示意图；

图3是互动开锁机构的整体结构示意图。

图中1、额头转盘；101、眉毛安装架；2、眼睛转盘；21、第一直线驱动模组；201、眼球安装架；202、舵机；203、托架；3、嘴巴转盘；31、第二直线驱动模组；301、嘴巴连接件；4、固定盘；5、底盘；6、顶盘；71、减速电机；72、输出齿轮；73、传动齿轮；81、第三直线驱动模组；82、第四直线驱动模组；83、转接架；84、锁支架；85、连接钣金；91、上空心管；92、下空心管；93、连接管。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本实用新型实施例提供了一种多组合形象的表情机器人，对应转盘旋转能够将不同形状的眼球、眉毛和嘴巴组合成多种形象，变化过程充满科技感。

下面结合图1-图3对本实用新型提供的技术方案进行更为详细的阐述。

实施例一

如图1-图3所示，本实施例的一种多组合形象的表情机器人，包括额头转盘1、眼睛转盘2、嘴巴转盘3中的至少任意两种，其中：额头转盘1上设置有两种以上不同形状的眉毛，眼睛转盘2上设置有两种以上不同形状的眼球，嘴巴转盘3上设置有两种以上不同形状的嘴巴，额头转盘1、眼睛转盘2和嘴巴转盘3位于不同竖直高度且均可转动的设置，并能在转动过程中使一眉毛、一眼球、一嘴巴中的至少任意两个位于同一面部内以组合形成两种以上不同形象。

优选的，参见图1所示，本实施例中多组合形象的表情机器人，同时包括额头转盘1、眼睛转盘2和嘴巴转盘3，对应转盘上的眉毛、眼球和嘴巴均可为 3D打印件的仿真模型。如图1和图2所示，本实施例的额头转盘1上设置有三种不同形状且间隔布置的眉毛，眼睛转盘2上设置有三种不同形状且间隔布置的眼球，嘴巴转盘3上设置有三种不同形状且间隔布置的嘴巴；额头转盘1、眼睛转盘2和嘴巴转盘3均可转动的设置，在任意转盘转动时能够使不同形状的眉毛、眼球和嘴巴转动至同一竖直线上，组合成不同的形象。

本实施中多组合形象的表情机器人包括有额头转盘1、眼睛转盘2、嘴巴转盘3中的任意两种或上述三种，将不同形状的眉毛、眼球、嘴巴分别安装在不同竖直高度的对应转盘上；额头转盘1、眼睛转盘2、嘴巴转盘3中的至少任意两个在旋转时能利用不同形状的眼球、眉毛和嘴巴组合成多种形象，变化过程充满科技感，可用于科技表演、展示、人机交互等。

作为可选地实施方式，参见图1和图2所示，本实施例的表情机器人还包括有底盘5、立柱和固定盘4，其中：立柱(上空心管91和下空心管92)竖直固定在底盘5上，额头转盘1、眼睛转盘2和嘴巴转盘3套设在立柱上并能以立柱为轴心转动；固定盘4位于立柱的中心位置，立柱上的上半部结构和下半部结构关于固定盘4互为镜像结构。

参见图1，具体的，本实施例的立柱包括上空心管91和下空心管92，上空心管91和下空心管92通过连接管93连接固定，固定盘4固定在连接管93上，上空心管91由上至下依次设置有额头转盘1、眼睛转盘2和嘴巴转盘3，下空心管92由上至下依次设置有嘴巴转盘3、眼镜转盘和额头转盘1。

本实施例中的表情机器人，上半部结构和下半部结构关于固定盘4呈镜像对称结构，科技感更强，在相应转盘转动过程中，能够在固定盘4上下均形成不同形象的表情机器人。

由于立柱上的上半部结构和下半部结构关于固定盘4互为镜像结构，下面以上班部分的结构为例进行说明，参见图2。

本实施例中提供了一种额头转盘1、眼睛转盘2和嘴巴转盘3能够360°转动的结构：

参见图2所示，额头转盘1、眼睛转盘2和嘴巴转盘3上均设置有驱动机构，驱动机构包括减速电机71、输出齿轮72和传动齿轮73，输出齿轮72和传动齿轮73均为圆柱直齿轮，其中：输出齿轮72连接于减速电机71的输出轴上，传动齿轮73通过轴承转动连接于立柱上，且传动齿轮73与对应转盘固定连接，如传动齿轮73与对应转盘通过螺栓螺母组件固定连接，且传动齿轮73和输出齿轮72相互啮合，减速电机71转动时能通过齿轮传动带动对应转盘以对应管体的轴线为轴心转动。

