CN215652427U - 儿童辅助康复训练用外骨骼助行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，包括：移动小车、升降机构、外骨骼连接装置、辅助支撑装置、外骨骼装置和直线滑台升降机构；所述移动小车安装高度调节机构，所述高度调节机构安装所述外骨骼连接装置和所述辅助支撑装置，所述外骨骼连接装置连接所述外骨骼装置；所述高度调节机构包括所述升降机构和所述直线滑台升降机构。外骨骼装置两侧留出的操作空间大，避免对治疗师的操作造成阻碍，高度调节机构简单易用，可以使得治疗师迅速帮助患者穿戴整齐外骨骼并调整至合适的姿势。

Description

儿童辅助康复训练用外骨骼助行器

技术领域

本实用新型涉及辅助康复训练装置领域，具体地，涉及儿童辅助康复训练用外骨骼助行器。

背景技术

儿童脑性瘫痪(脑瘫)是一种围产期中枢神经系统非进行性损伤引起的运动障碍疾病，患有脑瘫的人表现出包括痉挛、僵硬、协调能力和运动控制减弱等特征。现代医学认为，通过向中枢神经不断重复地提供一定强度的刺激，能够恢复中枢神经损伤后患者的功能性行走能力。传统的脑瘫患者下肢康复训练是在专业的治疗师主导下促使患者反复完成特定的动作，达到促进话患者神经肌肉功能发育的目的，然而这种方式对治疗师的工作强度提出了不低的要求，动力外骨骼为脑瘫患者持续有效的训练提供了一条新途径。

专利文献CN211752205U《适用于多模式的康复减重步行训练车》提出了一种减重步行训练车，通过悬吊装置，可以实现对人体的一定减重及辅助重心转移，然而体积及质量较大且无保护措施，无法适用于脑瘫儿童的康复；

专利文献CN105456004B《外骨骼式移动步行康复训练装置及方法》公布的康复训练助行器使用繁琐，穿戴麻烦，可扩展性差，且不具有辅助支撑装置，无法给肌无力的脑瘫患者提供减重支撑。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种儿童辅助康复训练用外骨骼助行器。

根据本实用新型提供的一种儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，包括：移动小车、高度调节机构、升降机构、外骨骼连接装置、辅助支撑装置、外骨骼装置和直线滑台升降机构；

所述移动小车安装所述高度调节机构，所述高度调节机构安装所述外骨骼连接装置和所述辅助支撑装置，所述外骨骼连接装置连接所述外骨骼装置；

所述高度调节机构包括所述升降机构和所述直线滑台升降机构。

优选地，所述移动小车包括：扶手、支撑杆、底座、车轮、控制箱和显示屏；

所述控制箱两侧下方固定安装所述底座，所述底座下方安装多个所述车轮；

所述控制箱上侧竖直安装所述支撑杆一端，所述支撑杆另一端安装所述扶手，所述扶手安装所述显示屏。

优选地，所述扶手沿水平方向设置为U型，所述扶手、所述支撑杆和所述底座依次连接并沿竖直方向形成匚型；

所述支撑杆设置在所述移动小车一侧，所述U型开口和所述匚型开口设置在所述移动小车另一侧。

优选地，所述控制箱内部安装电源、控制器和电路板，所述控制箱电连接所述显示屏和所述外骨骼装置。

优选地，所述升降机构包括：推动装置、第一连杆、第二连杆、第三连杆和转动座；

所述支撑杆、所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆依次转动连接组成四连杆结构；

所述推动装置一端转动连接所述支撑杆，所述推动装置另一端转动连接所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆中任一杆；

