CN215798485U - 一种车辆加油机器人末端执行器 - Google Patents
一种车辆加油机器人末端执行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215798485U CN215798485U CN202122116370.XU CN202122116370U CN215798485U CN 215798485 U CN215798485 U CN 215798485U CN 202122116370 U CN202122116370 U CN 202122116370U CN 215798485 U CN215798485 U CN 215798485U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- refueling
- vehicle
- monitoring
- end effector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种车辆加油机器人末端执行器，包括加油枪、用于拧开和/或拧紧车辆油箱盖的旋盖模块以及用于识别加油枪、旋盖模块、车辆油箱口位置的识别模块，所述加油枪、旋盖模块以及识别模块均固定在衔接端对应的安装端口上，机械臂与衔接端固定连接以驱动加油枪以及旋盖模块运动到指定位置。本实用新型采用一个衔接端将旋盖模块、加油枪、识别模块以及机械臂等执行机构连接起来，将各执行机构独立开，整体体积小且灵活性高；在加油过程中，针对加油车辆的不同，各执行机构随时拆卸更换，以适应多种车型的使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体是一种车辆加油机器人末端执行器。
背景技术
随着智能化普及，无人加油站等场景兴起，车辆加油机器人开始出现。另外，战场上给战车补油等场景也需要用到车辆加油机器人，以减少人员伤亡。
车辆加油机器人的设计一般是一个固定或可移动的底盘，装载一台机械臂，机械臂上安装专用的末端执行器，现有的末端执行器设计笨拙，体积大，不方便更换，只能针对单一固定车型使用，因此亟待解决。
发明内容
为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本实用新型提供了一种车辆加油机器人末端执行器。本实用新型末端执行器上的模块便于更换，可适应多种车型的使用。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种车辆加油机器人末端执行器，包括加油枪、用于拧开和/或拧紧车辆油箱盖的旋盖模块以及用于识别加油枪、旋盖模块、车辆油箱口位置的识别模块，所述加油枪、旋盖模块以及识别模块均固定在衔接端对应的安装端口上，机械臂与衔接端固定连接以驱动加油枪以及旋盖模块运动到指定位置。
作为本实用新型进一步的方案：所述识别模块由3D相机以及监控相机组成，以实现如下两种加油模式的切换：
3D相机识别车辆加油口的位置并引导机械臂规划路径从而将旋盖模块以及加油枪移动到指定位置以完成自动加油模式；
监控相机实时显示加油枪以及旋盖模块的位置，以供操作人员控制机械臂将旋盖模块以及加油枪移动到指定位置以完成手动加油模式。
作为本实用新型再进一步的方案：所述3D相机固定在衔接端对应的安装端口上，监控相机通过安装架固定在衔接端上。
作为本实用新型再进一步的方案：所述监控相机与安装架铰接配合以实现俯仰角度调节。
作为本实用新型再进一步的方案：用于监控旋盖模块的监控相机共有三组，其中两组以旋盖模块为轴线对称布置在旋盖模块的两侧，另外一组布置在旋盖模块的对称轴线上；用于监控旋盖模块的监控相机的摄像头视野朝向旋盖模块的旋盖端。
作为本实用新型再进一步的方案：用于监控加油枪的监控相机共有两组，以加油枪为轴线对称布置在加油枪的两侧，用于监控加油枪的监控相机的摄像头视野朝向加油枪的枪口处。
作为本实用新型再进一步的方案：所述旋盖模块包括用于夹紧和/或松开油箱盖的夹爪以及驱动夹爪正转和/或反转的驱动电机，所述夹爪以及驱动电机均固定在旋盖模块支撑架上，旋盖模块支撑架固定在衔接端对应的安装端口上。
作为本实用新型再进一步的方案：所述衔接端对应的安装端口上固定有适配不同尺寸加油枪安装的加油枪安装座。
作为本实用新型再进一步的方案：所述衔接端为方形的中心法兰，中心法兰上开设有减重孔以减轻自身重量。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型采用一个衔接端将旋盖模块、加油枪、识别模块以及机械臂等执行机构连接起来，将各执行机构独立开，整体体积小且灵活性高；在加油过程中，针对加油车辆的不同，各执行机构随时拆卸更换，以适应多种车型的使用。
2、本实用新型的识别模块有3D相机以及监控相机组成，分别提供自动以及手动加油模式下的实时视角，应用范围广，针对使用环境的不同，可在自动加油模式以及手动加油模式下做适应性切换。
3、本实用新型的监控相机固定在安装架上，并与安装架铰接配合，可实时调整监控相机的俯仰角度，以获取更大的视野范围；且监控相机设置多组，位置错开布置，可对旋盖模块的旋盖端以及加油枪的枪口进行多角度的实时监控，避免操作人员手动操作时由于视觉错位而无法马上找到车辆的加油口，提高了手动操作模式下的加油效率。
4、本实用新型通过夹爪和驱动电机的配合，可迅速旋开或拧紧油箱盖；在加油枪和衔接端之间设置有加油枪安装座，可适配不同尺寸加油枪的安装；衔接端设置为开设有减重孔的中心法兰，可实现装置整体的轻量化。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型另一角度的结构示意图。
