CN215751761U - 地下工程移动式测绘装置 - Google Patents

Abstract

地下工程移动式测绘装置，包括车体、测绘系统、照明系统、控制器、液压动力系统、充电系统和可充电电池，车体的底部设置有履带行走机构，履带行走机构与车体之间设置有升降系统，车体的底部四周均通过间距调节支架安装有位于履带行走机构四周外部的导轮，充电系统与可充电电池电连接，可充电电池分别为测绘系统、照明系统、控制器和液压动力系统提供电源，控制器分别与测绘系统、照明系统、液压动力系统、升降系统和四个间距调节支架信号连接。本实用新型设计科学，能够满足地下测绘工作要求，同时还能在地下巷道内根据实际采用不同的行走方式，具有自充电功能，提高续航能力。

Description

地下工程移动式测绘装置

技术领域

本实用新型涉及工程测绘领域，具体的说，涉及一种地下工程移动式测绘装置。

背景技术

地下工程测绘通常是指在地下巷道内进行测绘，地下巷道中光线较暗，地下环境不明，工作人员下去进行测绘具有较大的安全隐患（巷道内有瓦斯），工作人员需要携带测量仪器不断变换位置才能测量到不同的数据，测绘效率较低，劳动强度大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种地下工程移动式测绘装置，本实用新型设计科学，能够满足地下测绘工作要求，同时还能在地下巷道内根据实际采用不同的行走方式，具有自充电功能，提高续航能力。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

地下工程移动式测绘装置，包括车体、测绘系统、照明系统、控制器、液压动力系统、充电系统和可充电电池，测绘系统和照明系统均安装在车体的顶部，控制器、液压动力系统、充电系统和可充电电池均设置在车体内，以车体的宽度方向为左右方向，车体的长度方向为前后方向，车体的底部设置有履带行走机构，履带行走机构与车体之间设置有升降系统，车体的底部四周均通过间距调节支架转动安装有位于履带行走机构四周外部的导轮，导轮内设置有自驱动电机，车体通过履带行走机构或四个导轮在地下巷道内行走，液压动力系统分别为履带行走机构、升降系统和四个间距调节支架提供动力，充电系统与可充电电池电连接，可充电电池分别为测绘系统、照明系统、控制器、四个自驱动电机和液压动力系统提供电源，控制器分别与测绘系统、照明系统、液压动力系统、升降系统、四个间距调节支架和四个自驱动电机信号连接。

测绘系统包括测距传感器和测绘摄像头，控制器分别与测距传感器和测绘摄像头信号连接；

照明系统包括探照灯，可充电电池与探照灯电连接，探照灯与可充电电池之间的电路上设置有照明控制开关，控制器与照明控制开关信号连接。

液压动力系统包括液压油泵和液压油箱，液压油泵与液压油箱通过第一油路连接，可充电电池与液压油泵电连接，控制器与液压油泵信号连接。

履带行走机构包括车架，车架的左右两侧均转动安装有若干个驱动轮、托链轮和张紧轮，各个驱动轮、托链轮和张紧轮的外部套装有行走履带，车架上安装有带动驱动轮转动的行走液压马达，行走液压马达与液压油泵通过第二油路连接，行走液压马达与液压油箱通过第三油路连接，控制器与行走液压马达信号连接；

升降系统包括若干个对称设置在车体左右两侧的第一竖向液压油缸，左侧的各个第一竖向液压油缸和右侧的各个第一竖向液压油缸均前后间隔设置，左侧的各个第一竖向液压油缸的缸体底部固定安装在车体的左侧面下侧部，左侧的各个第一竖向液压油缸的活塞杆向下伸出且活塞杆下端铰接在车架的左侧部，右侧的各个第一竖向液压油缸的缸体底部固定安装在车体的右侧面下侧部，右侧的各个第一竖向液压油缸的活塞杆向下伸出且活塞杆下端铰接在车架的右侧部，各个第一竖向液压油缸分别通过第四油路与液压油泵连接，控制器与各个第一竖向液压油缸信号连接。

