CN215736158U - 一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪 - Google Patents
一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其主要结构包括：手指拉线回转机构，手爪旋转机构；其特征为机体本身自身结构紧凑，采用的手指拉线回转机构及手爪旋转机构在共同协作下，可以实现褐蘑菇的无损采摘，避免菇盖与根茎分离；本发明能够有效解决市面上现有机械手爪采摘时易对褐蘑菇表面黏膜造成损伤的问题，提高了褐菇的商业价值；同时消除了市面已有的采摘机器人需携带庞大的气泵的弊端，增加了使用的便捷性。
Description
技术领域
本发明属于农业机械化及自动化装备技术领域，具体涉及一种农业智能装备，特别是涉及褐蘑菇工厂化种植模式下采摘机器人的手爪设计。
背景技术
褐菇具有极佳的食品价值，能够提供人体所需的优质蛋白、维他命、微量元素以及21种氨基酸。褐菇蛋白优于动物蛋白，约有70-90％可以被人体吸收，且富含谷物食物中不存在的两种重要氨基酸：赖氨酸和色氨酸。由于褐菇市场需求缺口大，随着国内外的消费量逐年增加，褐菇生产种植企业数量同步增长的情况下，褐菇采摘的人力逐渐匮乏，生产效力低下，褐蘑菇工厂的机械化转型是必然的。
以人力为主要劳动力的种植模式下的褐菇生产活动中，褐菇种植在多层并行排列的层架式菇床上，传统人工采摘环节中所需要用到的劳动力占褐菇生产过程中所用劳动力总量的60％以上，人工采摘褐菇效率低，易错过褐菇的最佳采摘期从而导致褐菇市场价值下降。人工采摘模式下的工作强度大、采摘过程中易对娇嫩的褐菇造成损伤，导致不必要的产能降低。
当前蘑菇采摘机器人的研究仍然留有较大空白，国内外的一些科研单位对此开展了许多的相关研究，但大都集中于科研实验室条件下，在产量较大的情况下无法实践。尤其针对褐菇的这类娇嫩且易受损伤的果实设计的柔性手爪研究内容较少。市面上已有的手爪大多采用刚性材料，易对褐菇表面造成损伤，导致市场价值下降，提高了工厂的生产成本。目前市面上已有的柔性手爪以气动式手爪为主，工作时需携带庞大的气泵，高密度的褐菇工厂化种植下，无法满足采摘的便捷性需求。因此，随着机械智能化程度的不断提高，基于褐菇工厂化种植模式下的蘑菇采摘机器人精细化采摘的缺失，提出全新的一款适用于褐菇采摘的柔性采摘手爪，通过降低褐菇种植的生产成本，提高褐菇采摘的农业自动化水平。
发明内容
为了克服现有机器人手爪在采摘过程中易对蘑菇造成损伤的缺陷，本发明设计了一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪。
为了实现上述目的，本发明一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪的技术方案是：其特征在于，包括：手爪旋转机构，手指拉线回转机构，其中手爪旋转机构固装在手指拉线回转机构上。
所述的手爪旋转机构其特征在于，包括：电机支撑罩(1)、中心电机(3)、旋转连接轴 (5)、Y型支撑架(6)、旋转电机(8)、旋转齿轮(12)、齿圈(13)；所述的电机支撑罩(1) 为顶面封闭的空心圆筒结构，且在外侧下部设有三个均布的固定脚，在固定脚上设有安装孔，且在顶面中心与顶面外围设有安装孔，电机支撑罩(1)通过顶面安装孔与旋转电机(8)固装；所述的旋转电机(8)输出轴与旋转齿轮(12)固装；所述的旋转齿轮(12)与齿圈(13) 的内部啮合并进行转动连接，并在电机支撑罩(1)顶部固装齿圈(13)，在所述的齿圈(13) 上部平面设有三个均布的通孔，Y型支撑架(6)通过螺柱分别与齿圈(13)的三个均布通孔固装，且Y型支撑架(6)通过旋转连接轴(5)与中心电机(3)顶部固装，其中齿圈(13)、旋转连接轴(5)与电机支撑罩(1)同轴，Y型支撑架(6)中心与齿圈(13)中心重叠。
所述的手指拉线回转机构其特征在于，包括：手指控制电机(2)、手指控制电机圆环(201) 中心电机(3)、中心三层传动皮带(4)、第一层皮带圆环(401)、第二层皮带圆环(402)、第三层皮带圆环(403)、手指连接板(7)、第一手指(9)、第一绳绕环(901)、第一固定圆柱(902)、第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)、第二手指(10)、第二绳绕环(1001)、第二固定圆柱(1002)、第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)、第三手指(11)、第三绳绕环(1101)、第三固定圆柱(1102)、第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)；所述手指连接板(7)上设置三个均布的安装孔，第一手指(9)的第一手指圆柱(907)、第二手指(10)的第二手指圆柱(1007)、第三手指(11)的第三手指圆柱(1107)分别与通孔旋转连接，且第一手指(9) 的第一手指圆盘(906)、第二手指(10)的第二手指圆盘(1006)、第三手指(11)的第三手指圆盘(1106)顶部均与手指连接板(7)底面平齐；所述的中心电机(3)的输出轴与中心三层传动皮带(4)固装；所述的中心三层传动皮带(4)为圆柱形结构，且外侧设有三个等距平行的凹陷圆环，从上到下分别为第一层皮带圆环(401)、第二层皮带圆环(402)、第三层皮带圆环(403)；在所述的第一手指圆柱(907)上同轴固装第一绳绕环(901)，且中心三层传动皮带(4)的第一层皮带圆环(401)与第一绳绕环(901)外切连接；在所述的第二手指圆柱(1007)上同轴固装第二绳绕环(1001)，且中心三层传动皮带(4)的第二层皮带圆环(402)与第二绳绕环(1001)外切连接；在所述的第三手指圆柱(1107)上同轴固装第三绳绕环(1101)，且中心三层传动皮带(4)的第三层皮带圆环(403)与第三绳绕环(1101) 