如图2中所示，上空心柱顶部设置有顶盘6，额头转盘1上的减速电机71 固定在顶盘6上，传动齿轮73与额头转盘1以中轴线共线的方式设置，减速电机71转动，通过相啮合的传动齿轮73和输出齿轮72传动，带动额头转盘1 转动，使不同形状的眉毛转动至与不同眼球、嘴巴位于同一面部的位置。

参见图1和图2所示，本实施例中的眼睛转盘2、嘴巴转盘3同样采用上述驱动机构，即减速电机71、输出齿轮72和传动齿轮73分别有三组，每组分别用于驱动额头转盘1、眼睛转盘2和嘴巴转盘3以立柱为轴心360°转动。

作为可选地实施方式，参见图2所示，额头转盘1通过轴承连接于立柱上，额头转盘1的周缘固定有两个以上间隔布置的眉毛安装架101，不同眉毛安装架101上固定连接有不同形状的眉毛。本实施例额头转盘1的周缘固定有三个间隔布置的眉毛安装架101，每个眉毛安装架101之间的角度为120°，每个眉毛安装架101上设置有不同形状的眉毛，眉毛可通过3D打印形成不同的造型，从而与眼球、嘴巴组合形成不同的形象。

作为可选地实施方式，参见图2所示，眼睛转盘2通过轴承连接于立柱上，眼睛转盘2的周缘固定有两对以上间隔布置的眼球安装架201，不同眼球安装架201上固定连接有不同形状的眼球。本实施例眼睛转盘2的周缘固定有三个间隔布置的眼球安装架201，每个眼球安装架201之间的角度为120°，每个眼球安装架201上设置有不同形状的眼球，眼球可通过3D打印形成不同的造型，从而与眉毛、嘴巴组合形成不同的形象。

同样的，参见图2，嘴巴转盘3通过轴承连接于立柱上，嘴巴转盘3的周缘固定有两个以上间隔布置的嘴巴连接件301，不同嘴巴连接件301上固定连接有不同形状的嘴巴。本实施例嘴巴转盘3的周缘固定有三个间隔布置的嘴巴连接件301，每个嘴巴连接件301之间的角度为120°，每个嘴巴连接件301 上设置有不同形状的嘴巴，嘴巴可通过3D打印形成不同的造型，从而与眉毛、眼球组合形成不同的形象。

下面详述不同形状的眉毛、眼球、嘴巴组合形成不同形象的表情机器人的过程：额头转盘1的三个眉毛安装架101上分别连接有1号眉毛、2号眉毛和3 号眉毛(图中未示出)，三种眉毛为3D打印件，且具有不同的造型；眼睛转盘 2的眼球固定架上分别连接有1号眼球、2号眼球和3号眼球；嘴巴转盘3的嘴巴连接件301上分别连接有1号嘴巴、2号嘴巴和3号嘴巴。假设初始位置时1 号眉毛、1号眼球、1号嘴巴位于同一面部内，2号眉毛、2号眼球、2号嘴巴位于同一面部内，3号眉毛、3号眼球、3号嘴巴位于同一面部内，表情机器人上共形成三个面部；若在对应转盘上间隔90°设置对应的面部零件，则形成四个面部。

此时位于额头转盘1上的减速电机71转动，带动额头转盘1转动120°后停止，则此时2号眉毛、1号眼球、1号嘴巴位于同一面部内，3号眉毛、2号眼球、2号嘴巴位于同一面部内，1号眉毛、3号眼球、3号嘴巴位于同一面部内；由于眉毛的变化，使得三个面部上的形象均进行了改变。同理，对应眼睛转盘2、嘴巴转盘3转动相应度数，均能使三个面部上的形象改变，形成不同组合形象的表情机器人。

实施例二

本实施例是在上述实施例一基础上进行的改进，本实施例中眼睛转盘2上的眼球能够进行不同自由度的运动，以表达不同的表情。

参见图2所示，眼睛转盘2上还设置有托架203，托架203上间隔固定有两个舵机202，两个眼球安装架201对应连接在舵机202的舵盘上，舵机202 转动时能带动眼球安装架201及其上的眼球转动。其中，舵机202为本领域内的成熟技术，在此对其结构不做赘述，可直接由市场上购得，如可采用型号为 RDS3115的机器人舵机。

