CN215867111U - 一种监测车辆运行的系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种监测车辆运行的系统，包括安装于车辆上的毫米波雷达、惯性测量单元、通信模块和控制器，其中，控制器分别与毫米波雷达、惯性测量单元和通信模块连接，该通信模块与服务器通信连接。所述毫米波雷达用于获取目标物的第一运行状态，所述惯性测量单元用于获取车辆的行驶状态，控制器用于根据目标物的第一运行状态和车辆的行驶状态，确定车辆与目标物之间是否有碰撞危险，当有碰撞危险时，控制器控制通信模块将行驶状态发送给所述服务器。从而，使得服务器中的行驶数据简洁且有效，当发生交通事故时，很容易从服务器中查找出事发前车辆的行驶数据，快速且准确，效率高。

Description

一种监测车辆运行的系统及车辆

技术领域

本实用新型实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种监测车辆运行的系统及车辆。

背景技术

随着汽车行业的发展，道路上车辆越来越多，运行环境也越来越复杂，交通事故时有发生。在发生交通事故后，确定事故责任尤为重要，从而，需要获取车辆事发前的行驶数据，以进行责任划分。

当前绝大部分的车辆发生交通事故都是事后拍照取证，或者通过行车记录仪进行记录，获取车辆事发前的行驶数据。但行车记录仪有大量无用数据占用空间，同时需要人工去现场，查找发生交通事故前的行驶数据，需要大量的人力，而且效率低下。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种监测车辆运行的系统，能够快速准确提供车辆的行驶状态。

为解决上述技术问题，第一方面，本实用新型实施例提供了一种监测车辆运行的系统，应用于车辆，包括

毫米波雷达，安装于所述车辆上，所述毫米波雷达用于获取目标物的第一运行状态；

惯性测量单元，安装于所述车辆上，所述惯性测量单元用于获取所述车辆的行驶状态；

通信模块，安装于所述车辆上，所述通信模块与服务器通信连接；

控制器，安装于所述车辆上，所述控制器分别与所述毫米波雷达、所述惯性测量单元和所述通信模块连接，所述控制器用于根据所述目标物的第一运行状态和所述车辆的行驶状态，确定所述车辆与所述目标物之间是否有碰撞危险，当有碰撞危险时，所述控制器控制所述通信模块将所述行驶状态发送给所述服务器。

在一些实施例中，所述通信模块为车载T-box。

在一些实施例中，所述车载T-box连接于所述车辆的CAN总线接口。

在一些实施例中，还包括告警模块，安装于所述车辆上，所述告警模块与所述控制器连接，用于当有碰撞危险时发出提醒。

在一些实施例中，还包括移动终端，所述移动终端与所述服务器通信连接。

在一些实施例中，还包括摄像头，所述摄像头安装于所述车辆上，所述摄像头用于获取所述目标物的第二运行状态，以使所述控制器根据所述第二运行状态确定所述第一运行状态的有效性。

在一些实施例中，所述摄像头和所述毫米波雷达均安装于所述车辆的上表面。

在一些实施例中，所述摄像头和所述毫米波雷达均处于所述车辆的纵向对称平面上。

为解决上述技术问题，第二方面，本实用新型实施例提供了一种车辆，包括如上第一方面所述的监测车辆运行的系统。

本实用新型实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例提供的监测车辆运行的系统，包括毫米波雷达、惯性测量单元、通信模块和控制器，该毫米波雷达、惯性测量单元、通信模块和控制器均安装于车辆上，其中，控制器分别与毫米波雷达、惯性测量单元和通信模块连接，该通信模块与服务器通信连接。所述毫米波雷达用于获取目标物的第一运行状态，所述惯性测量单元用于获取所述车辆的行驶状态，所述控制器用于根据所述目标物的第一运行状态和所述车辆的行驶状态，确定所述车辆与所述目标物之间是否有碰撞危险，当有碰撞危险时，所述控制器控制所述通信模块将所述行驶状态发送给所述服务器。从而，使得服务器中的行驶数据只包括有碰撞危险时对应的行驶数据，相对简洁且有效，当碰撞危险没有消除导致发生交通事故时，很容易从服务器中查找出事发前车辆的行驶数据，快速且准确。另一方面，工作人员不用去现场采集行驶数据，节省了取证时间，提高了处理交通事故的效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型实施例提供的一种监测车辆运行的系统的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本实用新型其中一实施例提供了一种监测车辆运行的系统100，应用于车辆200，所述监测车辆运行的系统100包括毫米波雷达10、惯性测量单元20、通信模块30和控制器(图未示)，该毫米波雷达10、惯性测量单元20、通信模块30和控制器均安装于车辆200上，例如，可以将所述毫米波雷达10安装于所述车辆200的前保险杠上，将所述惯性测量单元20安装于所述车辆200的顶部。

