CN215622680U - 一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其技术方案要点是包括机身和设置于机身上的起落架，机身侧部还设置有机翼，机身上对称安装有旋翼机匣，任意旋翼机匣中均设置有传动装置，机身中设置有动力源，动力源用于驱动传动装置转动，传动装置连接有单桨旋翼机构，旋翼机匣通过传动装置的传动，带动单桨旋翼机构旋转，沿机身对称设置的单桨旋翼交叉设置，单桨旋翼机构的转轴与旋翼机匣同轴设置，单桨旋翼机构的翼尖处设置有三叶螺旋桨，旋翼机匣内还设置有制动限位构件，制动限位构件用于制动单桨旋翼机构的转动，并控制单桨旋翼机构保持与机身平行状态；具有在飞行工作时，提高巡航速度和航程的效果。

Description

一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，更具体的说是涉及一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器。

背景技术

随着工业和航空领域的快速发展，诸多新构型的飞行器被提出并投入使用，促使飞行器的种类和功能也不断的进行革新，也衍生出了很多不同类型的飞行器，其中直升机具有垂直起降、空中悬停的功能，但飞行速度较低，航程和航行时间难以提高，固定翼飞行器可以高速巡航，但需要借助跑到滑跑起降，倾转旋翼飞行器结合了旋翼飞行器和固定翼飞行器的优势，具有进行垂直起降、空中悬停、长航程和长航时的优势，目前大多数创新型飞行器都旨在将固定翼飞机和旋翼类飞机进行结合，很少有方案在直升机的基础上进行创新优化。

现有比较新颖的直升机机型即双旋翼交叉式直升机，通过两个旋翼的转轴不平行，并且桨叶在机身的上方呈交叉设置，桨叶的旋转方向相反，在转动时，桨叶之间不易出现碰撞和相互干涉，并且具有整机稳定性高，可以执行较大的起重任务，但是仍然存在虽然能够进行垂直起降、空中悬停的效果，在进行巡航的时候还是有巡航速度低和航程短的通病，因此一种新型的机型，能够解决现有的直升机巡航速度低和航程短的问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，具有在飞行工作时，提高巡航速度和航程的效果。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，包括机身和设置于机身上的起落架，所述机身侧部还设置有机翼，所述机身上对称安装有旋翼机匣，任意所述旋翼机匣中均设置有传动装置，所述机身中设置有动力源，所述动力源用于驱动传动装置转动，所述传动装置连接有单桨旋翼机构，所述旋翼机匣通过传动装置的传动，带动所述单桨旋翼机构旋转，沿所述机身对称设置的单桨旋翼交叉设置，所述单桨旋翼机构的转轴与旋翼机匣同轴设置，以使所述单桨旋翼机构与机身倾斜设置，所述单桨旋翼机构的翼尖处设置有三叶螺旋桨，所述旋翼机匣内还设置有制动限位构件，所述制动限位构件用于制动单桨旋翼机构的转动。

作为本实用新型的进一步改进，对称设置的所述旋翼机匣与机身呈V型设置，所述旋翼机匣之间夹角为40°。

作为本实用新型的进一步改进，所述单桨旋翼机构包括旋翼桨毂、配重块和桨叶，所述旋翼桨毂与传动装置连接，所述桨叶和配重块分设于旋翼桨毂的两侧呈跷跷板式设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述旋翼桨毂包括中心构件、保护罩、连接件和定位件，所述中心构件两侧对称设置有安装圆台，所述安装圆台背离中心构件的一侧设置有环台，所述环台内设置有滚珠轴承，所述连接件一侧连接有圆柱凸台，所述圆柱凸台与滚珠轴承紧配合连接，所述中心构件上开设有第一通孔，所述第一通孔轴线与滚珠轴承轴线垂直设置，所述保护罩罩设于中心构件外，所述保护罩对应中心构件开设第一通孔位置开设有第二通孔，所述定位件穿设至第一通孔和第二通孔中将保护罩与中心构件固定连接，所述定位件与第一通孔、第二通孔均为紧配合连接，连接件背离中心构件的一侧开设有键槽，所述桨叶和配重块分别设置于沿中心构件对称设置连接件的键槽中，所述桨叶和配重块与连接件均通过键连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述传动装置包括驱动轴、变矩盘、球铰联轴、安装台和连杆，所述驱动轴与动力源连接，所述驱动轴远离与动力源连接的一端连接变矩盘，所述安装台与变矩盘之间通过球铰联轴连接，所述球铰联轴的球星铰头插设于变矩盘中，所述旋翼桨毂设置于安装台上，所述连接件的一侧外壁设置有铰接凸台，所述铰接凸台与变矩盘之间通过连杆连接，以使所述变矩盘通过球铰联轴和连杆的作用下控制所述单桨旋翼机构进行角度调节控制。