舵机202的舵盘转动，眼球安装架201随着转动，眼球安装架201上连接的眼球相应转动，能够模仿人类眼球转动的表情。

作为可选地实施方式，参见图2所示，本实施例的眼睛转盘2上还设置有第一直线驱动模组21，每个托架203均对应固定在第一直线驱动模组21的滑块上，第一直线驱动模组21沿眼睛转盘2的径向设置，以使上的滑块在眼睛转盘2的径向上直线运动，进而带动托架203及托架203上的结构前后运动。其中，上述直线驱动模组为本领域的成熟技术，在此对其结构不做赘述，可直接由市场上购得，如可采用tolomatic IMA直线驱动模组，直线驱动模组的结构原理主要是：由伺服电机进行左右旋转运动，通过联轴器来将伺服电机和滚珠丝杆连接到一起，从而带动丝杆进行旋转，丝杆又通过螺母将旋转运动变为直线运动，由于伺服电机和滚珠丝杆精密配合，从来带动安装在螺母上的滑块在直线导轨上做精密的直线运动，几种精密的元件搭配到一起，来进行精准的定位。

上述第一直线驱动模组21能够带动托架203及托架203上的舵机202、眼球安装架201一同沿眼睛转盘2的径向移动，实现眼球的前后移动，能够演示表情机器人震惊等的表情，使得表情机器人的表情更加丰富、更具科技感。

实施例三

本实施例是在上述实施例一和实施例二的基础上进行的改进，本实施例中嘴巴转盘3上的嘴巴连接件301能够上下移动。

具体的，参见图2，嘴巴转盘3上还设置有第二直线驱动模组31，每个嘴巴连接件301均对应于第二直线驱动模组31的滑块上，第二直线驱动模组31 竖直布置，以使得其上的滑块在竖直方向上直线运动，进而带动嘴巴连接件301 上下移动。

上述第二直线驱动模组31的结构与第一驱动模组相同，在此不做赘述。第二直线驱动模组31的的滑块上下运动时，能够带动嘴巴连接件301及嘴巴上下移动，能够模仿嘴巴张合的表情，使得表情机器人的表情更加丰富、更具科技感。

实施例四

本实施例是在上述实施例的基础上进行的改进，该多组合形象的表情机器人，可将所有的减速电机71、直线驱动模组均与控制器电连接，通过控制器控制相应减速电机71、直线驱动模组的运行状态。

为了进一步提高该表情机器人的互动性，作为可选地实施方式，本实施例的表情机器人还设置有互动开锁机构，该互动开锁机构的结构为：

参见图1和图3所述，固定盘4的上部和下部分别固定有竖直布置的第三直线驱动模组81和第四直线驱动模组82，上述第三直线驱动模组81、第四直线驱动模组82的结构与第一驱动模组相同，在此不做赘述。第三直线驱动模组 81和第四直线驱动模组82的滑块上均固定连接有转接架83，转接架83连接有锁支架84，转接架83和锁支架84将立柱围设在内，转接架83的作用是将锁支架84和对应直线模组的滑块连接；锁支架84远离转接架83的一端固定有两个以上间隔布置的连接钣金85，连接钣金85用于安装移动外壳；第三直线驱动模组81和第四直线驱动模组82以及其上的结构关于固定盘4镜像设置，且第三直线驱动模组81和第四直线驱动模组82上的滑块相向或背向运动时能带动两块移动外壳做开合动作。

固定盘4上部、下部的移动外壳，能够在第三直线驱动模组81上滑块和第四直线驱动模组82上滑块相向或背向运动时做开合动作，当上下两部分的移动外壳背向运动时，能够给人一种开锁的提示，当上下两部分的移动外壳相向运动时，能够给人一种关锁的提示，使得该表情机器人与人之间的互动性更强。

上述移动外壳的形状可根据实际情况设置，如可将上部的移动外壳和下部的移动外壳设置为互锁形状的结构。应当理解的是，上述互动开锁机构并非作为表情机器人启动的实际控制机构，仅通过移动外壳的开合动作给人一种开锁、关锁的提示，增强人机之间的互动，提高科技感。

