CN215811998U - 一种用于烟草检测的混匀机器人 - Google Patents

Abstract

一种用于烟草检测的混匀机器人，包括SCARA机器人(01)、储液器(02)、安装件(03)、烟草消解试管(04)、试管架(05)及注射泵(06)；SCARA机器人(01)通过安装件(03)将储液器(02)移动并停止在烟草消解试管(04)的上面，启动注射泵(06)，注射泵(06)吸取的液体从出液口(061)通过软管输送至进液口(0211)进入至储液器(02)内，再通过储液器(02)注入烟草消解试管(04)内；本实用新型采用全自动方式解决了人工加入液体混匀效率低下的问题，以及人工液体加入量难以进行精准控制影响后续实验程序的问题。

Description

一种用于烟草检测的混匀机器人

技术领域

本实用新型涉及实验室烟草检测技术领域，具体涉及一种用于烟草检测的混匀机器人。

背景技术

实验室测试烟草粉末样品时，需要人工向装有烟草粉末样品的试管加入大量纯水进行稀释混匀，人工加入液体进行混匀不仅效率低下，而且液体加入量难以进行精准控制，从而影响下一道实验程序的正常进行。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种用于烟草检测的混匀机器人，采用全自动方式解决人工加入液体混匀效率低下的问题，以及人工液体加入量难以进行精准控制影响后续实验程序的问题。

本实用新型是这样实现的，本实用新型一种用于烟草检测的混匀机器人所采用的技术方案是：一种用于烟草检测的混匀机器人，包括：

SCARA机器人(01)，SCARA机器人(01)用于储液器(02)的转移，包括机器人控制器(0301)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机 (0202)、第三闭环步进电机(0203)、第四闭环步进电机(0204)、末端连接器(01071)；机器人控制器(0301)包括控制板(03011)、集成电源模块 (03018)、接口板(03012)，控制板(03011)与接口板(03012)通过通信接口相连，集成电源模块(03018)与控制板(03011)电性相连，接口板(03012) 设有以太网通讯接口(03015)和外部电源接口(03017)；以太网通讯接口(03015) 支持modbus TCP、RS485，使得SCARA机器人(01)能够使用PLC/单片机控制；外部电源接口(03017)通过电源输入电缆接入外部电源；第一闭环步进电机(0201)用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向横向运动，第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109)沿水平方向横向运动，第三闭环步进电机(0203)用于驱动丝杆(01060)沿水平方向纵向运动，第四闭环步进电机(0204) 用于驱动花键轴(0107)沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端，第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108) 的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处，第三闭环步进电机(0203)和第四闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面，丝杆(01060)的顶端与花键轴(0107)的顶端设有升降轴(0105)，升降轴(0105)的两端分别与丝杆(01060)的顶端和花键轴(0107)的顶端相接，丝杆(01060)的底端与花键轴(0107)的中部间隔一定距离安装于第二转臂(0109)上面；末端连接器(01071)安装于花键轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端；

安装件(03)，安装件(03)安装于末端连接器(01071)的底端，安装件 (03)用于固定储液器(02)，SCARA机器人(01)通过安装件(03)实现储液器(02)的转移；

烟草消解试管(04)，烟草消解试管(04)用于放置烟草粉末检测样品；

试管架(05)，试管架(05)用于放置及固定烟草消解试管(04)；

注射泵(06)，注射泵(06)用于向储液器(02)提供液体，注射泵(06) 的出液口(061)与储液器(02)的进液口(0211)通过软管连通。

所述用于烟草检测的混匀机器人工作流程如下所述：

首先，将SCARA机器人(01)的末端连接器(01071)与安装件(03)固定相连，然后将储液器(02)放置于安装件(03)上面，通过软管将储液器(02) 的进液口(0211)与注射泵(06)的出液口(061)相连通；同时，将装有烟草粉末检测样品的烟草消解试管(04)放置于试管架(05)设有的圆环内固定，并将试管架(05)固定于指定位置；

接着，SCARA机器人(01)通过安装件(03)将储液器(02)移动并停止在烟草消解试管(04)的上面，启动注射泵(06)，注射泵(06)吸取的液体从出液口(061)通过软管输送至进液口(0211)进入至储液器(02)内，再通过储液器(02)注入烟草消解试管(04)内；这样，就完成了本次混匀工作流程；下一次混匀工作流程，再重复上述过程。