所述四连杆结构通过所述推动装置推动改变位形，所述第二连杆通过所述推动装置推动改变高度。

优选地，所述直线滑台升降机构包括：直线滑轨、滑台、支撑柱和电机；

所述直线滑轨和所述电机固定安装所述底座上，所述直线滑轨和所述底座设置有两组；

所述直线滑轨沿竖直方向设置滚珠丝杠，所述电机传动连接所述滚珠丝杠；

每根所述直线滑轨上滑配连接所述滑台，所述滑台通过所述滚珠丝杠沿竖直方向滑动；

两个所述滑台之间水平固定安装所述支撑柱。

优选地，所述外骨骼连接装置包括：升降连接件、髋距调节机构、第一外骨骼连接杆和第二外骨骼连接杆；

所述升降连接件设置有两个并安装在所述第二连杆或所述支撑柱两侧，所述升降连接件平行于所述支撑柱；

所述升降连接件末端安装所述髋距调节机构一面，所述髋距调节机构另一面安装所述第一外骨骼连接杆一端，所述第一外骨骼连接杆另一端安装所述第二外骨骼连接杆；

所述髋距调节机构、所述第一外骨骼连接杆和所述第二外骨骼连接杆设置有左右两组。

优选地，所述髋距调节机构包括：导轨、手柄螺丝和滑块；

所述导轨平行于所述升降连接件并固定安装在所述升降连接件上，所述滑块滑配连接所述导轨，所述滑块安装所述手柄螺丝并通过所述手柄螺丝相对所述导轨固定；

所述第一外骨骼连接杆固定安装在所述滑块上并通过所述滑块共同滑动。

优选地，所述辅助支撑装置包括：手部支撑、胸部支撑和座椅；

所述手部支撑安装在所述扶手上，所述胸部支撑和所述座椅安装在所述第二连杆或所述支撑柱背向所述支撑杆一侧，所述胸部支撑设置在所述座椅上侧；

所述手部支撑包括手部支撑板和手部支撑连接件，所述手部支撑连接件一端套装在所述扶手上并通过螺栓固定连接所述扶手，所述手部支撑板一端设置平面板，所述平面板斜向上延伸出抓手，所述平面板和所述抓手上安装海绵，所述平面板安装绑带，所述手部支撑连接件另一端连接所述平面板；

所述手部支撑连接件具有可拆卸性；

所述胸部支撑包括胸部支撑垫和胸部支撑高度调节杆，所述胸部支撑垫通过所述胸部支撑高度调节杆安装在所述第二连杆或所述支撑柱上，所述胸部支撑垫内部设置海绵；

所述座椅包括座椅高度调节杆和座椅垫，所述座椅垫通过所述座椅高度调节杆安装在所述第二连杆或所述支撑柱上，所述座椅垫内填充海绵；

所述胸部支撑高度调节杆和所述座椅高度调节杆设置多个孔位并通过所述孔位调节高度。

优选地，所述外骨骼装置包括：髋关节组件、髋关节外骨骼连杆、膝关节组件、膝关节外骨骼连杆、踝足矫形器和腿部绑带；

所述髋关节组件内设置第一驱动电机，所述膝关节组件内设置第二驱动电机，所述第一驱动电机包括第一定子端和第一转子端，所述第二驱动电机包括第二定子端和第二转子端，所述第一定子端和所述第一转子端允许相对转动，所述第二定子端和所述第二转子端允许相对转动；

所述第一定子端固定连接所述第二外骨骼连接杆，所述第一转子端固定连接所述髋关节外骨骼连杆上端，所述髋关节外骨骼连杆下端固定连接所述第二定子端，所述膝关节外骨骼连杆上端固定连接所述第二转子端，所述膝关节外骨骼连杆下端固定连接所述踝足矫形器；

所述髋关节组件、所述髋关节外骨骼连杆、所述膝关节组件、所述膝关节外骨骼连杆和所述踝足矫形器设置有左右两组；

所述髋关节外骨骼连杆和所述膝关节外骨骼连杆处安装所述腿部绑带。

优选地，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机采用盘式电机

优选地，所述车轮采用万向轮并安装刹车；

优选地，所述显示屏显示外骨骼助行器软件界面及康复游戏；

优选地，所述推动装置包括可控气弹簧或电动推杆；

优选地，胸部支撑高度调节杆和座椅高度调节杆调节高度方式包括：所述孔位调节和伸缩杆调节；

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本装置体积小，质量轻，降低了基于下肢外骨骼康复机器人进行康复训练的配套设备的成本；