四个间距调节支架的结构相同且呈矩形阵列设置，左前侧的间距调节支架包括导向座、导向套筒、轮轴和间距调节液压油缸，导向座固定安装在车体的底部右前侧，导向套筒沿左右方向水平固定连接在车体的底部且位于导向座的左侧，导向座上设有与导向套筒左右对应的导向通孔，轮轴同中心滑动连接在导向套筒中，轮轴的右端部向右穿过导向通孔，左前侧的导轮通过轴承转动安装在轮轴的右端部，间距调节液压油缸沿左右方向水平固定连接在车体的底部且位于导向套筒的左侧，间距调节液压油缸的活塞杆向右伸出且与导向套筒的中心线重合，间距调节液压油缸的活塞杆右端与轮轴的左端连接。

充电系统包括风轮动力机和发电机，风轮动力机的机壳内转动安装有风轮，风轮的中心轴一端传动连接发电机的动力输入轴，发电机与可充电电池电连接，风轮动力机的机壳进风口连接有进风软管，风轮动力机的机壳出风口连接有出风软管，地下巷道内设置有正压风管，正压风管上连接有若干根竖直分支风管，竖直分支风管的下端固定连接有密封端盖，密封端盖的中部设有上下通透且上大下小的锥形孔，密封端盖的下表面设有密封环槽，竖直分支风管的内中部固定连接有十字型支架，锥形孔中匹配安装有密封锥塞，密封锥塞的顶面中心与十字型支架之间连接有压缩弹簧，密封锥塞的下端一体成型有向下伸出锥形孔的下端的圆柱形凸起，进风软管的上端固定连接有盘式电磁铁，盘式电磁铁上圆周阵列设置有若干个上下通透的进风通孔，盘式电磁铁的上表面固定连接有与密封环槽上下正对应的密封圈，密封圈横截面大于密封环槽横截面，各个进风通孔均位于密封圈中，盘式电磁铁的上表面中心设有与圆柱形凸起上下正对应的定位凹槽，定位凹槽的深度小于圆柱形凸起的长度，定位凹槽中设置有压电传感器，盘式电磁铁的外圆周上设置有至少两个均与控制器信号连接的定位摄像头，所有的定位摄像头均朝上看到密封端盖的外边缘，车体上安装有三维机械臂，三维机械臂的夹持部夹持在进风软管的上侧部外圆周，可充电电池分别与盘式电磁铁和三维机械臂电连接，控制器分别与盘式电磁铁、三维机械臂和压电传感器信号连接。

车体上设置有烟雾传感器，控制器与烟雾传感器信号连接。

本实用新型相对现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，具体地说，本实用新型的工作原理为：将该地下工程移动式测绘装置下入到地下巷道中，当地下巷道的地面上设置有轨道时，则可根据轨道的间距先对前侧和后侧的两个导轮的间距进行调节，通过四个间距调节液压油缸的活塞杆同步伸缩动作，四个间距调节液压油缸的活塞杆推动相应的轮轴左右移动，进而实现对前侧和后侧的两个导轮的间距调节，然后通过履带行走机构驱动车体移动到两条导轨之间，左侧的两个导轮位于左侧的导轨上，右侧的两个导轮位于右侧的导轨上，则控制各个第一竖向液压油缸的活塞杆同步均向上收缩，使车体向下降落，使四个导轮分别对应支撑在相应两条导轨上，各个第一竖向液压油缸的活塞杆同步均继续向上收缩，从而将车架和行走履带向上提起，使履带行走机构脱离地面，则通过控制器启动四个自驱动电机，四个自驱动电机分别驱动相应的导轮转动，使车体沿着两条导轨移动，通过控制器控制照明控制开关开启，打开探照灯，则探照灯照亮地下巷道，而且测距传感器和测绘摄像头工作对地下巷道内部（断面尺寸、巷道长度、布设的管线及设备）进行拍照测绘，测绘数据存储到测绘系统的存储器内；当地下巷道的地面上没有设置轨道时，各个第一竖向液压油缸的活塞杆均向下完全伸出，使车体向上升起，履带行走机构支撑在地下巷道的地面上，四个导轮均离开地面，通过控制器启动液压油泵和行走液压马达，液压油泵通过液压油驱动行走液压马达转动，行走液压马达带动驱动轮转动，驱动轮带动行走履带转动，则车体的底部通过履带行走机构在地下巷道中行走。