所述控制器分别与毫米波雷达10、惯性测量单元20和通信模块30连接，该通信模块30还与服务器40通信连接。所述毫米波雷达10用于获取目标物的第一运行状态，所述惯性测量单元20用于获取所述车辆200的行驶状态。从而，所述控制器可以根据所述目标物的第一运行状态和所述车辆200的行驶状态，确定所述车辆200与所述目标物之间是否有碰撞危险，当有碰撞危险时，所述控制器控制所述通信模块30将所述行驶状态发送给所述服务器40。从而，使得服务器40中的行驶数据只包括有碰撞危险时对应的行驶数据，相对简洁且有效，当碰撞危险没有消除导致发生交通事故时，很容易从服务器40中查找出事发前车辆200的行驶数据，快速且准确。另一方面，工作人员不用去现场采集行驶数据，节省了取证时间，提高了处理交通事故的效率。

可以理解的是，所述目标物可以为所述车辆200正前方的其他车辆，所述第一运行状态包括目标物的速度以及该目标物与所述车辆200之间的距离。可以根据所述毫米波雷达10的工作原理获取所述第一运行状态，具体的，所述毫米波雷达10向外部空间发送毫米波，当毫米波遇到前方的目标物时会发生发射，形成反射波，反射波到达所述毫米波雷达10，并被所述毫米波雷达10接收，从而，所述毫米波雷达10根据所述反射波及其接收时间，即可获取所述目标物的距离、方位、速度和形状等。

所述车辆200的行驶状态包括所述车辆200的速度、行驶方向和加速度等。所述惯性测量单元20是测量所述车辆200的三轴姿态角、角速率以及加速度的装置。所述惯性测量单元20主要包括加速度传感器和陀螺仪，加速度传感器检测所述车辆200的加速度，所述陀螺仪检测所述车辆200的角速度，从而，计算出所述车辆200姿态，即所述车辆200的行驶状态。

基于所述控制器分别与所述毫米波雷达10和所述惯性测量单元20连接，所述控制器在获取到所述第一运行状态和所述行驶状态后，确定所述车辆200与所述目标物之间是否有碰撞危险，例如，根据所述第一运行状态和所述行驶状态，获取目标物和车辆200之间的距离，以及两者之间的速度差，从而，计算出碰撞时间，若该碰撞时间大于设置的时间阈值，则确定有碰撞危险，否则，没有碰撞危险。

当有碰撞危险时，所述控制器才控制所述通信模块30将所述行驶状态发送给所述服务器40。当所述车辆200正常行驶，没有碰撞危险时，则不发送所述行驶状态至所述服务器40。从而，使得服务器40中的行驶数据只包括有碰撞危险时对应的行驶数据，相对简洁且有效。基于在有碰撞危险的情况下，很可能会发生交通事故，当碰撞危险没有消除导致发生交通事故时，很容易从服务器40中查找出事发前车辆200的行驶数据，快速且准确。另一方面，工作人员不用去现场采集行驶数据，节省了取证时间，提高了处理交通事故的效率。

在一些实施例中，所述通信模块30为车载T-box。所述车载T-box具有外网联系功能，可以与所述服务器40通信连接。该通信连接可以为无线通讯，例如4G或5G通讯等。

在一些实施例中，所述车载T-box连接于所述车辆200的CAN总线接口，所述CAN总线接口的内部连接于所述车辆200的CAN总线，所述CAN总线接口的外部连接所述车载T-box，从而，所述车载T-box可以获取所述车辆200自身的控制信息。当所述车载T-box将所述车辆200自身的控制信息发送给所述服务器40时，工作人员在事故调查中，可以根据所述控制信息在结合其行驶信息，更容易找到事故原因。

在一些实施例中，所述系统100还包括告警模块(图未示)，安装于所述车辆200上，所述告警模块与所述控制器连接，用于当有碰撞危险时发出提醒，以提醒司机及时减速，消除碰撞危险。可以理解的是，在一些实施例中，所述告警模块发出的提醒为语音提醒。

在一些实施例中，请参阅图1，还包括移动终端60，所述移动终端60与所述服务器40通信连接，使得所述移动终端60可以获取所述服务器40发送的行驶状态。从而，用户可以查看发生碰撞危险时的行驶状态，以便用户对自己的驾驶习惯进行改善，减少碰撞危险的发生几率。

在一些实施例中，请参阅图1，还包括摄像头50，所述摄像头50安装于所述车辆200上，所述摄像头50用于获取所述目标物的第二运行状态，以使所述控制器根据所述第二运行状态确定所述第一运行状态的有效性。可以理解的是，通过所述摄像头50可以获取包括所述目标物的至少两张图像，对所述至少两张图像进行分析，可以获取所述目标物在世界坐标系中的空间位置变化，从而，可以根据所述目标物在世界坐标系中的空间位置变化，获取所述目标物的速度以及所述目标物与所述车辆200之间的距离，即获取所述目标物的第二运行状态。