进一步地，储液器(02)包括接头(021)、密封盖(022)、储液腔(024) 以及出液管(025)，接头(021)用于连接软管，接头(021)设置有纵向贯通的进液口(0211)，密封盖(022)用于遮盖储液腔(024)的朝上开口，密封盖(022)设有纵向贯通的密封盖通孔(0220)，接头(021)的底部嵌入安装于密封盖通孔(0220)内，以使进液口(0211)与密封盖通孔(0220)连通，使得液体从进液口(0211)通过密封盖通孔(0220)流入储液腔(024)的内部，密封盖(022)嵌入安装于储液腔(024)的朝上开口位，储液腔(024)底端的外部设有第一储液腔凸出部(0241)和第二储液腔凸出部(0242)，第一储液腔凸出部(0241)环绕于第二储液腔凸出部(0242)的外围并与第二储液腔凸出部(0242)具有一定间隔，出液管(025)的顶部设有一定长度的出液管凸出部(0251)，出液管凸出部(0251)的表面为设有柱状凸起，以使出液管凸出部(0251)插入第一储液腔凸出部(0241)与第二储液腔凸出部(0242)之间的间隔时卡住防止出液管(025)脱落，第二储液腔凸出部(0242)设有纵向贯通的储液腔通孔(0240)，储液腔通孔(0240)将储液腔(024)内部的液体导出至出液管(025)并通过出液管(025)流入烟草消解试管(04)内。

进一步地，储液器(02)还包括第一密封圈(0231)和第二密封圈(0232)，第一密封圈(0231)套设于密封盖(022)底部设有的第一环形凹槽(0221)上面，第二密封圈(0232)套设于密封盖(022)底部设有的第二环形凹槽(0222) 上面，第一密封圈(0231)和第二密封圈(0232)用于避免储液腔(024)内部的液体溢出。

进一步地，安装件(03)包括第一安装架(0311)、第二安装架(0312)、紧固螺丝(032)、容器压片(033)，容器压片(033)用于固定储液器(02)，第一安装架(0311)和第二安装架(0312)相接后形成环形空位以放置储液器 (02)；容器压片(033)设有横向贯通的第一紧固螺丝安装孔(0321)，第一安装架(0311)设有横向贯通的第二紧固螺丝安装孔(0322)，第二安装架(0312) 设有横向贯通的第三紧固螺丝安装孔(0323)，第一紧固螺丝安装孔(0321)、第二紧固螺丝安装孔(0322)以及第三紧固螺丝安装孔(0323)的位置相对，紧固螺丝(032)穿过第一紧固螺丝安装孔(0321)、第二紧固螺丝安装孔(0322) 以及第三紧固螺丝安装孔(0323)以使容器压片(033)、第一安装架(0311)、第二安装架(0312)相连。

进一步地，安装件(03)还包括连接件(034)，连接件(034)为L型结构，连接件(034)的平面设有机器人安装孔(0340)，连接件(034)的侧面设有第一连接件安装孔(0341)、第二连接件安装孔(0342)以及第三连接件安装孔(0343)，第一连接件安装孔(0341)与设于第一安装架(0311)侧壁的第四连接件安装孔(0344)位置相对，第二连接件安装孔(0342)与设于第一安装架(0311)侧壁的第五连接件安装孔(0345)位置相对，第三连接件安装孔(0343)与设于第一安装架(0311)侧壁的第六连接件安装孔(0346)位置相对；末端连接器(01071)的通孔(010711)通过螺丝与机器人安装孔(0340) 固定相连，第一连接件安装孔(0341)与第四连接件安装孔(0344)通过螺丝相连，第二连接件安装孔(0342)与第五连接件安装孔(0345)通过螺丝相连，第三连接件安装孔(0343)与第六连接件安装孔(0346)通过螺丝相连，从而使得安装件(03)固定安装于末端连接器(01071)的底端。

进一步地，储液腔(024)朝上的开口处设有向外延展的储液腔固定片 (0243)，容器压片(033)压紧储液腔固定片(0243)的上表面以固定储液腔 (024)。

进一步地，SCARA机器人(01)还包括第一谐波减速机(0205)和第二谐波减速机(0206)，第一谐波减速机(0205)与第一闭环步进电机(0201)通过第一连接轴(02051)相连，第二谐波减速机(0206)与第二闭环步进电机(0202) 通过第二连接轴(02061)相连，第一谐波减速机(0205)还通过第一同步轴 (02011)与第一转臂(0108)的一端相连，第一谐波减速机(0205)还通过第二同步轴(02021)与第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)一端的相交处相连；第一谐波减速机(0205)通过谐波传动以使第一闭环步进电机(0201) 能够平稳带动第一转臂(0108)运动，第二谐波减速机(0206)通过谐波传动以使第二闭环步进电机(0202)能够平稳带动第二转臂(0109)运动。