在本说明书的描述，具体特征、结构或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种多组合形象的表情机器人，其特征在于，包括额头转盘(1)、眼睛转盘(2)、嘴巴转盘(3)中的至少任意两种，其中：

所述额头转盘(1)上设置有两种以上不同形状的眉毛，所述眼睛转盘(2)上设置有两种以上不同形状的眼球，所述嘴巴转盘(3)上设置有两种以上不同形状的嘴巴，所述额头转盘(1)、所述眼睛转盘(2)和所述嘴巴转盘(3)位于不同竖直高度且均可转动的设置，并能在转动过程中使一所述眉毛、一所述眼球、一所述嘴巴中的至少任意两个位于同一面部内以组合形成两种以上不同形象。

2.根据权利要求1所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述表情机器人还包括有底盘(5)、立柱和固定盘(4)，其中：

所述立柱竖直固定在所述底盘(5)上，所述额头转盘(1)、所述眼睛转盘(2)和所述嘴巴转盘(3)套设在所述立柱上并能以所述立柱为轴心转动；

所述固定盘(4)位于所述立柱的中心位置，所述立柱上的上半部结构和下半部结构关于所述固定盘(4)互为镜像结构。

3.根据权利要求2所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述额头转盘(1)、所述眼睛转盘(2)和所述嘴巴转盘(3)上均设置有驱动机构，所述驱动机构包括减速电机(71)、输出齿轮(72)和传动齿轮(73)，其中：

所述输出齿轮(72)连接于所述减速电机(71)的输出轴上，所述传动齿轮(73)转动连接于所述立柱上，且所述传动齿轮(73)与对应转盘固定连接，且所述传动齿轮(73)和所述输出齿轮(72)相互啮合，所述减速电机(71)转动时能通过齿轮传动带动对应转盘以对应管体的轴线为轴心转动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述额头转盘(1)的周缘固定有两个以上间隔布置的眉毛安装架(101)，不同所述眉毛安装架(101)上固定连接有不同形状的眉毛。

5.根据权利要求1-3任一项所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述眼睛转盘(2)的周缘固定有两对以上间隔布置的眼球安装架(201)，不同所述眼球安装架(201)上固定连接有不同形状的眼球。

6.根据权利要求5所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述眼睛转盘(2)上还设置有托架(203)，所述托架(203)上间隔固定有两个舵机(202)，两个所述眼球安装架(201)对应连接在所述舵机(202)的舵盘上，所述舵机(202)转动时能带动所述眼球安装架(201)及其上的所述眼球转动。

7.根据权利要求6所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述眼睛转盘(2)上还设置有第一直线驱动模组(21)，每个所述托架(203)均对应固定在所述第一直线驱动模组(21)的滑块上，所述第一直线驱动模组(21)沿所述眼睛转盘(2)的径向设置，以使上的滑块在所述眼睛转盘(2)的径向上直线运动，进而带动所述托架(203)及所述托架(203)上的结构前后运动。

8.根据权利要求1-3任一项所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述嘴巴转盘(3)的周缘固定有两个以上间隔布置的嘴巴连接件(301)，不同所述嘴巴连接件(301)上固定连接有不同形状的嘴巴。

9.根据权利要求8所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述嘴巴转盘(3)上还设置有第二直线驱动模组(31)，每个所述嘴巴连接件(301)均对应于所述第二直线驱动模组(31)的滑块上，所述第二直线驱动模组(31)竖直布置，以使得其上的滑块在竖直方向上直线运动，进而带动所述嘴巴连接件(301)上下移动。

10.根据权利要求2所述的多组合形象的表情机器人，其特征在于，所述表情机器人还设置有互动开锁机构，所述互动开锁机构的结构为：

所述固定盘(4)的上部和下部分别固定有竖直布置的第三直线驱动模组(81)和第四直线驱动模组(82)，所述第三直线驱动模组(81)和所述第四直线驱动模组(82)的滑块上均固定连接有转接架(83)，所述转接架(83)连接有锁支架(84)，所述锁支架(84)远离所述转接架(83)的一端固定有连接钣金(85)，所述连接钣金(85)用于安装移动外壳；

所述第三直线驱动模组(81)和所述第四直线驱动模组(82)以及其上的结构关于所述固定盘(4)镜像设置，且所述第三直线驱动模组(81)和所述第四直线驱动模组(82)上的滑块相向或背向运动时能带动两块所述移动外壳做开合动作。

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