2、本装置整体结构三面环绕患者，既能对患者提供充分的保护，防止发生侧摔的危险，又保证了患者能够方便地进入和离开康复训练装置。

3、外骨骼装置两侧留出的操作空间大，避免对治疗师的操作造成阻碍，高度调节机构简单易用，可以使得治疗师迅速帮助患者穿戴整齐外骨骼并调整至合适的姿势。

4、具有模块化多功能辅助支撑装置，能够对患者进行减重支撑，采用可拆卸连接，可以根据患者实际病情的严重情况选用合适的辅助支撑装置。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为外骨骼助行器立体结构示意图；

图2为移动小车结构示意图；

图3为升降机构结构示意图；

图4为外骨骼连接装置结构示意图；

图5为辅助支撑装置结构示意图；

图6为外骨骼装置结构示意图；

图7为外骨骼助行器安装直线滑台升降机构结构示意图；

图8为直线滑台升降机构结构示意图；

图9为患者进入助行器前助行器调节方式示意图；

图10为患者进入助行器后助行器调节方式示意图；

图中所示：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

实施例1

如图1所示，一种儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，包括：移动小车100、升降机构200、外骨骼连接装置300、辅助支撑装置400、外骨骼装置500和直线滑台升降机构600；移动小车100安装高度调节机构，高度调节机构安装外骨骼连接装置300和辅助支撑装置400，外骨骼连接装置300连接外骨骼装置500，高度调节机构包括升降机构200和直线滑台升降机构600。

如图2至图8所示，移动小车100包括：扶手110、支撑杆120、底座130、车轮140、控制箱150和显示屏160；控制箱150两侧下方固定安装底座130，底座130下方安装多个车轮140，控制箱150上侧竖直安装支撑杆120一端，支撑杆120另一端安装扶手110，扶手110安装显示屏160。扶手110沿水平方向设置为U型，扶手110、支撑杆120和底座130依次连接并沿竖直方向形成匚型，支撑杆120设置在移动小车100一侧，U型开口和匚型开口设置在移动小车100另一侧，控制箱150内部安装电源、控制器和电路板，控制箱150电连接显示屏160和外骨骼装置500。直线滑台升降机构600包括：直线滑轨610、滑台620、支撑柱630和电机640；直线滑轨610和电机640固定在安装底座130上，直线滑轨610和底座130设置有两组，直线滑轨610沿竖直方向设置滚珠丝杠，电机640传动连接滚珠丝杠，每根直线滑轨610上滑配连接滑台620，滑台620通过滚珠丝杠沿竖直方向滑动，两个滑台620之间水平固定安装支撑柱630。升降机构200包括：推动装置210、第一连杆220、第二连杆230、第三连杆240和转动座250；支撑杆120、第一连杆220、第二连杆230和第三连杆240依次转动连接组成四连杆结构；推动装置210一端转动连接支撑杆120，推动装置210另一端转动连接第一连杆220、第二连杆230和第三连杆240中任一杆；四连杆结构通过推动装置210推动改变位形，第二连杆230通过推动装置210推动改变高度。

