CN215857104U - 一种便携式地面切割小车 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及建筑领域，具体的涉及一种便携式地面切割小车。本实用新型公开了一种便携式地面切割小车，包括：驱动装置，具有安装在车体前端和后端各一组车轮总成，每组车轮总成具有两个车轮；红外循迹装置，与控制装置连接并位于车体底部，用于检测地面标记反馈至控制装置，通过控制装置驱动车体沿着地面标记移动；切割装置，包括切割头和转动机械臂；转动机械臂用于驱动切割头在竖直面内转动；粉碎装置，位于车体底部中心位置处用于粉碎粉碎切割后产生的物料。装置上设置有红外循迹装置，用于对地面的标识进行识别并通过控制装置实现车体按照标识移动。
Description
技术领域
本公开涉及建筑领域，具体的涉及一种便携式地面切割小车。
背景技术
目前我国的建筑行业，数字化、智能化程度还是不够高；同时，地面切割工艺随着城市化步伐的不断加快，城市个人家庭建设日新月异。家庭装修是件浩大而琐碎的工程，尤其是地面修整，地面的好坏程度将给人造成不同的感觉。在日常生活中，避免不了对地面进行修整，如水管、煤气管、电线管的安放以及地面装饰时，便需要对地面进行切割开缝工作。
当前，市场上所存在的地面切割机主要分为两种。一种是大型的地面切割机，它体积大，价格较高，工作时会产生灰尘，灰尘会四处飞散，造成环境的破坏，它主要适用于专门做地面切割工作的团队使用；另一种虽然是小型的，但仍需要使用者时刻用手拿着，花费人力，且精度有时难以保证。因此，现有技术中缺少占地面积小并且全程自动化无需人员参与的用于水泥地面的地面切割设备。
实用新型内容
针对现有的技术方案的不足，本实用新型旨在提供一种便携式地面切割小车，解决了大型的地面切割机的体积、产生灰尘多等问题，也解决了小型的切割开槽机必须要使用者手持的情况，让切割地面的过程自动智能化。减轻了使用者负担，提高效率，使得工作更加精准，节省人力。
为实现上述实用新型目的，本实用新型的一个或多个实施例提供了下述技术方案：
本实用新型公开了一种便携式地面切割小车，包括：
驱动装置，具有安装在车体前端和后端各一组车轮总成，每组车轮总成具有两个车轮；
红外循迹装置，与控制装置连接并位于车体底部，用于检测地面标记反馈至控制装置，通过控制装置驱动车体沿着地面标记移动；
切割装置，包括切割头和转动机械臂；转动机械臂用于驱动切割头在竖直面内转动；
粉碎装置，位于车体底部中心位置处用于粉碎地面上的物料；
控制装置，固定于车体顶部用于控制驱动装置、切割装置和粉碎装置以及红外循迹装置。
作为进一步的技术方案，支撑架固定于车体顶部，转动机械臂与支撑架通过舵机转动连接。
作为进一步的技术方案，红外测距装置，安装于车体前端两侧。
作为进一步的技术方案，摄像头，安装于车体的前端另一侧。
作为进一步的技术方案，每个车轮总成分别连接一个直流电机。
作为进一步的技术方案，控制装置包括处理器外壳，处理器外壳内安装有电源组件、电压调节组件、STM32核心控制板和电机驱动组件以及蓝牙组件；电源组件、电压调节组件、电机驱动组件和蓝牙组件分别与STM32核心控制板连接。
作为进一步的技术方案，切割头上半部转动连接于切割片外壳内，位于切割片外壳上设置有喷雾头，喷雾头通过管件连接至储水箱内，储水箱位于车体顶部。
以上一个或多个技术方案的有益效果是：
1.本实用新型采用升降机械臂、转动机械臂协同动作，并且通过舵机实现转动机械臂与升降机械臂的连接，舵机驱动转动机械臂实现竖直面内的灵活转动，进一步的实现转动机械臂上的切割头灵活转动，全程自动化程度较高，无需人工参与。
2.转动机械臂采用多连杆串联连接，实现切割头多角度的转动调节，切割头转动更加灵活。