控制器得到可充电电池的电量不足的信号时，则需要将车体移动至地下巷道中正压风管上邻近的某一根竖直分支风管的下方，控制器操控三维机械臂动作，其中通过定位摄像头朝上看到密封端盖的外边缘，确保盘式电磁铁与密封端盖上下对应，三维机械臂的夹持部拖住进风软管垂直向上举，使盘式电磁铁接近密封端盖，即可准确定位圆柱形凸起插入到定位凹槽当中，压电传感器受压后将信号传至控制器，控制器控制盘式电磁铁接通电源产生磁性，盘式电磁铁吸附密封端盖，密封圈匹配压入密封环槽中，密封圈横截面大于密封环槽横截面，而且使密封锥塞向上顶起，则正压风管中的高压风通过密封锥塞与锥形孔之间的环形缝隙、若干个进风通孔进入进风软管中，高压风通过进风软管进入风轮动力机的机壳内吹动风轮转动并经出风软管排出，风轮的中心轴带动发电机的动力输入轴转动，从而发电机发电给可充电电池进行充电，保证电源供给，提高续航能力；车体上设置有烟雾传感器，通过烟雾传感器可以监测地下巷道内是否有火灾发生，从而发送信号给控制器，控制器再将信号传至地面工作站，如此工作人员便可得到警报。

本实用新型设计科学，能够满足地下测绘工作要求，同时还能在地下巷道内根据实际采用不同的行走方式，具有自充电功能，提高续航能力。

附图说明

图1是本实用新型在地下巷道内行走示意图。

图2是本实用新型的仰视图。

图3是本实用新型的侧视图。

图4是本实用新型的充电系统的结构示意图。

图5是图4中A处局部放大图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

如图1-图5所示，地下工程移动式测绘装置，包括车体1、测绘系统、照明系统、控制器、液压动力系统、充电系统和可充电电池，测绘系统和照明系统均安装在车体1的顶部，控制器、液压动力系统、充电系统和可充电电池均设置在车体1内，以车体1的宽度方向为左右方向，车体1的长度方向为前后方向，车体1的底部设置有履带行走机构2，履带行走机构2与车体1之间设置有升降系统，车体1的底部四周均通过间距调节支架转动安装有位于履带行走机构2四周外部的导轮4，导轮4内设置有自驱动电机车体1通过履带行走机构2或四个导轮4在地下巷道3内行走，液压动力系统分别为履带行走机构2、升降系统和四个间距调节支架提供动力，充电系统与可充电电池电连接，可充电电池分别为测绘系统、照明系统、控制器、四个自驱动电机和液压动力系统提供电源，控制器分别与测绘系统、照明系统、液压动力系统、升降系统、四个间距调节支架和四个自驱动电机信号连接。

测绘系统包括测距传感器和测绘摄像头，控制器分别与测距传感器和测绘摄像头信号连接；

照明系统包括探照灯，可充电电池与探照灯电连接，探照灯与可充电电池之间的电路上设置有照明控制开关，控制器与照明控制开关信号连接。

液压动力系统包括液压油泵和液压油箱，液压油泵与液压油箱通过第一油路连接，可充电电池与液压油泵电连接，控制器与液压油泵信号连接。

履带行走机构2包括车架，车架的左右两侧均转动安装有若干个驱动轮、托链轮和张紧轮，各个驱动轮、托链轮和张紧轮的外部套装有行走履带，车架上安装有带动驱动轮转动的行走液压马达，行走液压马达与液压油泵通过第二油路连接，行走液压马达与液压油箱通过第三油路连接，控制器与行走液压马达信号连接；升降系统包括若干个对称设置在车体1左右两侧的第一竖向液压油缸6，左侧的各个第一竖向液压油缸6和右侧的各个第一竖向液压油缸6均前后间隔设置，左侧的各个第一竖向液压油缸6的缸体底部固定安装在车体1的左侧面下侧部，左侧的各个第一竖向液压油缸6的活塞杆向下伸出且活塞杆下端铰接在车架的左侧部，右侧的各个第一竖向液压油缸6的缸体底部固定安装在车体1的右侧面下侧部，右侧的各个第一竖向液压油缸6的活塞杆向下伸出且活塞杆下端铰接在车架的右侧部，各个第一竖向液压油缸6分别通过第四油路与液压油泵连接，控制器与各个第一竖向液压油缸6信号连接。行走液压马达的动力轴可通过带传动机构或链传动机构或联轴器与驱动轮的中心轴传动连接。