外切连接；所述的手指控制电机(2)固装在手指连接板(7)上；所述的手指控制电机圆环 (201)固装在手指控制电机(2)的输出轴上且与手指控制电机(2)的输出轴同轴；所述的第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)均布在手指连接板(7) 上，且第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)均为中空结构，且第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)外侧面均设有2个通孔；所述的第一手指(9)包括第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)，其中第一手指第二关节(904) 下端与第一手指第一关节(903)固装，上端与第一手指第三关节(905)固装，且第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)均设有通孔，第一手指(9)通过第一手指第一关节(903)手指内侧通孔引出拉线，穿过第一手指第二关节(904)到达第一手指第三关节(905)外侧，拉线再从第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)的同心通孔穿出，穿过含有中心通孔的第一固定圆柱(902)，再穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上；所述的第二手指(10)包括第二手指第一关节 (1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)，其中第二手指第二关节(1004)下端与第二手指第一关节(1003)固装，上端与第二手指第三关节(1005)固装，且第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)均设有通孔，第二手指(10)通过第二手指第一关节(1003)手指内侧通孔引出拉线，穿过第二手指第二关节(1004)到达第二手指第三关节(1005)外侧，拉线再从第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)的同心通孔穿出，穿过含有中心通孔的第二固定圆柱(1002)，再穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上；所述的第三手指(11)包括第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)，其中第三手指第二关节(1104)下端与第三手指第一关节(1103)固装，上端与第三手指第三关节(1105)固装，且第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)均设有通孔，第三手指(13) 通过第三手指第一关节(1103)手指内侧通孔引出拉线，穿过第三手指第二关节(1104)到达第三手指第三关节(1105)外侧，拉线再从第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107) 的同心通孔穿出，穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上。
与现有采摘手爪相比，本发明的有益效果是：(1)本发明一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪控制方法简单，采摘动作精准且高效；(2)本发明采用手指拉线回转机构及手爪旋转机构，可以实现褐蘑菇的无损采摘，避免菇盖与根茎分离；(4)本发明能够避免携带庞大的气泵，增加了使用的便捷性，同时有效解决了市面上现有机械手爪采摘时易对褐蘑菇表面黏膜造成损伤的问题，提高褐蘑菇的商用价值。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪整体示意图；
图2为整体旋转机构示意图；
图3为电机支撑罩结构示意图；
图4为手指连接结构板示意图；
图5为手指旋转结构示意图；
图6为手指拉线结构示意图；
图7为第一手指结构示意图；
图8为第二手指结构示意图；
图9为第三手指结构示意图。
具体实施方式
【实施例1】
本实例涉及一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，包括：所述的手爪旋转机构其特征在于，包括：电机支撑罩(1)、中心电机(3)、旋转连接轴(5)、Y型支撑架(6)、旋转电机(8)、旋转齿轮(12)、齿圈(13)；所述的电机支撑罩(1)为顶面封闭的空心圆筒结构，且在外侧下部设有三个均布的固定脚，在固定脚上设有安装孔，且在顶面中心与顶面外围设有安装孔，电机支撑罩(1)通过顶面安装孔与旋转电机(8)固装；所述的旋转电机(8) 输出轴与旋转齿轮(12)固装；所述的旋转齿轮(12)与齿圈(13)的内部啮合并进行转动连接，并在电机支撑罩(1)顶部固装齿圈(13)，在所述的齿圈(13)上部平面设有三个均布的通孔，Y型支撑架(6)通过螺柱分别与齿圈(13)的三个均布通孔固装，且Y型支撑架(6)通过旋转连接轴(5)与中心电机(3)顶部固装，其中齿圈(13)、旋转连接轴(5) 与电机支撑罩(1)同轴，Y型支撑架(6)中心与齿圈(13)中心重叠；旋转电机(8)旋转带动旋转齿轮(12)旋转，带动齿圈(13)旋转，实现手爪整体的旋转，保证在采摘时蘑菇完全脱离培养基。
【实施例2】