3.装置上设置有红外测距装置，红外测距装置实时测量距离障碍物的距离上传至控制装置，由控制装置驱动驱动装置进行移动，并控制切割头的旋转和平动实现对切割物的精准定位。
4.装置上设置有红外循迹装置，用于对地面的标识进行识别并通过控制装置实现车体按照标识移动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型整体结构的总成图；
图2是本实用新型结构俯视图；
图3是本实用新型仰视图；
图4系统结构示意图；
图中，1、控制装置，2、驱动装置，3、切割装置，4、红外测距装置，5、摄像头，6、切割头，7、喷雾头，8、储水箱，9、切割片外壳，10、蓝牙组件，11、STM32核心控制板，12、电机驱动组件， 13、电压调节组件，14、电源组件，15、粉碎片，16、电机，17、红外循迹装置，18、支撑架，19、舵机，20、转动机械臂，21、控制处理器，22、摄像模块，23、红外循迹模块，24、红外测距模块，25、蓝牙模块，26、电机模块。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。
实施例1
请参阅如图1-4，本实用新型涉及一种便携式地面切割小车，包括驱动装置，驱动装置包括车轮总成，每组车轮总成中包括两个车轮；整个驱动装置位于车体的底部，用于驱动车体移动。驱动装置中的车轮总成包括两个，分别位于车体的底部前侧和后侧，均布于车体的底部四角，既能稳定车体又能实现车体的移动。并且，每个车轮均连接一个电机，由电机驱动车轮转轴转动带动车轮转动。
车体的顶部还设置有控制装置，控制装置的目的是实现对整个切割小车的各个组成部分的控制，控制驱动装置实现车体的移动，控制切割装置实现物体的切割，控制红外测距装置实现对距障碍物距离的检测，控制储水器实现输水量的调节，控制摄像头进行画面的拍摄，控制红外循迹装置对地面标识进行识别并通过控制器控制车体沿着标记前进。
控制装置包括处理器外壳，处理器外壳内安装有电源组件、电压调节组件、STM32核心控制板和电机驱动组件以及蓝牙组件；电源组件、电压调节组件、电机驱动组件和蓝牙组件分别与STM32核心控制板连接。
如图1所示，记车体的车轮前进方向为车体的前端。
摄像头安装于车体的前端，用于拍摄车体前方的画面，上传至控制装置中，控制装置通过控制装置中的蓝牙组件与手机终端连接，用于可以通过手机观察车体的具体的位置和周围环境。
前端的红外测距装置是用来检测车的前方是否有障碍物，如有障碍，则进行相应的调整；而切割片外壳旁边的红外测距模块是用来检测与地面之间的距离的。
如图1-2所示，车体的顶部还设置有切割装置。切割装置用于完成切割任务。切割装置包括支撑架，支撑架固定于车体顶部；支撑架与转动机械臂的一端通过舵机转动连接，转动机械臂的另一端与切割片外壳转动连接；切割片外壳内安装有切割头，当转动机械臂绕着与支撑架转动时，控制切割头在竖直面内的转动。
转动机械臂有两个连杆活动连接，其中一端与切割片外壳转动连接，切割片外壳的结构如图1所示，呈中空的梯形结构，切割头上半部分位于切割片外壳中并切割头中心通过连接轴与切割片外壳转动连接。切割头为齿轮结构，齿轮的轮齿用于实现切割运动。
位于切割片外壳与切割头连接轴上固定连接有喷雾头，喷雾头通过管件连通至车体顶部的储水箱中。喷雾头向切割片进行喷水。对切割片进行降温并防止灰尘飞散。
储水箱位于车体的顶部，储水箱与控制装置连接，通过控制装置控制储水箱的阀门实现输水量的控制。
车体的底部安装有粉碎片，粉碎片用于对切割的物体进行进一步的粉碎，粉碎片位于车体底部正中心位置处。
车体底部还安装有红外循迹装置，红外循迹装置与控制装置连接；红外循迹装置可以识别地面上标记，根据标记行驶车体，当需要沿着标记行驶车体时，红外循迹装置将信息上传至控制装置中，由控制装置驱动车体按照标记作为行动轨迹移动。