图中：1、衔接端；2、机械臂；3、加油枪安装座；4、加油枪；5、3D相机；6、监控相机；7、安装架；8、旋盖模块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种车辆加油机器人末端执行器，包括衔接端1，衔接端1上设置有多个安装端口，每个安装端口对应一个执行机构。衔接端1优选为方形的中心法兰，中心法兰上开设有减重孔以减轻自身重量。
安装在衔接端1上的执行机构包括向车辆油箱加油的加油枪4、用于拧开和/或拧紧车辆油箱盖的旋盖模块8、用于识别车辆油箱口位置的识别模块以及用于驱动衔接端1移动或转动的机械臂2。
衔接端1上安装有可适配不用尺寸加油枪4安装的加油枪安装座3，加油枪安装座3优选为通过螺钉固定在衔接端1上，并通过定位销定位。针对所加油车型的不同，仅需拆换不同型号的加油枪4即可。
旋盖模块8包括固定在衔接端1上的旋盖模块支撑架，旋盖模块支撑架优选为通过螺钉固定在衔接端1上，并通过定位销定位。旋盖模块支撑架上固定有用于夹紧或松开油箱盖的夹爪以及驱动夹爪转动的驱动电机，针对所加油车辆的不同，可更换不同夹爪。加油时，夹爪夹紧油箱盖，驱动电机驱动夹爪正转并旋开油箱盖，露出加油口。加油结束后，油箱盖移动到油箱口处，驱动电机驱动夹爪反转从而拧紧油箱盖，完成加油工作。
识别模块包括固定在衔接端1上的3D相机5，还包括固定在3D相机5以及加油枪安装座3上的监控相机6。
其中固定在3D相机5上的监控相机6共有三组，用于实时监控旋盖模块8的夹爪位置。其中两组监控相机6以旋盖模块支撑架为轴线，对称布置在旋盖模块支撑架的两侧，另一组监控相机6位于上述两组监控相机6的对称中心面上，上述三组监控相机6的摄像头视野朝向夹爪。
固定在加油枪安装座3上的监控相机6共有两组，用于实时监控加油枪4的枪口位置。两组监控相机6均以加油枪4为轴线，对称布置在加油枪4的两侧，上述两组监控相机6的摄像头视野朝向加油枪4的枪口处。
各监控相机6均固定在安装架7上，并与安装架7铰接配合，以实现俯仰角度调节。
监控相机6的具体安装位置以及数量不限，上述安装方式只是较优选的方案，只需实现多角度的实时监控即可。
加油过程存在手动加油和自动加油模式。
手动加油模式下，操作人员手动控制机械臂2，通过监控相机6观测加油枪4以及夹爪的位置，手动完成加油过程。
自动加油模式下，3D相机5识别车辆加油口位置后，并引导机械臂2自动规划路径，移动到指定位置，自动完成加油操作。
本实用新型中的机械臂2型号为AUBO机械臂。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，包括加油枪(4)、用于拧开和/或拧紧车辆油箱盖的旋盖模块(8)以及用于识别加油枪(4)、旋盖模块(8)、车辆油箱口位置的识别模块，所述加油枪(4)、旋盖模块(8)以及识别模块均固定在衔接端(1)对应的安装端口上，机械臂(2)与衔接端(1)固定连接以驱动加油枪(4)以及旋盖模块(8)运动到指定位置。
2.根据权利要求1所述的一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，所述识别模块由3D相机(5)以及监控相机(6)组成，以实现如下两种加油模式的切换：
3D相机(5)识别车辆加油口的位置并引导机械臂(2)规划路径从而将旋盖模块(8)以及加油枪(4)移动到指定位置以完成自动加油模式；
监控相机(6)实时显示加油枪(4)以及旋盖模块(8)的位置，以供操作人员控制机械臂(2)将旋盖模块(8)以及加油枪(4)移动到指定位置以完成手动加油模式。
3.根据权利要求2所述的一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，所述3D相机(5)固定在衔接端(1)对应的安装端口上，监控相机(6)通过安装架(7)固定在衔接端(1)上。
4.根据权利要求3所述的一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，所述监控相机(6)与安装架(7)铰接配合以实现俯仰角度调节。
5.根据权利要求2～4中任意一项所述的一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，用于监控旋盖模块(8)的监控相机(6)共有三组，其中两组以旋盖模块(8)为轴线对称布置在旋盖模块(8)的两侧，另外一组布置在旋盖模块(8)的对称轴线上；用于监控旋盖模块(8)的监控相机(6)的摄像头视野朝向旋盖模块(8)的旋盖端。
6.根据权利要求2～4中任意一项所述的一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，用于监控加油枪(4)的监控相机(6)共有两组，以加油枪(4)为轴线对称布置在加油枪(4)的两侧，用于监控加油枪(4)的监控相机(6)的摄像头视野朝向加油枪(4)的枪口处。
7.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，所述旋盖模块(8)包括用于夹紧和/或松开油箱盖的夹爪以及驱动夹爪正转和/或反转的驱动电机，所述夹爪以及驱动电机均固定在旋盖模块支撑架上，旋盖模块支撑架固定在衔接端(1)对应的安装端口上。
8.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，所述衔接端(1)对应的安装端口上固定有适配不同尺寸加油枪(4)安装的加油枪安装座(3)。