本实例涉及一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，包括：所述的手指拉线回转机构其特征在于，包括：手指控制电机(2)、手指控制电机圆环(201)中心电机(3)、中心三层传动皮带(4)、第一层皮带圆环(401)、第二层皮带圆环(402)、第三层皮带圆环(403)、手指连接板(7)、第一手指(9)、第一绳绕环(901)、第一固定圆柱(902)、第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)、第二手指(10)、第二绳绕环(1001)、第二固定圆柱(1002)、第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘 (1006)、第二手指圆柱(1007)、第三手指(11)、第三绳绕环(1101)、第三固定圆柱(1102)、第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)；所述手指连接板(7)上设置三个均布的安装孔，第一手指(9)的第一手指圆柱(907)、第二手指(10)的第二手指圆柱(1007)、第三手指(11) 的第三手指圆柱(1107)分别与通孔旋转连接，且第一手指(9)的第一手指圆盘(906)、第二手指(10)的第二手指圆盘(1006)、第三手指(11)的第三手指圆盘(1106)顶部均与手指连接板(7)底面平齐；所述的中心电机(3)的输出轴与中心三层传动皮带(4)固装；所述的中心三层传动皮带(4)为圆柱形结构，且外侧设有三个等距平行的凹陷圆环，从上到下分别为第一层皮带圆环(401)、第二层皮带圆环(402)、第三层皮带圆环(403)；在所述的第一手指圆柱(907)上同轴固装第一绳绕环(901)，且中心三层传动皮带(4)的第一层皮带圆环(401)与第一绳绕环(901)外切连接；在所述的第二手指圆柱(1007)上同轴固装第二绳绕环(1001)，且中心三层传动皮带(4)的第二层皮带圆环(402)与第二绳绕环(1001) 外切连接；在所述的第三手指圆柱(1107)上同轴固装第三绳绕环(1101)，且中心三层传动皮带(4)的第三层皮带圆环(403)与第三绳绕环(1101)外切连接；所述的手指控制电机 (2)固装在手指连接板(7)上；所述的手指控制电机圆环(201)固装在手指控制电机(2) 的输出轴上且与手指控制电机(2)的输出轴同轴；所述的第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)均布在手指连接板(7)上，且第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)均为中空结构，且第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)外侧面均设有2个通孔；所述的第一手指(9)包括第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)，其中第一手指第二关节(904)下端与第一手指第一关节(903) 固装，上端与第一手指第三关节(905)固装，且第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)均设有通孔，第一手指(9)通过第一手指第一关节(903)手指内侧通孔引出拉线，穿过第一手指第二关节(904)到达第一手指第三关节(905)外侧，拉线再从第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)的同心通孔穿出，穿过含有中心通孔的第一固定圆柱(902)，再穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上；所述的第二手指(10)包括第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)，其中第二手指第二关节(1004)下端与第二手指第一关节(1003)固装，上端与第二手指第三关节(1005) 固装，且第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)均设有通孔，第二手指(10)通过第二手指第一关节(1003)手指内侧通孔引出拉线，穿过第二手指第二关节(1004)到达第二手指第三关节(1005)外侧，拉线再从第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)的同心通孔穿出，穿过含有中心通孔的第二固定圆柱(1002)，再穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上；所述的第三手指(11) 包括第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)，其中第三手指第二关节(1104)下端与第三手指第一关节(1103)固装，上端与第三手指第三关节(1105)固装，且第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)均设有通孔，第三手指(13)通过第三手指第一关节(1103)手指内侧通孔引出拉线，穿过第三手指第二关节(1104)到达第三手指第三关节(1105)外侧，拉线再从第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)的同心通孔穿出，穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上；其中手指控制电机(2)工作，带动拉线的收缩，控制第一手指(9)、第二手指(10)、第三手指 (11)的收缩；中心电机(3)工作带动中心三层传动皮带(4)旋转，控制第一手指(9)、第二手指(10)、第三手指(11)的的旋转。