外骨骼连接装置包括：升降连接件310、髋距调节机构320、第一外骨骼连接杆330和第二外骨骼连接杆340；升降连接件310设置有两个并安装在第二连杆230或支撑柱630两侧，升降连接件310平行于支撑柱630，升降连接件310末端安装髋距调节机构320一面，髋距调节机构320另一面安装第一外骨骼连接杆330一端，第一外骨骼连接杆330另一端安装第二外骨骼连接杆340，髋距调节机构320、第一外骨骼连接杆330和第二外骨骼连接杆340设置有两组，髋距调节机构320包括：导轨321、手柄螺丝322和滑块323，导轨321平行于升降连接件310并固定安装在升降连接件310上，滑块323滑配连接导轨321，滑块323安装手柄螺丝322并通过手柄螺丝322相对导轨321固定，第一外骨骼连接杆330固定安装在滑块323上并通过滑块323共同滑动。辅助支撑装置400包括：手部支撑410、胸部支撑420和座椅430，手部支撑410安装在扶手110上，胸部支撑420和座椅430安装在第二连杆230或支撑柱630背向支撑杆120一侧，胸部支撑420设置在座椅430上侧，手部支撑410包括手部支撑板411和手部支撑连接件412，手部支撑连接件412一端套装在扶手110上并通过螺栓固定连接扶手110，手部支撑板411一端设置平面板，平面板斜向上延伸出抓手，平面板和抓手上安装海绵，平面板安装绑带，手部支撑连接件412另一端连接平面板，胸部支撑420包括胸部支撑垫421和胸部支撑高度调节杆422，胸部支撑垫421通过胸部支撑高度调节杆422安装在第二连杆230或支撑柱630上，胸部支撑垫421内部设置海绵，座椅430包括座椅高度调节杆431和座椅垫432，座椅垫432通过座椅高度调节杆431安装在第二连杆230或支撑柱630上，座椅垫432内填充海绵，胸部支撑高度调节杆422和座椅高度调节杆431设置多个孔位并通过孔位调节高度。外骨骼装置500包括：髋关节组件510、髋关节外骨骼连杆520、膝关节组件530、膝关节外骨骼连杆540、踝足矫形器550和腿部绑带560；髋关节组件510内设置第一驱动电机，膝关节组件530内设置第二驱动电机，第一驱动电机包括第一定子端和第一转子端，第二驱动电机包括第二定子端和第二转子端，第一定子端和第一转子端允许相对转动，第二定子端和第二转子端允许相对转动；第一定子端固定连接第二外骨骼连接杆340，第一转子端固定连接髋关节外骨骼连杆520上端，髋关节外骨骼连杆520下端固定连接第二定子端，膝关节外骨骼连杆540上端固定连接第二转子端，膝关节外骨骼连杆540下端固定连接踝足矫形器550，髋关节组件510、髋关节外骨骼连杆520、膝关节组件530、膝关节外骨骼连杆540和踝足矫形器550设置有两组，髋关节外骨骼连杆520和膝关节外骨骼连杆540处安装腿部绑带560。

如图9至图10所示，该儿童辅助康复训练用外骨骼助行器的操作方式：步骤S1，首先由治疗师通过高度调节机构将辅助支撑装置400和外骨骼装置500降低，通过髋距调节机构320将外骨骼装置500间距调大，将胸部支撑420打开，患者可以从助行器的后方方便地进入；步骤S2，待患者进入助行器后，治疗师从匚型处将胸部支撑420和手部支撑410绑缚于患者身上，并通过座椅430、胸部支撑420及手部支撑410实现对患者的支撑；步骤S3，治疗师将腿部绑带560绑缚于患者身上，并根据患者身形调整高度调节机构和髋距调节机构320；步骤S4，患者通过助行器进行康复训练，扶手110保护患者前侧、左侧及右侧三个方向，治疗师通过显示屏160进行训练设置并显示训练游戏。