进一步地，机器人控制器(0301)还包括设于接口板(03012)上面的WIFI 接收器(03013)、通用I/O接口(03014)、USB接口(03016)，WIFI接收器(03013)用于实现无线远程控制SCARA机器人(01)，通用I/O接口(03014) 用于控制周边设备，USB接口(03016)用于控制板(03011)安装的软件程序载入及升级。

进一步地，储液器(02)为多个，第一安装架(0311)和第二安装架(0312) 的长度依据储液器(02)的数量而延伸，第一安装架(0311)和第二安装架(0312) 相接后形成的放置储液器(02)的环形空位依据储液器(02)的数量而扩展，紧固螺丝(032)的数量依据储液器(02)的数量而增加，容器压片(033)的数量依据储液器(02)的数量而增加；

烟草消解试管(04)的数量为多个，试管架(05)放置及固定烟草消解试管(04)的位置的数量依据烟草消解试管(04)的数量而增加。

进一步地，所述用于烟草检测的混匀机器人还包括机器人底座(011)，机器人底座(011)用于承载及固定SCARA机器人(01)，机器人底座(011)通过螺丝固定安装于指定位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于，本实用新型提供的一种用于烟草检测的混匀机器人，包括SCARA机器人(01)、储液器(02)、安装件 (03)、烟草消解试管(04)、试管架(05)及注射泵(06)；SCARA机器人 (01)通过安装件(03)将储液器(02)移动并停止在烟草消解试管(04)的上面，启动注射泵(06)，注射泵(06)吸取的液体从出液口(061)通过软管输送至进液口(0211)进入至储液器(02)内，再通过储液器(02)注入烟草消解试管(04)内；本实用新型采用全自动方式解决了人工加入液体混匀效率低下的问题，以及人工液体加入量难以进行精准控制影响后续实验程序的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的外观示意图。

图2是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的外观另一方向示意图。

图3是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的储液器外观示意图。

图4是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的储液器外观另一方向示意图。

图5是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的储液器分解示意图。

图6是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的储液腔示意图。

图7是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的储液腔另一方向示意图。

图8是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的安装件示意图。

图9是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的安装件另一方向示意图。

图10是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的安装件分解示意图。

图11是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的安装件分解另一方向示意图。

图12是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的SCARA机器人外观示意图。

图13是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的 SCARA机器人另一方向外观示意图。

图14是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的 SCARA机器人分解示意图。

图15是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的 SCARA机器人部分分解示意图。

图16是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的 SCARA机器人部分分解另一方向示意图。

图17是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的 SCARA机器人另一部分分解示意图。

图18是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的 SCARA机器人的机器人控制器示意图。

图19是本实用新型实施例提供的一种用于烟草检测的混匀机器人的 SCARA机器人的机器人控制器另一方向外观示意图。

上述附图中的标记为：01、SCARA机器人；011、机器人底座；02、储液器；021、接头；0211、进液口；022、密封盖；0220、密封盖通孔；0221、第一环形凹槽；0222、第二环形凹槽；0231、第一密封圈；0232、第二密封圈； 024、储液腔；0240、储液腔通孔；0241、第一储液腔凸出部；0242、第二储液腔凸出部；0243、储液腔固定片；025、出液管；0251、出液管凸出部；03、安装件；0311、第一安装架；0312、第二安装架；032、紧固螺丝；0321、第一紧固螺丝安装孔；0322、第二紧固螺丝安装孔；0323、第三紧固螺丝安装孔；033、容器压片；034、连接件；0340、机器人安装孔；0341、第一连接件安装孔；0342、第二连接件安装孔；0343、第三连接件安装孔；0344、第四连接件安装孔；0345、第五连接件安装孔；0346、第六连接件安装孔；04、烟草消解试管；05、试管架；06、注射泵；061、出液口；0101、第一外壳；01011、凸出部；0102、第二外壳；01021、U型槽；0103、第三外壳；01031、底座；010311、散热孔； 0105、升降轴；0106、线轨；01060、丝杆；01061、连接件；0107、花键轴； 01071、末端连接器；010711、通孔；0108、第一转臂；0109、第二转臂；01041、第一安装件；01042、第二安装件；01043、第一固定架；01051、第三安装件； 01052、第四安装件；01053、第五安装件；01054、第一固定座；01055、第二固定座；01056、第三固定座；01057、第四固定座；01058、第五固定座；01059、连接固定架；0201、第一闭环步进电机；0202、第二闭环步进电机；0203、第三闭环步进电机；0204、第四闭环步进电机；02011、第一同步轴；02021、第二同步轴；02031、第三同步轴；020311、第一同步带；02041、第四同步轴； 020411、第二同步带；0205、第一谐波减速机；02051、第一连接轴；0206、第二谐波减速机；02061、第二连接轴；0301、机器人控制器；03011、控制板； 03012、接口板；03013、WIFI接收器；03014、通用I/O接口；03015、以太网通讯接口；03016、USB接口；03017、外部电源接口；03018、集成电源模块。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以下结合附图与具体实施例，对本实用新型的技术方案做详细的说明。