Claims (3)
1.一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其特征在于，包括：手爪旋转机构，手指拉线回转机构；
所述的手爪旋转机构其特征在于，包括：电机支撑罩(1)、中心电机(3)、旋转连接轴(5)、Y型支撑架(6)、旋转电机(8)、旋转齿轮(12)、齿圈(13)；所述的电机支撑罩(1)为顶面封闭的空心圆筒结构，且在外侧下部设有三个均布的固定脚，在固定脚上设有安装孔，且在顶面中心与顶面外围设有安装孔，电机支撑罩(1)通过顶面安装孔与旋转电机(8)固装；所述的旋转电机(8)输出轴与旋转齿轮(12)固装；所述的旋转齿轮(12)与齿圈(13)的内部啮合并进行转动连接，并在电机支撑罩(1)顶部固装齿圈(13)，在所述的齿圈(13)上部平面设有三个均布的通孔，Y型支撑架(6)通过螺柱分别与齿圈(13)的三个均布通孔固装，且Y型支撑架(6)通过旋转连接轴(5)与中心电机(3)顶部固装，其中齿圈(13)、旋转连接轴(5)与电机支撑罩(1)同轴，Y型支撑架(6)中心与齿圈(13)中心重叠；
所述的手指拉线回转机构其特征在于，包括：手指控制电机(2)、手指控制电机圆环(201)中心电机(3)、中心三层传动皮带(4)、第一层皮带圆环(401)、第二层皮带圆环(402)、第三层皮带圆环(403)、手指连接板(7)、第一手指(9)、第一绳绕环(901)、第一固定圆柱(902)、第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)、第二手指(10)、第二绳绕环(1001)、第二固定圆柱(1002)、第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)、第三手指(11)、第三绳绕环(1101)、第三固定圆柱(1102)、第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)；所述手指连接板(7)上设置三个均布的安装孔，第一手指(9)的第一手指圆柱(907)、第二手指(10)的第二手指圆柱(1007)、第三手指(11)的第三手指圆柱(1107)分别与通孔旋转连接，且第一手指(9)的第一手指圆盘(906)、第二手指(10)的第二手指圆盘(1006)、第三手指(11)的第三手指圆盘(1106)顶部均与手指连接板(7)底面平齐；所述的中心电机(3)的输出轴与中心三层传动皮带(4)固装；所述的中心三层传动皮带(4)为圆柱形结构，且外侧设有三个等距平行的凹陷圆环，从上到下分别为第一层皮带圆环(401)、第二层皮带圆环(402)、第三层皮带圆环(403)；在所述的第一手指圆柱(907)上同轴固装第一绳绕环(901)，且中心三层传动皮带(4)的第一层皮带圆环(401)与第一绳绕环(901)外切连接；在所述的第二手指圆柱(1007)上同轴固装第二绳绕环(1001)，且中心三层传动皮带(4)的第二层皮带圆环(402)与第二绳绕环(1001)外切连接；在所述的第三手指圆柱(1107)上同轴固装第三绳绕环(1101)，且中心三层传动皮带(4)的第三层皮带圆环(403)与第三绳绕环(1101)外切连接；所述的手指控制电机(2)固装在手指连接板(7)上；所述的手指控制电机圆环(201)固装在手指控制电机(2)的输出轴上且与手指控制电机(2)的输出轴同轴；所述的第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)均布在手指连接板(7)上，且第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)均为中空结构，且第一固定圆柱(902)、第二固定圆柱(1002)、第三固定圆柱(1102)外侧面均设有2个通孔；所述的第一手指(9)包括第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)，其中第一手指第二关节(904)下端与第一手指第一关节(903)固装，上端与第一手指第三关节(905)固装，且第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)均设有通孔，第一手指(9)通过第一手指第一关节(903)手指内侧通孔引出拉线，穿过第一手指第二关节(904)到达第一手指第三关节(905)外侧，拉线再从第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)的同心通孔穿出，穿过含有中心通孔的第一固定圆柱(902)，再穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上；所述的第二手指(10)包括第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)，其中第二手指第二关节(1004)下端与第二手指第一关节(1003)固装，上端与第二手指第三关节(1005)固装，且第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)均设有通孔，第二手指(10)通过第二手指第一关节(1003)手指内侧通孔引出拉线，穿过第二手指第二关节(1004)到达第二手指第三关节(1005)外侧，拉线再从第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)的同心通孔穿出，穿过含有中心通孔的第二固定圆柱(1002)，再穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上；所述的第三手指(11)包括第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)，其中第三手指第二关节(1104)下端与第三手指第一关节(1103)固装，上端与第三手指第三关节(1105)固装，且第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)均设有通孔，第三手指(11)通过第三手指第一关节(1103)手指内侧通孔引出拉线，穿过第三手指第二关节(1104)到达第三手指第三关节(1105)外侧，拉线再从第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)的同心通孔穿出，穿过第三固定圆柱(1102)侧面的通孔，并从第三固定圆柱(1102)的顶面穿出并固定到手指控制电机圆环(201)上。
2.根据权利要求1所述的一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其特征是所述的手爪旋转机构，其特征在于，旋转连接轴(5)、Y型支撑架(6)、旋转电机(8)、旋转齿轮(12)、齿圈(13)均固定在电机支撑罩(1)上，形成一个独立的整体，旋转电机(8)转动将带动旋转齿轮(12)旋转，旋转齿轮(12)带动齿圈(13)的旋转，从而带动手爪整体的旋转。
3.根据权利要求1所述的一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其特征是所述的手指拉线回转机构，其特征在于，手指控制电机(2)通过固定圆柱分别与第一手指(9)、第二手指(10)、第三手指(11)相连，手指控制电机(2)转动将带动第一手指(9)、第二手指(10)、第三手指(11)的弯曲收缩；中心三层传动皮带(4)通过皮带与柱型绳绕环相连，中心电机(3)带动中心三层传动皮带(4)旋转，从而带动第一手指(9)、第二手指(10)、第三手指(11)的旋转；第一手指(9)由第一手指第一关节(903)、第一手指第二关节(904)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)构成，其中第一手指第二关节(904)为柔性材料，第一手指第一关节(903)、第一手指第三关节(905)、第一手指圆盘(906)、第一手指圆柱(907)为钢性材料，且在第一手指第一关节(903)和第一手指第三关节(905)向心侧固装柔性材料结构；第二手指(10)由第二手指第一关节(1003)、第二手指第二关节(1004)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)构成，其中第二手指第二关节(1004)为柔性材料，第二手指第一关节(1003)、第二手指第三关节(1005)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)为钢性材料，且在第二手指第一关节(1003)和第二手指第三关节(1005)向心侧固装柔性材料结构；第三手指(11)由第三手指第一关节(1103)、第三手指第二关节(1104)、第三手指第三关节(1105)、第三手指圆盘(1106)、第三手指圆柱(1107)构成，其中第三手指第二关节(1104)为柔性材料，第三手指第一关节(1103)、第三手指第三关节(1105)、第二手指圆盘(1006)、第二手指圆柱(1007)为钢性材料，且在第三手指第一关节(1103)和第三手指第三关节(1105)向心侧固装柔性材料结构。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121405313.7U CN215736158U (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121405313.7U CN215736158U (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215736158U true CN215736158U (zh) | 2022-02-08 |
Family
ID=80101908
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121405313.7U Active CN215736158U (zh) | 2021-06-23 | 2021-06-23 | 一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN215736158U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114766289A (zh) * | 2022-06-01 | 2022-07-22 | 山东农业大学 | 适用于香菇菌棒采摘的回转拨指式末端执行器及采收方法 |
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2021
- 2021-06-23 CN CN202121405313.7U patent/CN215736158U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114766289A (zh) * | 2022-06-01 | 2022-07-22 | 山东农业大学 | 适用于香菇菌棒采摘的回转拨指式末端执行器及采收方法 |
| CN114766289B (zh) * | 2022-06-01 | 2023-08-25 | 山东农业大学 | 适用于香菇菌棒采摘的回转拨指式末端执行器及采收方法 |
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