四个间距调节支架的结构相同且呈矩形阵列设置，左前侧的间距调节支架包括导向座5、导向套筒7、轮轴8和间距调节液压油缸9，导向座5固定安装在车体的底部右前侧，导向套筒7沿左右方向水平固定连接在车体的底部且位于导向座5的左侧，导向座5上设有与导向套筒7左右对应的导向通孔，轮轴8同中心滑动连接在导向套筒7中，轮轴8的右端部向右穿过导向通孔，左前侧的导轮通过轴承转动安装在轮轴8的右端部，间距调节液压油缸9沿左右方向水平固定连接在车体的底部且位于导向套筒7的左侧，间距调节液压油缸9的活塞杆向右伸出且与导向套筒7的中心线重合，间距调节液压油缸9的活塞杆右端与轮轴8的左端连接。

充电系统包括风轮动力机10和发电机，风轮动力机10的机壳内转动安装有风轮11，风轮11的中心轴一端传动连接发电机的动力输入轴，发电机与可充电电池电连接，风轮动力机10的机壳进风口连接有进风软管12，风轮动力机10的机壳出风口连接有出风软管28，地下巷道3内设置有正压风管13，正压风管13上连接有若干根竖直分支风管14，竖直分支风管14的下端固定连接有密封端盖15，密封端盖15的中部设有上下通透且上大下小的锥形孔，密封端盖15的下表面设有密封环槽16，竖直分支风管14的内中部固定连接有十字型支架17，锥形孔中匹配安装有密封锥塞18，密封锥塞18的顶面中心与十字型支架17之间连接有压缩弹簧19，密封锥塞18的下端一体成型有向下伸出锥形孔的下端的圆柱形凸起20，进风软管12的上端固定连接有盘式电磁铁21，盘式电磁铁21上圆周阵列设置有若干个上下通透的进风通孔22，盘式电磁铁21的上表面固定连接有与密封环槽16上下正对应的密封圈23，密封圈23横截面大于密封环槽16横截面，各个进风通孔22均位于密封圈23中，盘式电磁铁21的上表面中心设有与圆柱形凸起20上下正对应的定位凹槽24，定位凹槽24的深度小于圆柱形凸起20的长度，定位凹槽24中设置有压电传感器，盘式电磁铁21的外圆周上设置有至少两个均与控制器信号连接的定位摄像头25，所有的定位摄像头25均朝上看到密封端盖15的外边缘，车体1上安装有三维机械臂26，三维机械臂26的夹持部夹持在进风软管12的上侧部外圆周，可充电电池分别与盘式电磁铁21和三维机械臂26电连接，控制器分别与盘式电磁铁21、三维机械臂26和压电传感器信号连接。

车体1上设置有烟雾传感器，控制器与烟雾传感器信号连接。

控制器、可充电电池、测绘系统、测距传感器、测绘摄像头、探照灯、照明控制开关、液压油泵、液压油箱、驱动轮、托链轮、张紧轮、行走履带、行走液压马达、自驱动电机、发电机和烟雾传感器在图中均未示。

控制器、可充电电池、测绘系统、测距传感器、测绘摄像头、探照灯、照明控制开关、液压油泵、液压油箱、驱动轮、托链轮、张紧轮、行走履带、行走液压马达、自驱动电机、定位摄像头25、发电机、压电传感器、三维机械臂26和烟雾传感器均是现有常规器件，具体构造和工作原理不再赘述。