参照图1至图19所示，为本实用新型提供的较佳实施例。

本实用新型提出的一种用于烟草检测的混匀机器人，参照图1、图2、图12 至图19，包括：

SCARA机器人01，SCARA机器人01用于储液器02的转移，包括机器人控制器0301、第一闭环步进电机0201、第二闭环步进电机0202、第三闭环步进电机0203、第四闭环步进电机0204、末端连接器01071；机器人控制器0301包括控制板03011、集成电源模块03018、接口板03012，控制板03011与接口板 03012通过通信接口相连，集成电源模块03018与控制板03011电性相连，接口板03012设有以太网通讯接口03015和外部电源接口03017；以太网通讯接口 03015支持modbus TCP、RS485，使得SCARA机器人01能够使用PLC/单片机控制；外部电源接口03017通过电源输入电缆接入外部电源；第一闭环步进电机0201用于驱动第一转臂0108沿水平方向横向运动，第二闭环步进电机0202 用于驱动第二转臂0109沿水平方向横向运动，第三闭环步进电机0203用于驱动丝杆01060沿水平方向纵向运动，第四闭环步进电机0204用于驱动花键轴 0107沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机0201位于第一转臂0108的一端，第二闭环步进电机0202位于第一转臂0108的另一端和第二转臂0109的一端的相交处，第三闭环步进电机0203和第四闭环步进电机0204安装于第二转臂0109 上面，丝杆01060的顶端与花键轴0107的顶端设有升降轴0105，升降轴0105 的两端分别与丝杆01060的顶端和花键轴0107的顶端相接，丝杆01060的底端与花键轴0107的中部间隔一定距离安装于第二转臂0109上面；末端连接器 01071安装于花键轴0107穿过第二转臂0109的底端；

安装件03，安装件03安装于末端连接器01071的底端，安装件03用于固定储液器02，SCARA机器人01通过安装件03实现储液器02的转移；

烟草消解试管04，烟草消解试管04用于放置烟草粉末检测样品；

试管架05，试管架05用于放置及固定烟草消解试管04；

注射泵06，注射泵06用于向储液器02提供液体，注射泵06的出液口061 与储液器02的进液口0211通过软管连通。

所述用于烟草检测的混匀机器人工作流程如下所述：

首先，将SCARA机器人01的末端连接器01071与安装件03固定相连，然后将储液器02放置于安装件03上面，通过软管将储液器02的进液口0211与注射泵06的出液口061相连通；同时，将装有烟草粉末检测样品的烟草消解试管04放置于试管架05设有的圆环内固定，并将试管架05固定于指定位置；

接着，SCARA机器人01通过安装件03将储液器02移动并停止在烟草消解试管04的上面，启动注射泵06，注射泵06吸取的液体从出液口061通过软管输送至进液口0211进入至储液器02内，再通过储液器02注入烟草消解试管 04内；这样，就完成了本次混匀工作流程；下一次混匀工作流程，再重复上述过程。

上述提供的一种用于烟草检测的混匀机器人，包括SCARA机器人01、储液器02、安装件03、烟草消解试管04、试管架05及注射泵06；SCARA机器人01通过安装件03将储液器02移动并停止在烟草消解试管04的上面，启动注射泵06，注射泵06吸取的液体从出液口061通过软管输送至进液口0211进入至储液器02 内，再通过储液器02注入烟草消解试管04内；本实用新型采用全自动方式解决了人工加入液体混匀效率低下的问题，以及人工液体加入量难以进行精准控制影响后续实验程序的问题。