实施例2
本实用新型还涉及一种地面切割系统，基于实施例1中的一种便携式地面切割小车。本实施例中涉及的一种地面切割系统包括：
如图4所示，控制处理器，分别与电机模块、蓝牙模块、摄像模块、红外测距模块和红外循迹模块相连接。用于控制各个模块调节车体的运动。
其中，电机模块作为动力源为舵机以及驱动装置的电机提供动力，从而实现切割运动与车体行进。蓝牙模块，用于连接控制处理器与手机终端，通过操作手机终端控制控制处理器，对车体的运动路径以及切割高度进行调节。驱动模块用于驱动车轮转动；可以通过与手机连接实现远程操控；有自动和手动两种模式，可以通过红外循迹模块进行自动循迹，也可以通过利用手机端4*4矩阵按键进行手动操控。通过建立水平零点，切割出使用者输入的深度。
摄像模块与控制处理器连接用于控制摄像头启动；红外测距模块与控制处理器连接用于测量车体距离障碍物的距离。
红外循迹模块用于识别地面标记，反馈至控制处理器中，由控制处理器控制车体沿着标记作为车体的移动轨迹进行移动。红外循迹模块包括发射端与接收端，发射端是负责发射红外线，红外线会被前方物体反射，反射回来后被接收端接收并作出响应。例如，在碰到黑色物体时，由于黑色的东西吸收比较强，反射能力弱。当检测到黑线时，红外线反射强度不够，模块输出端为高电平，二极管熄灭。未检测到黑线时，二极管点亮。根据接收端能否接受到反射的红外线进行循迹前行，可通过调节电位器旋钮来调节检测距离。
当车体偏离标记，比如向左偏离标记，左侧的红外循迹模块就会感受到地面反射回来的红外光的强弱来判断是否远离了标记，比如原来是黑色的标记，红外光反射回来的光比较弱，此刻由于偏离标记，红外光发射至地面，地面不是黑色标记而是普通未带标记处的地面，没有黑色的光弱了，光线的强度增强了，则说明偏离了标记处，则此时红外循迹模块就会发送信号至控制处理器中，由控制处理器调整小车位置，继续沿着标记前进。
上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (7)
1.一种便携式地面切割小车，其特征在于，包括：
驱动装置，具有安装在车体前端和后端各一组车轮总成，每组车轮总成具有两个车轮；
红外循迹装置，与控制装置连接并位于车体底部，用于检测地面标记反馈至控制装置，通过控制装置驱动车体沿着地面标记移动；
切割装置，包括切割头和转动机械臂；转动机械臂用于驱动切割头在竖直面内转动；
粉碎装置，位于车体底部中心位置处用于粉碎粉碎切割后产生的物料；
控制装置，固定于车体顶部用于控制驱动装置、切割装置和粉碎装置以及红外循迹装置。
2.如权利要求1所述的一种便携式地面切割小车，其特征在于，支撑架固定于车体顶部，转动机械臂与支撑架通过舵机转动连接。
3.如权利要求1所述的一种便携式地面切割小车，其特征在于，红外测距装置，安装于车体前端两侧。
4.如权利要求1所述的一种便携式地面切割小车，其特征在于，摄像头，安装于车体的前端另一侧。
5.如权利要求1所述的一种便携式地面切割小车，其特征在于，每个车轮总成分别连接一个直流电机。
6.如权利要求1所述的一种便携式地面切割小车，其特征在于，控制装置包括处理器外壳，处理器外壳内安装有电源组件、电压调节组件、STM32核心控制板和电机驱动组件以及蓝牙组件；电源组件、电压调节组件、电机驱动组件和蓝牙组件分别与STM32核心控制板连接。
7.如权利要求1所述的一种便携式地面切割小车，其特征在于，切割头上半部转动连接于切割片外壳内，位于切割片外壳上设置有喷雾头，喷雾头通过管件连接至储水箱内，储水箱位于车体顶部。
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