本实用新型的控制均是常规技术，不涉及新的计算机程序。

本实用新型的工作原理为：将该地下工程移动式测绘装置下入到地下巷道3中，当地下巷道3的地面上设置有轨道27时，则可根据轨道27的间距先对前侧和后侧的两个导轮4的间距进行调节，通过四个间距调节液压油缸9的活塞杆同步伸缩动作，四个间距调节液压油缸9的活塞杆推动相应的轮轴8左右移动，进而实现对前侧和后侧的两个导轮4的间距调节，然后通过履带行走机构2驱动车体1移动到两条导轨12之间，左侧的两个导轮4位于左侧的导轨12上，右侧的两个导轮4位于右侧的导轨12上，则控制各个第一竖向液压油缸6的活塞杆同步均向上收缩，使车体1向下降落，使四个导轮4分别对应支撑在相应两条导轨12上，各个第一竖向液压油缸6的活塞杆同步均继续向上收缩，从而将车架和行走履带向上提起，使履带行走机构2脱离地面，则通过控制器启动四个自驱动电机，四个自驱动电机分别驱动相应的导轮转动，使车体1沿着两条导轨12移动通过控制器控制照明控制开关开启，打开探照灯，则探照灯照亮地下巷道3，而且测距传感器和测绘摄像头工作对地下巷道3内部（断面尺寸、巷道长度、布设的管线及设备）进行拍照测绘，测绘数据存储到测绘系统的存储器内；当地下巷道3的地面上没有设置轨道27时，各个第一竖向液压油缸6的活塞杆均向下完全伸出，使车体1向上升起，履带行走机构2支撑在地下巷道3的地面上，四个导轮4均离开地面，通过控制器启动液压油泵和行走液压马达，液压油泵通过液压油驱动行走液压马达转动，行走液压马达带动驱动轮转动，驱动轮带动行走履带转动，则车体1的底部通过履带行走机构2在地下巷道3中行走。

控制器得到可充电电池的电量不足的信号时，则需要将车体1移动至地下巷道3中正压风管13上邻近的某一根竖直分支风管14的下方，控制器操控三维机械臂26动作，其中通过定位摄像头25朝上看到密封端盖15的外边缘，确保盘式电磁铁21与密封端盖15上下对应，三维机械臂26的夹持部拖住进风软管12垂直向上举，使盘式电磁铁21接近密封端盖15，即可准确定位圆柱形凸起20插入到定位凹槽24当中，压电传感器受压后将信号传至控制器，控制器控制盘式电磁铁21接通电源产生磁性，盘式电磁铁21吸附密封端盖15，密封圈23匹配压入密封环槽16中，密封圈23横截面大于密封环槽16横截面，而且使密封锥塞18向上顶起，则正压风管13中的高压风通过密封锥塞18与锥形孔之间的环形缝隙、若干个进风通孔22进入进风软管12中，高压风通过进风软管12进入风轮动力机10的机壳内吹动风轮11转动并经出风软管28排出，风轮11的中心轴带动发电机的动力输入轴转动，从而发电机发电给可充电电池进行充电，保证电源供给，提高续航能力；车体1上设置有烟雾传感器，通过烟雾传感器可以监测地下巷道3内是否有火灾发生，从而发送信号给控制器，控制器再将信号传至地面工作站，如此工作人员便可得到警报。

在不进行测绘用于为本测绘装置风力充电时，正压风管上连接的若干根竖直分支风管可用于地下巷道需要风力作为驱动力使用，比如风钻、风镐等等。

以上实施例仅用以说明而非限制本实用新型的技术方案，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解；依然可以对本实用新型进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型的精神和范围的任何修改或局部替换，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.地下工程移动式测绘装置，其特征在于：包括车体、测绘系统、照明系统、控制器、液压动力系统、充电系统和可充电电池，测绘系统和照明系统均安装在车体的顶部，控制器、液压动力系统、充电系统和可充电电池均设置在车体内，以车体的宽度方向为左右方向，车体的长度方向为前后方向，车体的底部设置有履带行走机构，履带行走机构与车体之间设置有升降系统，车体的底部四周均通过间距调节支架转动安装有位于履带行走机构四周外部的导轮，导轮内设置有自驱动电机，车体通过履带行走机构或四个导轮在地下巷道内行走，液压动力系统分别为履带行走机构、升降系统和四个间距调节支架提供动力，充电系统与可充电电池电连接，可充电电池分别为测绘系统、照明系统、控制器、四个自驱动电机和液压动力系统提供电源，控制器分别与测绘系统、照明系统、液压动力系统、升降系统、四个间距调节支架和四个自驱动电机信号连接。

2.根据权利要求1所述的地下工程移动式测绘装置，其特征在于：测绘系统包括测距传感器和测绘摄像头，控制器分别与测距传感器和测绘摄像头信号连接；

照明系统包括探照灯，可充电电池与探照灯电连接，探照灯与可充电电池之间的电路上设置有照明控制开关，控制器与照明控制开关信号连接。

3.根据权利要求2所述的地下工程移动式测绘装置，其特征在于：液压动力系统包括液压油泵和液压油箱，液压油泵与液压油箱通过第一油路连接，可充电电池与液压油泵电连接，控制器与液压油泵信号连接。