作为本实用新型的一种实施方式，参照图3至图7，储液器02包括接头021、密封盖022、储液腔024以及出液管025，接头021用于连接软管，接头021设置有纵向贯通的进液口0211，密封盖022用于遮盖储液腔024的朝上开口，密封盖022设有纵向贯通的密封盖通孔0220，接头021的底部嵌入安装于密封盖通孔0220内，以使进液口0211与密封盖通孔0220连通，使得液体从进液口0211 通过密封盖通孔0220流入储液腔024的内部，密封盖022嵌入安装于储液腔024 的朝上开口位，储液腔024底端的外部设有第一储液腔凸出部0241和第二储液腔凸出部0242，第一储液腔凸出部0241环绕于第二储液腔凸出部0242的外围并与第二储液腔凸出部0242具有一定间隔，出液管025的顶部设有一定长度的出液管凸出部0251，出液管凸出部0251的表面为设有柱状凸起，以使出液管凸出部0251插入第一储液腔凸出部0241与第二储液腔凸出部0242之间的间隔时卡住防止出液管025脱落，第二储液腔凸出部0242设有纵向贯通的储液腔通孔 0240，储液腔通孔0240将储液腔024内部的液体导出至出液管025并通过出液管025流入烟草消解试管04内；

具体地，储液器02还包括第一密封圈0231和第二密封圈0232，第一密封圈0231套设于密封盖022底部设有的第一环形凹槽0221上面，第二密封圈0232 套设于密封盖022底部设有的第二环形凹槽0222上面，第一密封圈0231和第二密封圈0232用于避免储液腔024内部的液体溢出；

具体地，储液腔024朝上的开口处设有向外延展的储液腔固定片0243，容器压片033压紧储液腔固定片0243的上表面以固定储液腔024。

作为本实用新型的一种实施方式，参照图8至图11，安装件03包括第一安装架0311、第二安装架0312、紧固螺丝032、容器压片033，容器压片033用于固定储液器02，第一安装架0311和第二安装架0312相接后形成环形空位以放置储液器02；容器压片033设有横向贯通的第一紧固螺丝安装孔0321，第一安装架0311设有横向贯通的第二紧固螺丝安装孔0322，第二安装架0312设有横向贯通的第三紧固螺丝安装孔0323，第一紧固螺丝安装孔0321、第二紧固螺丝安装孔0322以及第三紧固螺丝安装孔0323的位置相对，紧固螺丝032穿过第一紧固螺丝安装孔0321、第二紧固螺丝安装孔0322以及第三紧固螺丝安装孔 0323以使容器压片033、第一安装架0311、第二安装架0312相连；

具体地，安装件03还包括连接件034，连接件034为L型结构，连接件034 的平面设有机器人安装孔0340，连接件034的侧面设有第一连接件安装孔0341、第二连接件安装孔0342以及第三连接件安装孔0343，第一连接件安装孔0341 与设于第一安装架0311侧壁的第四连接件安装孔0344位置相对，第二连接件安装孔0342与设于第一安装架0311侧壁的第五连接件安装孔0345位置相对，第三连接件安装孔0343与设于第一安装架0311侧壁的第六连接件安装孔0346 位置相对；末端连接器01071的通孔010711通过螺丝与机器人安装孔0340固定相连，第一连接件安装孔0341与第四连接件安装孔0344通过螺丝相连，第二连接件安装孔0342与第五连接件安装孔0345通过螺丝相连，第三连接件安装孔0343与第六连接件安装孔0346通过螺丝相连，从而使得安装件03固定安装于末端连接器01071的底端。

作为本实用新型的一种实施方式，参照图12至图19，SCARA机器人01还包括第一谐波减速机0205和第二谐波减速机0206，第一谐波减速机0205与第一闭环步进电机0201通过第一连接轴02051相连，第二谐波减速机0206与第二闭环步进电机0202通过第二连接轴02061相连，第一谐波减速机0205还通过第一同步轴 02011与第一转臂0108的一端相连，第一谐波减速机0205还通过第二同步轴 02021与第一转臂0108的另一端和第二转臂0109一端的相交处相连；第一谐波减速机0205通过谐波传动以使第一闭环步进电机0201能够平稳带动第一转臂0108 运动，第二谐波减速机0206通过谐波传动以使第二闭环步进电机0202能够平稳带动第二转臂0109运动；

机器人控制器0301还包括设于接口板03012上面的WIFI接收器03013、通用 I/O接口03014、USB接口03016，WIFI接收器03013用于实现无线远程控制SCARA 机器人01，通用I/O接口03014用于控制周边设备，USB接口03016用于控制板 03011安装的软件程序载入及升级；

具体地，末端连接器01071的底部设有通孔010711以通过螺丝与夹取机构安装件071的底部相固定，丝杆01060的两侧设有线轨0106，线轨0106用于使丝杆 01060的升降平稳，线轨0106的顶部固定于第一固定座01054的下表面，线轨0106 的底部固定于第二转臂0109的上表面，第一固定座01054设有开口，以使升降轴 0105的两端能够穿过以分别连接丝杆01060的顶部和花键轴0107的顶部，第三安装件01051通过螺丝将升降轴0105的一边固定于第一固定座01054上，第四安装件01052通过螺丝将升降轴0105的另一边固定于第一固定座01054上；升降轴 0105与花键轴0107的相接处通过连接固定架01059固定，第五安装件01053通过螺丝将升降轴0105固定于连接固定架01059上，连接固定架01059的另一端与位于丝杆01060中部的连接件01061相接，连接件01061采用双滑块结构，以提高丝杆01060纵向运动的平稳度；花键轴0107通过第二固定座01055固定在第二转臂 0109上面的位置，以使花键轴0107沿中心点旋转运动；丝杆01060通过第三固定座01056固定在第二转臂0109上面的位置，第三闭环步进电机0203通过第四固定座01057固定在第二转臂0109上面的位置，第四闭环步进电机0204通过第五固定座01058固定在第二转臂0109上面的位置；

第三闭环步进电机0203的下端安装有第三同步轴02031，第四闭环步进电机 0204的下端安装有第四同步轴02041，第一同步带020311套设于第三同步轴 02031和第三固定座01056的外周，第二同步带020411套设于第四同步轴02041和第二固定座01055的外周；第三闭环步进电机0203通过带动第三同步轴02031转动进而带动第一同步带020311转动，再通过第一同步带020311转动带动丝杆 01060运动；第四闭环步进电机0204通过带动第四同步轴02041转动进而带动第二同步带020411转动，再通过第二同步带020411转动带动花键轴0107运动；

SCARA机器人01还包括第一外壳0101、第二外壳0102、第三外壳0103以及底座01031，第一外壳0101安装于第二转臂0109上面以遮盖安装于第二转臂0109 上面的部件，第二外壳0102安装于第一转臂0108上面以遮盖第一转臂0108上面的部件，第三外壳0103的底部与底座01031相合以遮盖机器人控制器0301；第一外壳0101与第二外壳0102相接的一端设有凸出部01011，第二外壳0102与凸出部 01011相对的位置设有U型槽01021，凸出部01011与U型槽01021相扣合以使第一外壳0101与第二外壳0102相交；第一外壳0101与第二外壳0102对应的位置还设有多个螺丝孔，以使第一外壳0101于第二外壳0102通过螺丝相连固定；底座 01031设有多个散热孔010311，以使机器人控制器0301运行产生的热量及时散发出去；

SCARA机器人01能够安装用于收纳控制线束的波纹管，所述波纹管一端通过第一安装件01041固定安装于机器人控制器0301上面，波纹管的另一端通过第二安装件01042固定安装于第一固定架01043上面，第一固定架01043与第二闭环步进电机0202相邻。

作为本实用新型的一种实施方式，储液器02为多个，第一安装架0311和第二安装架0312的长度依据储液器02的数量而延伸，第一安装架0311和第二安装架0312相接后形成的放置储液器02的环形空位依据储液器02的数量而扩展，紧固螺丝032的数量依据储液器02的数量而增加，容器压片033的数量依据储液器02的数量而增加；

烟草消解试管04的数量为多个，试管架05放置及固定烟草消解试管04的位置的数量依据烟草消解试管04的数量而增加。

优选地，参照图1和图2，所述用于烟草检测的混匀机器人还包括机器人底座011，机器人底座011用于承载及固定SCARA机器人01，机器人底座011通过螺丝固定安装于指定位置。