实施例2

实施例2作为实施例1的优选例。

如图1所示，本实用新型提供的儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，包括：移动小车100、升降机构200、外骨骼连接装置300、辅助支撑装置400和外骨骼装置500。移动小车100作为移动平台，起到承载整个装置以及患者的作用，外骨骼装置500穿戴于患者身上，通过电机带动患者下肢做行走训练，同时外骨骼装置500蹬地时会推动移动小车100一同前进。升降机构200与移动小车100和外骨骼连接装置300连接，外骨骼连接装置300又与外骨骼装置500连接，因而当升降机构200进行升降时，外骨骼装置500会同步升降，从而使得本实用新型能够适应不同患者的身高，同时外骨骼连接装置300左右对称，分别连接外骨骼装置500的左外骨骼机械腿及右外骨骼机械腿，能够调节外骨骼装置500的间距，从而适应不同患者的髋距。辅助支撑装置400连接于移动小车100及升降机构200上，起到对患者减重支撑的作用。

如图2所示，移动小车100作为整个装置的移动平台，起到承载患者与外骨骼并为患者提供一定支持力的作用，防止患者失稳而摔倒，包括：扶手110、支撑杆120、底座130、车轮140、控制箱150、显示屏160。其中支撑杆120位于小车前方，上方焊接或螺栓连接扶手110，下方焊接或螺栓连接底座130，结构整体呈现匚形，给外骨骼装置500的两侧留出了很多空间，从而方便治疗师从两侧帮助患者穿戴外骨骼装置500以及调节外骨骼矫形机构或其他辅助机构。扶手110围绕患者前、左、右三个方向，将可能的危险源与患者隔绝开来，既能保证对患者提供充分的保护，防止发生侧摔的危险，又保证了患者能够方便地进入和离开康复训练装置，扶手110上可拆卸连接手部支撑410及显示屏160或其他辅助装置，具有很强的可扩展性。支撑杆120起到主要承重作用，支撑杆120连接外骨骼升降机构200、扶手110及底座130，底座130连接支撑杆120及车轮140，车轮140为万向转动并带刹车，控制箱150固定于移动小车100前方，其内容置电源、控制器和电路板等设备，并与显示屏160及外骨骼装置500电连接；显示屏160上显示外骨骼助行器软件界面，方便治疗师操作，训练时也可以显示康复游戏供患者游玩，增加训练的趣味性，提高患者的训练效果。

如图3和图8所示，移动小车100本身不设有调节机构，而是通过设立不同的型号适配不同的年龄段，对于某一型号，通过升降机构200来适应该型号对应年龄段内不同身高的患者，治疗师可以调节升降机构200，使得患者的双脚能以舒适的姿势触地。升降机构200起到调节外骨骼连接装置300、辅助支撑装置400和外骨骼装置500的高度的作用，使得上述机构能够与患者的身高相匹配。包括推动装置210、第一连杆220、第二连杆230、第三连杆240和转动座250。其中支撑杆120、第一连杆220、第二连杆230和第三连杆240之间相互铰接从而构成四连杆机构，推动装置210连接于支撑杆120以及第一连杆220、第二连杆230或第三连杆240这三根杆中的一杆。推动装置210可以是可控气弹簧或者是电动推杆，通过操作可控气弹簧的可控阀门从而调节气弹簧的长度，或者控制电动推杆的长度，可以使得所述四连杆机构的位形发生改变，从而第二连杆230的高度发生改变，并带动连接在第二连杆230上的机构的高度发生改变。另一种可行的替代方案是使用直线滑台升降机构600代替前述方案中的升降机构200，其工作原理为直线滑轨610内有滚珠丝杠，有电机640带动滚珠丝杠旋转，从而使得滑台620上下移动。左右两侧的直线滑台升降机构600会同步升降，从而使得固定连接于滑台620上的支撑柱630同步升降，同时支撑柱630固定连接外骨骼连接装置300，进而带动辅助支撑装置400和外骨骼装置500升降。