4.根据权利要求3所述的地下工程移动式测绘装置，其特征在于：履带行走机构包括车架，车架的左右两侧均转动安装有若干个驱动轮、托链轮和张紧轮，各个驱动轮、托链轮和张紧轮的外部套装有行走履带，车架上安装有带动驱动轮转动的行走液压马达，行走液压马达与液压油泵通过第二油路连接，行走液压马达与液压油箱通过第三油路连接，控制器与行走液压马达信号连接；

升降系统包括若干个对称设置在车体左右两侧的第一竖向液压油缸，左侧的各个第一竖向液压油缸和右侧的各个第一竖向液压油缸均前后间隔设置，左侧的各个第一竖向液压油缸的缸体底部固定安装在车体的左侧面下侧部，左侧的各个第一竖向液压油缸的活塞杆向下伸出且活塞杆下端铰接在车架的左侧部，右侧的各个第一竖向液压油缸的缸体底部固定安装在车体的右侧面下侧部，右侧的各个第一竖向液压油缸的活塞杆向下伸出且活塞杆下端铰接在车架的右侧部，各个第一竖向液压油缸分别通过第四油路与液压油泵连接，控制器与各个第一竖向液压油缸信号连接。

5.根据权利要求3所述的地下工程移动式测绘装置，其特征在于：四个间距调节支架的结构相同且呈矩形阵列设置，左前侧的间距调节支架包括导向座、导向套筒、轮轴和间距调节液压油缸，导向座固定安装在车体的底部右前侧，导向套筒沿左右方向水平固定连接在车体的底部且位于导向座的左侧，导向座上设有与导向套筒左右对应的导向通孔，轮轴同中心滑动连接在导向套筒中，轮轴的右端部向右穿过导向通孔，左前侧的导轮通过轴承转动安装在轮轴的右端部，间距调节液压油缸沿左右方向水平固定连接在车体的底部且位于导向套筒的左侧，间距调节液压油缸的活塞杆向右伸出且与导向套筒的中心线重合，间距调节液压油缸的活塞杆右端与轮轴的左端连接。

6.根据权利要求3所述的地下工程移动式测绘装置，其特征在于：充电系统包括风轮动力机和发电机，风轮动力机的机壳内转动安装有风轮，风轮的中心轴一端传动连接发电机的动力输入轴，发电机与可充电电池电连接，风轮动力机的机壳进风口连接有进风软管，风轮动力机的机壳出风口连接有出风软管，地下巷道内设置有正压风管，正压风管上连接有若干根竖直分支风管，竖直分支风管的下端固定连接有密封端盖，密封端盖的中部设有上下通透且上大下小的锥形孔，密封端盖的下表面设有密封环槽，竖直分支风管的内中部固定连接有十字型支架，锥形孔中匹配安装有密封锥塞，密封锥塞的顶面中心与十字型支架之间连接有压缩弹簧，密封锥塞的下端一体成型有向下伸出锥形孔的下端的圆柱形凸起，进风软管的上端固定连接有盘式电磁铁，盘式电磁铁上圆周阵列设置有若干个上下通透的进风通孔，盘式电磁铁的上表面固定连接有与密封环槽上下正对应的密封圈，密封圈横截面大于密封环槽横截面，各个进风通孔均位于密封圈中，盘式电磁铁的上表面中心设有与圆柱形凸起上下正对应的定位凹槽，定位凹槽的深度小于圆柱形凸起的长度，定位凹槽中设置有压电传感器，盘式电磁铁的外圆周上设置有至少两个均与控制器信号连接的定位摄像头，所有的定位摄像头均朝上看到密封端盖的外边缘，车体上安装有三维机械臂，三维机械臂的夹持部夹持在进风软管的上侧部外圆周，可充电电池分别与盘式电磁铁和三维机械臂电连接，控制器分别与盘式电磁铁、三维机械臂和压电传感器信号连接。

7.根据权利要求3所述的地下工程移动式测绘装置，其特征在于：车体上设置有烟雾传感器，控制器与烟雾传感器信号连接。

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