9.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种车辆加油机器人末端执行器，其特征在于，所述衔接端(1)为方形的中心法兰，中心法兰上开设有减重孔以减轻自身重量。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122116370.XU CN215798485U (zh) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | 一种车辆加油机器人末端执行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122116370.XU CN215798485U (zh) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | 一种车辆加油机器人末端执行器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215798485U true CN215798485U (zh) | 2022-02-11 |
Family
ID=80155661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202122116370.XU Active CN215798485U (zh) | 2021-09-02 | 2021-09-02 | 一种车辆加油机器人末端执行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215798485U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114735641A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-07-12 | 正星科技股份有限公司 | 用于自动机器人加注设备的复合末端加注装置及方法 |
-
2021
- 2021-09-02 CN CN202122116370.XU patent/CN215798485U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114735641A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-07-12 | 正星科技股份有限公司 | 用于自动机器人加注设备的复合末端加注装置及方法 |
| CN114735641B (zh) * | 2022-04-07 | 2024-03-15 | 正星科技股份有限公司 | 用于自动机器人加注设备的复合末端加注装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN215798485U (zh) | 一种车辆加油机器人末端执行器 | |
| CN108751107A (zh) | 加油机器人及智能加油系统 | |
| CN215756416U (zh) | 一种加油机器人末端总成及加油机器人 | |
| CN113562682A (zh) | 加油机器人的复合手爪 | |
| CN110203409A (zh) | 一种军用无人机挂载系统 | |
| CN114789986A (zh) | 一种智能控制加油装置 | |
| CN218138034U (zh) | 一种应用于电力机房的电力巡检机器人 | |
| CN113582122A (zh) | 一种加油机器人末端总成及加油机器人 | |
| CN210261095U (zh) | 带有自动旋内盖机构的全自动加油机器人 | |
| CN113428826B (zh) | 加油机器人、控制方法、系统及存储介质 | |
| CN111431117A (zh) | 一种fdz防振锤的自适应夹持定位装置及方法 | |
| CN201552367U (zh) | 自动焊接过程远程监控装置 | |
| CN208663027U (zh) | 汽车座椅装配装置 | |
| CN212311337U (zh) | 适于新能源汽车动力电池包模组的抓取夹具 | |
| CN210261091U (zh) | 智能全自动加油机器人及智能全自动加油系统 | |
| CN210528449U (zh) | 带有油枪定位结构的智能全自动加油机器人 | |
| CN202291780U (zh) | 多丝埋弧焊机的机头 | |
| CN216808122U (zh) | 一种单臂式直角加注机器人 | |
| CN113894802B (zh) | 一种蛇形臂加油机器人 | |
| CN110550068B (zh) | 动车全自动给水系统及其工作方法 | |
| CN221054783U (zh) | 一种双机械手的加氢设备 | |
| CN207952883U (zh) | 一种可悬停飞行焊接系统 | |
| CN217996783U (zh) | 一种抓枪机构及一体化单臂加注机器人 | |
| CN218703788U (zh) | 一种无人驾驶船舶用多功能照明装置 | |
| CN111727740A (zh) | 采摘装置和无人采摘设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |