CN215676651U - 一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置 - Google Patents
一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，包括拨盘轴系和变距铰龙机构，拨盘轴系设置在变距铰龙机构下方，所述拨盘轴系包括拨盘、第一电机、转盘轴承、底板和传动齿轮，拨盘拨动弹丸进入变距铰龙机构螺旋供弹，所述变距铰龙机构包括变螺距铰龙、第二电机、支撑柱和保护罩，第二电机与支撑柱连接带动变螺距铰龙旋转。相比现有的输送弹丸的管路机构，本实用新型占用空间小，卡弹率低，传输平稳，具有很高的实用价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及供弹装置技术领域，特别涉及一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置。
背景技术
需要发射弹丸的机器人往往需要一个较大的弹仓和用于发射的云台，而如果将云台加在弹仓之上，则随着弹丸数量的减少云台的质量分布会缓慢变化，造成控制上的困难。如果将弹丸从云台下方送入云台虽然可以改善这一问题，但是此时底盘很难360度转动，即使可以转动，也会因为整个拨弹机构较大而严重影响机器人的体积及重量，降低了机器人的机动性。铰龙作为一种平稳的运输方式在生产和生活中具有一定的应用价值，而本实用新型将变螺距的立体阿基米德螺旋线与铰龙的形式相结合，创新性地提出了该种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，卡弹率低，传输平稳，占用空间小，具有很高的实用价值。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，该装置能够平稳传输弹丸从出口垂直上升。
本实用新型的技术方案为：一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，包括拨盘轴系和变距铰龙机构，拨盘轴系设置在变距铰龙机构下方，所述拨盘轴系包括拨盘、第一电机、转盘轴承、底板和传动齿轮，拨盘拨动弹丸进入变距铰龙机构螺旋供弹，所述变距铰龙机构包括变螺距铰龙、第二电机、支撑柱和保护罩，第二电机与支撑柱连接带动变螺距铰龙旋转。其中，拨盘由电机和传动齿轮带动，将弹丸拨到变距铰龙机构之中，变距铰龙机构保证弹丸能够沿着变螺距铰龙上升。
所述支撑柱与变螺距铰龙和保护罩连接。其中，支撑柱具有用于支撑变螺距铰龙和保护罩的凸出结构。
所述支撑柱为中空结构。其中，支撑柱的中空结构可将导电滑环的电线从中穿过，实现对云台的控制。支撑柱底部具有连接孔，可与底部进行驱动的第二电机相连接。
所述变螺距铰龙为沿变螺距阿基米德曲线进行扫描的弧形凹槽，由下到上螺距变小且向中心靠拢。其中，变螺距铰龙的底部螺距较大，便于弹丸进入，上升途中逐渐收窄且向中心靠拢，最终弹丸从轴系中心穿出。
所述保护罩的内壁与变螺距铰龙的外缘接触，保护罩引导弹丸沿变螺距铰龙上升，保护罩的底部设有槽口。其中，设置槽口可以使弹丸落下时不卡弹。
所述保护罩上设有用于与外接云台连接的法兰拧螺钉型接口和榫卯拼插型接口。便于保护罩和不同类型的云台对接。
所述第一电机固定在底板上，传动齿轮包括大齿轮和小齿轮，第一电机驱动小齿轮，大齿轮与小齿轮啮合。且具有一定的减速比。
所述拨盘与大齿轮通过铝柱连接，拨盘和转盘轴承的内圈通过铝柱连接，转盘轴承的外圈与底板连接。其中，大齿轮中心开孔，孔径大小恰好可以使连接转盘轴承内圈与拨盘的铝柱转动时不会与大齿轮发生干涉，保证装置拨弹时不会发生卡顿。
所述拨盘的中心处设有用于穿过支撑柱的开口，拨盘的内圈设有倒角。其中，拨盘分为六格，可通过向弹丸直接施加力及弹丸间的相互挤压力实现弹丸沿铰龙螺旋供弹，开口的设置避免支撑柱与下方的第二电机发生干涉，倒角用于防止弹丸滚向中央而导致卡弹。
整个装置安装于360度旋转底盘的旋转中心，可以使得弹丸从出口垂直上升而不会旋转，因此在底盘360度转动的同时云台可以通过电机驱动而保持朝向统一方向且弹丸可以传输到云台上。
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
本使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置占用空间小，卡弹率低，传输平稳，本实用新型相较传统的拨弹机构结构对称且节省空间，传输弹丸稳定，具有很高的应用价值。
附图说明
图1为本使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置的结构示意图。
图2为本使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置的左视图。
图3为本使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置去掉保护罩的结构示意图。
图4为拨盘轴系的结构示意图。
图5为变距铰龙机构的结构示意图。
其中，图中所示，1为底板、2为第一电机、3为第二电机、4为铝柱、5为转盘轴承、6为小齿轮、7为大齿轮、8为保护罩、9为变螺距铰龙、10为支撑柱、11为拨盘。
具体实施方式
下面结合实施例，对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
实施例
本实施例一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，如图1-5所示，包括拨盘轴系和变距铰龙机构，拨盘轴系设置在变距铰龙机构下方，所述拨盘轴系包括拨盘11、第一电机2、转盘轴承5、底板1和传动齿轮，拨盘拨动弹丸进入变距铰龙机构螺旋供弹，所述变距铰龙机构包括变螺距铰龙9、第二电机3、支撑柱10和保护罩8，第二电机与支撑柱连接带动变螺距铰龙旋转。其中，拨盘由电机和传动齿轮带动，将弹丸拨到变距铰龙机构之中，变距铰龙机构保证弹丸能够沿着变螺距铰龙上升。
所述支撑柱与变螺距铰龙和保护罩连接，支撑柱与变螺距铰龙通过螺钉连接。其中，支撑柱具有用于支撑变螺距铰龙和保护罩的凸出结构。
所述支撑柱为中空结构。其中，支撑柱的中空结构可将导电滑环的电线从中穿过，便于在底盘嵌入式系统对云台进行控制。支撑柱底部具有连接孔，可与底部进行驱动的第二电机相连接。
所述变螺距铰龙为沿变螺距阿基米德曲线进行扫描的弧形凹槽，由下到上螺距变小且向中心靠拢。其中，变螺距铰龙的底部螺距较大，便于弹丸进入，上升途中逐渐收窄且向中心靠拢，最终弹丸从轴系中心穿出。
所述保护罩的内壁与变螺距铰龙的外缘接触，保护罩与变螺距铰龙直接通过卡槽进行配合，保证二者能够共同转动不发生相对位移，且变螺距铰龙顶端具有与保护罩相配合的平面，可用于支撑保护罩，保护罩引导弹丸沿变螺距铰龙上升，保护罩的底部设有槽口。其中，设置槽口可以使弹丸落下时不卡弹。
所述保护罩上设有用于与外接云台连接的法兰拧螺钉型接口和榫卯拼插型接口。便于保护罩和不同类型的云台对接。
所述第一电机固定在底板上，传动齿轮包括大齿轮7和小齿轮6，第一电机通过联轴器连接并驱动小齿轮，大齿轮与小齿轮啮合，大齿轮和小齿轮直接标准啮合用于传递动力，且设计传动比3:1，可以为拨盘提供较大的扭矩。
所述拨盘与大齿轮通过铝柱4连接，拨盘和转盘轴承的内圈通过铝柱连接，转盘轴承的外圈与底板连接，可以保证拨盘不随底板转动而发生转动，实现拨弹速度和频率可控。其中，大齿轮中心开孔，孔径大小恰好可以使连接转盘轴承内圈与拨盘的铝柱转动时不会与大齿轮发生干涉，保证装置拨弹时不会发生卡顿。
所述拨盘的中心处设有用于穿过支撑柱的开口，拨盘的内圈设有倒角。其中，拨盘分为六格，可通过向弹丸直接施加力及弹丸间的相互挤压力实现弹丸沿铰龙螺旋供弹，开口的设置避免支撑柱与下方的第二电机发生干涉，倒角用于防止弹丸滚向中央而导致卡弹。
整个装置安装于360度旋转底盘的旋转中心，可以使得弹丸从出口垂直上升而不会旋转，因此在底盘360度转动的同时云台可以通过电机驱动而保持朝向统一方向且弹丸可以传输到云台上。
上述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置的使用方式为：上电后，本使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置可直接随可360度旋转底盘进行运动。通过控制第一电机转动可以控制拨盘进行转动，进而使得弹丸沿着变螺距铰龙螺旋上升，从与云台的接口滚出。若底盘进行360度旋转运动，则第二电机以相同的角速度和角加速度进行转动，则变螺距铰龙机构整体与底盘保持相对位置的旋转，同时与变螺距铰龙保护罩相连的云台保持朝向不发生变化，便于操作手操作。同时控制拨盘的第一电机缓慢转动，使拨盘和变螺距铰龙直接无相对转动，防止弹丸不受控制滚入云台发射管路。若要发射弹丸则第一电机在先前所述速度之上进行速度叠加，使得弹丸能够上升。
如上所述，便可较好地实现本实用新型，上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围；即凡依本实用新型内容所作的均等变化与修饰，都为本实用新型权利要求所要求保护的范围所涵盖。
Claims (9)
1.一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，包括拨盘轴系和变距铰龙机构，拨盘轴系设置在变距铰龙机构下方，所述拨盘轴系包括拨盘、第一电机、转盘轴承、底板和传动齿轮，拨盘拨动弹丸进入变距铰龙机构螺旋供弹，所述变距铰龙机构包括变螺距铰龙、第二电机、支撑柱和保护罩，第二电机与支撑柱连接带动变螺距铰龙旋转。
2.根据权利要求1所述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，所述支撑柱与变螺距铰龙和保护罩连接。
3.根据权利要求1所述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，所述支撑柱为中空结构。
4.根据权利要求1所述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，所述变螺距铰龙为沿变螺距阿基米德曲线进行扫描的弧形凹槽，由下到上螺距变小且向中心靠拢。
5.根据权利要求1所述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，所述保护罩的内壁与变螺距铰龙的外缘接触，保护罩引导弹丸沿变螺距铰龙上升，保护罩的底部设有槽口。
6.根据权利要求1所述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，所述保护罩上设有用于与外接云台连接的法兰拧螺钉型接口和榫卯拼插型接口。
7.根据权利要求1所述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，所述第一电机固定在底板上，传动齿轮包括大齿轮和小齿轮，第一电机驱动小齿轮，大齿轮与小齿轮啮合。
8.根据权利要求7所述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，所述拨盘与大齿轮通过铝柱连接，拨盘和转盘轴承的内圈通过铝柱连接，转盘轴承的外圈与底板连接。
9.根据权利要求1所述一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置，其特征在于，所述拨盘的中心处设有用于穿过支撑柱的开口，拨盘的内圈设有倒角。
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| CN202122031670.8U CN215676651U (zh) | 2021-08-26 | 2021-08-26 | 一种使用变螺距铰龙对360度旋转底盘携带云台的供弹装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113670115A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-11-19 | 华南理工大学 | 一种可用于360度旋转底盘的变螺距铰龙供弹装置 |
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