基于所述摄像头50与所述控制器连接，所述控制器在获取到该第二运行状态时，通过将所述第二运行状态与所述第一运行状态进行比较，当所述第一运行状态与所述第二运行状态之间的偏差小于预设运行状态阈值时，可以确定所述摄像头50和所述毫米雷达波检测到的目标物为同一目标物，并且，所述第一运行状态是有效的，反之，所述第一运行状态是无效的。在此实施例中，通过摄像头50获取的第二运行状态确定所述第一运行状态的有效性，使得碰撞危险更加准确。

在一些实施例中，所述摄像头50和所述毫米波雷达10均安装于所述车辆200的上表面，使得所述摄像头50和所述毫米波雷达10不受遮挡，有益于对所述毫米波雷达10进行标定。

在一些实施例中，所述摄像头50和所述毫米波雷达10均处于所述车辆200的纵向对称平面上，使得所述摄像头50和所述毫米波雷达10的相对位置关系简单，能够减少计算量，使得碰撞危险更加准确。

综上所述，本实用新型实施例提供的监测车辆运行的系统100，包括毫米波雷达10、惯性测量单元20、通信模块30和控制器，该毫米波雷达10、惯性测量单元20、通信模块30和控制器均安装于车辆200上，其中，控制器分别与毫米波雷达10、惯性测量单元20和通信模块30连接，该通信模块30与服务器40通信连接。所述毫米波雷达10用于获取目标物的第一运行状态，所述惯性测量单元20用于获取所述车辆200的行驶状态，所述控制器用于根据所述目标物的第一运行状态和所述车辆200的行驶状态，确定所述车辆200与所述目标物之间是否有碰撞危险，当有碰撞危险时，所述控制器控制所述通信模块30将所述行驶状态发送给所述服务器40。从而，使得服务器40中的行驶数据只包括有碰撞危险时对应的行驶数据，相对简洁且有效，当碰撞危险没有消除导致发生交通事故时，很容易从服务器40中查找出事发前车辆200的行驶数据，快速且准确。另一方面，工作人员不用去现场采集行驶数据，节省了取证时间，提高了处理交通事故的效率。

本实用新型其中一实施例还提供了一种车辆200，所述车辆200可以是大巴车、公交车或小轿车等。所述车辆200包括上述实施例中的监测车辆运行的系统100。在实际应用中，直接将所述监测车辆运行的系统100安装在所述车辆200上。其中，所述监测车辆运行的系统100与上述实施例中的测量车辆200运行的系统100具有相同的结构和功能，在此不再一一赘述。

需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种监测车辆运行的系统，应用于车辆，其特征在于，包括

毫米波雷达，安装于所述车辆上，所述毫米波雷达用于获取目标物的第一运行状态；

惯性测量单元，安装于所述车辆上，所述惯性测量单元用于获取所述车辆的行驶状态；

通信模块，安装于所述车辆上，所述通信模块与服务器通信连接；

控制器，安装于所述车辆上，所述控制器分别与所述毫米波雷达、所述惯性测量单元和所述通信模块连接，所述控制器用于根据所述目标物的第一运行状态和所述车辆的行驶状态，确定所述车辆与所述目标物之间是否有碰撞危险，当有碰撞危险时，所述控制器控制所述通信模块将所述行驶状态发送给所述服务器。

2.根据权利要求1所述的监测车辆运行的系统，其特征在于，所述通信模块为车载T-box。

3.根据权利要求2所述的监测车辆运行的系统，其特征在于，所述车载T-box连接于所述车辆的CAN总线接口。

4.根据权利要求1所述的监测车辆运行的系统，其特征在于，还包括告警模块，安装于所述车辆上，所述告警模块与所述控制器连接，用于当有碰撞危险时发出提醒。

5.根据权利要求1所述的监测车辆运行的系统，其特征在于，还包括移动终端，所述移动终端与所述服务器通信连接。

6.根据权利要求1所述的监测车辆运行的系统，其特征在于，还包括摄像头，所述摄像头安装于所述车辆上，所述摄像头用于获取所述目标物的第二运行状态，以使所述控制器根据所述第二运行状态确定所述第一运行状态的有效性。

7.根据权利要求6所述的监测车辆运行的系统，其特征在于，所述摄像头和所述毫米波雷达均安装于所述车辆的上表面。

8.根据权利要求7所述的监测车辆运行的系统，其特征在于，所述摄像头和所述毫米波雷达均处于所述车辆的纵向对称平面上。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的监测车辆运行的系统。

Images