优选地，注射泵(06)选用市面已有的、公开的能够抽取液体的注射泵产品。

本实用新型技术方案所采用的闭环步进电机为多圈编码器电机，多圈编码器电机通过设置储电元件连接霍尔开关，使得电机转动轴的转动圈数始终能够通过霍尔开关在感应磁场的作用下通过霍尔效应而准确计量出来，从而实现了对SCARA机器人01运动的精准控制。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，包括：

SCARA机器人(01)，SCARA机器人(01)用于储液器(02)的转移，包括机器人控制器(0301)、第一闭环步进电机(0201)、第二闭环步进电机(0202)、第三闭环步进电机(0203)、第四闭环步进电机(0204)、末端连接器(01071)；机器人控制器(0301)包括控制板(03011)、集成电源模块(03018)、接口板(03012)，控制板(03011)与接口板(03012)通过通信接口相连，集成电源模块(03018)与控制板(03011)电性相连，接口板(03012)设有以太网通讯接口(03015)和外部电源接口(03017)；以太网通讯接口(03015)支持modbus TCP、RS485，使得SCARA机器人(01)能够使用PLC/单片机控制；外部电源接口(03017)通过电源输入电缆接入外部电源；第一闭环步进电机(0201)用于驱动第一转臂(0108)沿水平方向横向运动，第二闭环步进电机(0202)用于驱动第二转臂(0109)沿水平方向横向运动，第三闭环步进电机(0203)用于驱动丝杆(01060)沿水平方向纵向运动，第四闭环步进电机(0204)用于驱动花键轴(0107)沿中心点旋转运动；第一闭环步进电机(0201)位于第一转臂(0108)的一端，第二闭环步进电机(0202)位于第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)的一端的相交处，第三闭环步进电机(0203)和第四闭环步进电机(0204)安装于第二转臂(0109)上面，丝杆(01060)的顶端与花键轴(0107)的顶端设有升降轴(0105)，升降轴(0105)的两端分别与丝杆(01060)的顶端和花键轴(0107)的顶端相接，丝杆(01060)的底端与花键轴(0107)的中部间隔一定距离安装于第二转臂(0109)上面；末端连接器(01071)安装于花键轴(0107)穿过第二转臂(0109)的底端；

安装件(03)，安装件(03)安装于末端连接器(01071)的底端，安装件(03)用于固定储液器(02)，SCARA机器人(01)通过安装件(03)实现储液器(02)的转移；

烟草消解试管(04)，烟草消解试管(04)用于放置烟草粉末检测样品；

试管架(05)，试管架(05)用于放置及固定烟草消解试管(04)；

注射泵(06)，注射泵(06)用于向储液器(02)提供液体，注射泵(06)的出液口(061)与储液器(02)的进液口(0211)通过软管连通。

2.根据权利要求1所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，储液器(02)包括接头(021)、密封盖(022)、储液腔(024)以及出液管(025)，接头(021)用于连接软管，接头(021)设置有纵向贯通的进液口(0211)，密封盖(022)用于遮盖储液腔(024)的朝上开口，密封盖(022)设有纵向贯通的密封盖通孔(0220)，接头(021)的底部嵌入安装于密封盖通孔(0220)内，以使进液口(0211)与密封盖通孔(0220)连通，使得液体从进液口(0211)通过密封盖通孔(0220)流入储液腔(024)的内部，密封盖(022)嵌入安装于储液腔(024)的朝上开口位，储液腔(024)底端的外部设有第一储液腔凸出部(0241)和第二储液腔凸出部(0242)，第一储液腔凸出部(0241)环绕于第二储液腔凸出部(0242)的外围并与第二储液腔凸出部(0242)具有一定间隔，出液管(025)的顶部设有一定长度的出液管凸出部(0251)，出液管凸出部(0251)的表面为设有柱状凸起，以使出液管凸出部(0251)插入第一储液腔凸出部(0241)与第二储液腔凸出部(0242)之间的间隔时卡住防止出液管(025)脱落，第二储液腔凸出部(0242)设有纵向贯通的储液腔通孔(0240)，储液腔通孔(0240)将储液腔(024)内部的液体导出至出液管(025)并通过出液管(025)流入烟草消解试管(04)内。

3.根据权利要求2所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，储液器(02)还包括第一密封圈(0231)和第二密封圈(0232)，第一密封圈(0231)套设于密封盖(022)底部设有的第一环形凹槽(0221)上面，第二密封圈(0232)套设于密封盖(022)底部设有的第二环形凹槽(0222)上面，第一密封圈(0231)和第二密封圈(0232)用于避免储液腔(024)内部的液体溢出。