如图4所示，外骨骼连接装置300起到连接外骨骼装置500及调节外骨骼装置500的间距以适应不同患者的髋距的作用，包括：升降连接件310、髋距调节机构320、第一外骨骼连接杆330和第二外骨骼连接杆340。外骨骼连接装置300具有左右对称的两部分，其中，升降连接件310一端固定连接于第二连杆230，一面与髋距调节机构320的导轨321固定连接。滑块323可以在导轨321上滑动，并与第一外骨骼连接杆330固定连接。滑块323上带有手柄螺母322，通过旋紧手柄螺母322可以将滑块323锁止在导轨321上。第二外骨骼连接杆340一侧与第一外骨骼连接杆330固定连接，一端与外骨骼装置500固定连接。针对髋距调节机构320也可采用带锁滚珠直线导轨机构作为髋距调节机构，但其他类型的移动副也可实现本发明，例如圆柱面滑动导轨、棱柱面滑动导轨等机构。

如图5所示，辅助支撑装置400起到对患者减重支撑的作用，并对患者起到保护作用，防止患者训练时摔倒，包括：手部支撑410、手部支撑板411、手部支撑连接件412、胸部支撑420、胸部支撑垫421、胸部支撑高度调节杆422、座椅430、座椅高度调节杆431和座椅垫432。其中手部支撑410包括手部支撑板411和手部支撑连接件412，手部支撑板411上设有海绵、抓手及绑带，可以将患者的双手绑缚于支撑板上，手部支撑连接件412可以在扶手110滑动，调至合适的位置后通过螺栓将手部支撑连接件412锁止于扶手110上。胸部支撑420包括胸部支撑垫421和胸部支撑高度调节杆422，胸部支撑垫421内部填有海绵等软质材料，并固定在胸部支撑高度调节杆422上，可以随着胸部支撑高度调节杆422一起移动，胸部支撑高度调节杆422上设有多个孔位，治疗师可以根据患者的实际身高选择合适的孔位将胸部支撑高度调节杆422固定连接于第二连杆230上。座椅430包括座椅高度调节杆431和座椅垫432，座椅垫432内填充有海绵等软质材料并固定连接于座椅高度调节杆431上，座椅高度调节杆431上设有多个孔位，治疗师可以根据患者的实际身高选择合适的孔位将座椅高度调节杆431固定连接于第二连杆230上。胸部支撑高度调节杆422和座椅高度调节杆431通过多孔位实现调节，也可采用伸缩杆实现调节。

如图6所示，外骨骼装置500起到带动患者下肢运动的作用，包括：髋关节组件510、髋关节外骨骼连杆520、膝关节组件530、膝关节外骨骼连杆540、踝足矫形器550和腿部绑带560。其中髋关节组件510一端与髋关节外骨骼连接杆520固定连接，另一端与第二外骨骼连接杆340连接；膝关节组件530一端与髋关节外骨骼连接杆520连接，另一端与膝关节外骨骼连接杆540固定连接；踝足矫形器550与膝关节外骨骼连杆540固定连接。髋关节外骨骼连接杆520和膝关节外骨骼连杆540上都设有腿部绑带560，用于将患者的下肢绑缚于外骨骼装置500上。

如图9和图10所示，展示了一种外骨骼穿戴流程，以体现本装置相比于现有技术，穿戴上更加方便迅速，可以有效降低治疗师辅助患者穿戴的难度，提高工作效率。首先由治疗师通过升降机构200将外骨骼装置500放低，将外骨骼装置500间的间距调大，将胸部支撑420打开，患者可以从助行器的后方方便地进入，待患者进入助行器后，将胸部支撑420、手部支撑410绑缚于患者身上，并通过座椅430、胸部支撑420及手部支撑410实现对患者的支撑，因此治疗师在帮助患者穿戴外骨骼装置500时无需搀扶患者，单人即可完成整个穿戴流程。之后治疗师可以从左、右、后三侧将外骨骼腿部绑带560舒适地绑缚于患者身上，最后通过升降机构200将外骨骼的高度调整至合适的位置，通过髋距调节机构320将外骨骼装置500的间距调整至合适的位置，完成整个穿戴流程。

更具体地，髋距调节机构320采用带锁滚珠直线导轨机构，但其他类型的移动副也可实现本发明，例如圆柱面滑动导轨、棱柱面滑动导轨等机构，也可以采用多孔位的螺栓连接式，根据髋距的不同选择距离合适的孔位；胸部支撑高度调节杆和座椅高度调节杆通过多孔位实现调节，也可采用伸缩杆实现调节；可采用电动推杆或可控气弹簧作为推动装置210。

在髋关节组件510和膝关节组件530处设置驱动电机作为主动驱动关节，踝关节处不设置驱动电机作为被动关节，也可以同时在髋关节组件510、膝关节组件530和踝关节处设置电机都作为主动驱动关节。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (9)

1.一种儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于，包括：移动小车(100)、高度调节机构、升降机构(200)、外骨骼连接装置(300)、辅助支撑装置(400)、外骨骼装置(500)和直线滑台升降机构(600)；

所述移动小车(100)安装所述高度调节机构，所述高度调节机构安装所述外骨骼连接装置(300)和所述辅助支撑装置(400)，所述外骨骼连接装置(300)连接所述外骨骼装置(500)；

所述高度调节机构包括所述升降机构(200)和所述直线滑台升降机构(600)。

2.根据权利要求1所述儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于，所述移动小车(100)包括：扶手(110)、支撑杆(120)、底座(130)、车轮(140)、控制箱(150)和显示屏(160)；

所述控制箱(150)两侧下方固定安装所述底座(130)，所述底座(130)下方安装多个所述车轮(140)；

所述控制箱(150)上侧竖直安装所述支撑杆(120)一端，所述支撑杆(120)另一端安装所述扶手(110)，所述扶手(110)安装所述显示屏(160)。

3.根据权利要求2所述儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于：所述扶手(110)沿水平方向设置为U型，所述扶手(110)、所述支撑杆(120)和所述底座(130)依次连接并沿竖直方向形成匚型；

所述支撑杆(120)设置在所述移动小车(100)一侧，所述U型开口和所述匚型开口设置在所述移动小车(100)另一侧；

所述控制箱(150)内部安装电源、控制器和电路板，所述控制箱(150)电连接所述显示屏(160)和所述外骨骼装置(500)。

4.根据权利要求3所述儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于，所述升降机构(200)包括：推动装置(210)、第一连杆(220)、第二连杆(230)、第三连杆(240)和转动座(250)；

所述支撑杆(120)、所述第一连杆(220)、所述第二连杆(230)和所述第三连杆(240)依次转动连接组成四连杆结构；

所述推动装置(210)一端转动连接所述支撑杆(120)，所述推动装置(210)另一端转动连接所述第一连杆(220)、所述第二连杆(230)和所述第三连杆(240)中任一杆；

所述四连杆结构通过所述推动装置(210)推动改变位形，所述第二连杆(230)通过所述推动装置(210)推动改变高度。

5.根据权利要求4所述儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于，所述直线滑台升降机构(600)包括：直线滑轨(610)、滑台(620)、支撑柱(630)和电机(640)；

所述直线滑轨(610)和所述电机(640)固定安装所述底座(130)上，所述直线滑轨(610)和所述底座(130)设置有两组；

所述直线滑轨(610)沿竖直方向设置滚珠丝杠，所述电机(640)传动连接所述滚珠丝杠；

每根所述直线滑轨(610)上滑配连接所述滑台(620)，所述滑台(620)通过所述滚珠丝杠沿竖直方向滑动；

两个所述滑台(620)之间水平固定安装所述支撑柱(630)。

6.根据权利要求5所述儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于，所述外骨骼连接装置包括：升降连接件(310)、髋距调节机构(320)、第一外骨骼连接杆(330)和第二外骨骼连接杆(340)；