4.根据权利要求3所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，安装件(03)包括第一安装架(0311)、第二安装架(0312)、紧固螺丝(032)、容器压片(033)，容器压片(033)用于固定储液器(02)，第一安装架(0311)和第二安装架(0312)相接后形成环形空位以放置储液器(02)；容器压片(033)设有横向贯通的第一紧固螺丝安装孔(0321)，第一安装架(0311)设有横向贯通的第二紧固螺丝安装孔(0322)，第二安装架(0312)设有横向贯通的第三紧固螺丝安装孔(0323)，第一紧固螺丝安装孔(0321)、第二紧固螺丝安装孔(0322)以及第三紧固螺丝安装孔(0323)的位置相对，紧固螺丝(032)穿过第一紧固螺丝安装孔(0321)、第二紧固螺丝安装孔(0322)以及第三紧固螺丝安装孔(0323)以使容器压片(033)、第一安装架(0311)、第二安装架(0312)相连。

5.根据权利要求4所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，安装件(03)还包括连接件(034)，连接件(034)为L型结构，连接件(034)的平面设有机器人安装孔(0340)，连接件(034)的侧面设有第一连接件安装孔(0341)、第二连接件安装孔(0342)以及第三连接件安装孔(0343)，第一连接件安装孔(0341)与设于第一安装架(0311)侧壁的第四连接件安装孔(0344)位置相对，第二连接件安装孔(0342)与设于第一安装架(0311)侧壁的第五连接件安装孔(0345)位置相对，第三连接件安装孔(0343)与设于第一安装架(0311)侧壁的第六连接件安装孔(0346)位置相对；末端连接器(01071)的通孔(010711)通过螺丝与机器人安装孔(0340)固定相连，第一连接件安装孔(0341)与第四连接件安装孔(0344)通过螺丝相连，第二连接件安装孔(0342)与第五连接件安装孔(0345)通过螺丝相连，第三连接件安装孔(0343)与第六连接件安装孔(0346)通过螺丝相连，从而使得安装件(03)固定安装于末端连接器(01071)的底端。

6.根据权利要求4所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，储液腔(024)朝上的开口处设有向外延展的储液腔固定片(0243)，容器压片(033)压紧储液腔固定片(0243)的上表面以固定储液腔(024)。

7.根据权利要求1所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，SCARA机器人(01)还包括第一谐波减速机(0205)和第二谐波减速机(0206)，第一谐波减速机(0205)与第一闭环步进电机(0201)通过第一连接轴(02051)相连，第二谐波减速机(0206)与第二闭环步进电机(0202)通过第二连接轴(02061)相连，第一谐波减速机(0205)还通过第一同步轴(02011)与第一转臂(0108)的一端相连，第一谐波减速机(0205)还通过第二同步轴(02021)与第一转臂(0108)的另一端和第二转臂(0109)一端的相交处相连；第一谐波减速机(0205)通过谐波传动以使第一闭环步进电机(0201)能够平稳带动第一转臂(0108)运动，第二谐波减速机(0206)通过谐波传动以使第二闭环步进电机(0202)能够平稳带动第二转臂(0109)运动。

8.根据权利要求1所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，机器人控制器(0301)还包括设于接口板(03012)上面的WIFI接收器(03013)、通用I/O接口(03014)、USB接口(03016)，WIFI接收器(03013)用于实现无线远程控制SCARA机器人(01)，通用I/O接口(03014)用于控制周边设备，USB接口(03016)用于控制板(03011)安装的软件程序载入及升级。

9.根据权利要求4所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，储液器(02)为多个，第一安装架(0311)和第二安装架(0312)的长度依据储液器(02)的数量而延伸，第一安装架(0311)和第二安装架(0312)相接后形成的放置储液器(02)的环形空位依据储液器(02)的数量而扩展，紧固螺丝(032)的数量依据储液器(02)的数量而增加，容器压片(033)的数量依据储液器(02)的数量而增加；

烟草消解试管(04)的数量为多个，试管架(05)放置及固定烟草消解试管(04)的位置的数量依据烟草消解试管(04)的数量而增加。

10.根据权利要求1所述的一种用于烟草检测的混匀机器人，其特征在于，所述用于烟草检测的混匀机器人还包括机器人底座(011)，机器人底座(011)用于承载及固定SCARA机器人(01)，机器人底座(011)通过螺丝固定安装于指定位置。

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