所述升降连接件(310)设置有两个并安装在所述第二连杆(230)或所述支撑柱(630)两侧，所述升降连接件(310)平行于所述支撑柱(630)；

所述升降连接件(310)末端安装所述髋距调节机构(320)一面，所述髋距调节机构(320)另一面安装所述第一外骨骼连接杆(330)一端，所述第一外骨骼连接杆(330)另一端安装所述第二外骨骼连接杆(340)；

所述髋距调节机构(320)、所述第一外骨骼连接杆(330)和所述第二外骨骼连接杆(340)设置有左右两组。

7.根据权利要求6所述儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于，所述髋距调节机构(320)包括：导轨(321)、手柄螺丝(322)和滑块(323)；

所述导轨(321)平行于所述升降连接件(310)并固定安装在所述升降连接件(310)上，所述滑块(323)滑配连接所述导轨(321)，所述滑块(323)安装所述手柄螺丝(322)并通过所述手柄螺丝(322)相对所述导轨(321)固定；

所述第一外骨骼连接杆(330)固定安装在所述滑块(323)上并通过所述滑块(323)共同滑动。

8.根据权利要求7所述儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于，所述辅助支撑装置(400)包括：手部支撑(410)、胸部支撑(420)和座椅(430)；

所述手部支撑(410)安装在所述扶手(110)上，所述胸部支撑(420)和所述座椅(430)安装在所述第二连杆(230)或所述支撑柱(630)背向所述支撑杆(120)一侧，所述胸部支撑(420)设置在所述座椅(430)上侧；

所述手部支撑(410)包括手部支撑板(411)和手部支撑连接件(412)，所述手部支撑连接件(412)一端套装在所述扶手(110)上并通过螺栓固定连接所述扶手(110)，所述手部支撑板(411)一端设置平面板，所述平面板斜向上延伸出抓手，所述平面板和所述抓手上安装海绵，所述平面板安装绑带，所述手部支撑连接件(412)另一端连接所述平面板；

所述胸部支撑(420)包括胸部支撑垫(421)和胸部支撑高度调节杆(422)，所述胸部支撑垫(421)通过所述胸部支撑高度调节杆(422)安装在所述第二连杆(230)或所述支撑柱(630)上，所述胸部支撑垫(421)内部设置海绵；

所述座椅(430)包括座椅高度调节杆(431)和座椅垫(432)，所述座椅垫(432)通过所述座椅高度调节杆(431)安装在所述第二连杆(230)或所述支撑柱(630)上，所述座椅垫(432)内填充海绵；

所述胸部支撑高度调节杆(422)和所述座椅高度调节杆(431)设置多个孔位并通过所述孔位调节高度。

9.根据权利要求8所述儿童辅助康复训练用外骨骼助行器，其特征在于，所述外骨骼装置(500)包括：髋关节组件(510)、髋关节外骨骼连杆(520)、膝关节组件(530)、膝关节外骨骼连杆(540)、踝足矫形器(550)和腿部绑带(560)；

所述髋关节组件(510)内设置第一驱动电机，所述膝关节组件(530)内设置第二驱动电机，所述第一驱动电机包括第一定子端和第一转子端，所述第二驱动电机包括第二定子端和第二转子端，所述第一定子端和所述第一转子端允许相对转动，所述第二定子端和所述第二转子端允许相对转动；

所述第一定子端固定连接所述第二外骨骼连接杆(340)，所述第一转子端固定连接所述髋关节外骨骼连杆(520)上端，所述髋关节外骨骼连杆(520)下端固定连接所述第二定子端，所述膝关节外骨骼连杆(540)上端固定连接所述第二转子端，所述膝关节外骨骼连杆(540)下端固定连接所述踝足矫形器(550)；

所述髋关节组件(510)、所述髋关节外骨骼连杆(520)、所述膝关节组件(530)、所述膝关节外骨骼连杆(540)和所述踝足矫形器(550)设置有左右两组；

所述髋关节外骨骼连杆(520)和所述膝关节外骨骼连杆(540)处安装所述腿部绑带(560)。

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