作为本实用新型的进一步改进，所述制动限位构件包括制动线圈、制动卡钳和制动滑轨，所述驱动轴上同轴固定连接有卡钳座，所述卡钳座外壁开设有不贯穿卡钳座的卡钳滑槽，所述卡钳滑槽沿驱动轴轴线方向开设，所述制动卡钳内还设置有控位构件，所述制动卡钳与卡钳滑槽滑移连接，所述控位构件用于控制制动卡钳与卡钳滑槽内的位置，所述卡钳座两侧均同轴设置制动线圈，以使所述制动线圈通电时产生磁场，所述制动卡钳转动时切割磁场线产生制动驱动轴转动的制动力，所述制动滑轨设置于旋翼机匣的内壁，所述制动卡钳沿制动滑轨内转动，所述制动线圈通电时，所述控位构件控制制动卡钳与制动滑轨接触提供制动力，所述制动滑轨上还开设有制动卡槽，所述制动卡钳卡设至制动卡槽内时，所述单桨旋翼机构停止转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述制动卡钳包括钳体、钳头和液压伸缩杆，所述钳体背离与卡钳座滑移连接的端部开设有伸缩槽，所述液压伸缩杆设置于伸缩槽内，所述钳头与液压伸缩杆连接，以使所述钳头在液压伸缩杆作用下实现沿垂直于驱动轴轴线方向运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述控位构件包括控位电机、直齿轮和齿条，所述卡钳座内还开设有与卡钳滑槽连通的电机腔，所述控位电机设置于电机腔内，所述直齿轮与控位电机的输出轴同轴固定连接，所述齿条与制动卡钳连接并沿驱动轴轴线方向设置，所述直齿轮与齿条啮合。

作为本实用新型的进一步改进，所述制动滑轨包括上滑轨和下滑轨，所述下滑轨呈圆环形，所述下滑轨呈斜坡状，所述下滑轨用于与制动卡钳接触制动，以使所述制动卡钳制动时沿卡钳滑槽移动逐渐增大制动力。

本实用新型的有益效果：通过在机身上对称设置旋翼机匣，旋翼机匣内设置传动装置，传动装置在动力源的驱动作用下，实现带动单桨旋翼机构的转动，在单桨旋翼机构转动时提供升力，从而实现控制整机的升降、悬停和巡航飞行，在单桨旋翼机构上还设置三叶螺旋桨，在控制整机进行巡航时，通过制动限位构件控制单桨旋翼机构制动停止，在单桨旋翼机构制动后，通过控制三叶螺旋桨转动提供巡航时的尾推力，并且此时单桨旋翼机构还能够起到机翼的作用，使得在三叶螺旋桨作用下提高巡航速度，实现了在飞行工作时，提高巡航速度和航程的效果。

附图说明

图1为体现整机的立体结构示意图；

图2为图1中的A部局部放大图；

图3为体现传动装置与单桨旋翼机构连接的结构示意图；

图4为体现传动装置的结构示意图；

图5为体现旋翼桨毂的爆炸图；

图6为体现控位构件的剖视示意图。

附图标记：1、机身；11、前机身；12、后机身；13、起落架；14、机翼；15、副翼；16、水平尾翼；17、垂直尾翼；18、升降舵；19、方向舵；2、旋翼机匣；3、传动装置；31、驱动轴；32、变矩盘；33、球铰联轴；34、安装台；35、连杆；36、卡钳座；37、卡钳滑槽；38、电机腔；4、单桨旋翼机构；41、旋翼桨毂；42、配重块；43、桨叶；44、中心构件；441、安装圆台；442、环台；45、保护罩；46、连接件；461、圆柱凸台；462、键槽；47、定位件；48、滚珠轴承；49、铰接凸台；5、三叶螺旋桨；6、制动限位构件；61、制动线圈；62、制动卡钳；621、钳体；622、钳头；623、液压伸缩杆；624、伸缩槽；63、制动滑轨；64、制动卡槽；7、控位构件；71、控位电机；72、直齿轮；73、齿条。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参考图1所示，为本实用新型一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器的具体实施方式，包括机身1和设置于机身1上的起落架13，起落架13采用前三点式起落架13，机身1侧部还设置有机翼14，机身1包括前机身11和与前机身11连接的后机身12，前机身11为直升机的机身，后机身12为固定翼机型的后机部，采用直升机的机头能够提供更加广阔的视野，固定翼机身1后部提供良好的气动外形，机翼14设置于前机身11侧部，机翼14上设置有副翼15，后机身12尾部设置有水平尾翼16和垂直尾翼17，水平尾翼16上设置有升降舵18，垂直尾翼17上设置有方向舵19，通过副翼15、升降舵18和方向舵19的控制能够实现控制整机的俯仰、偏航和滚转。

参考图1至图4，机身1上对称安装有旋翼机匣2，对称设置的旋翼机匣2与机身1呈V型设置，旋翼机匣2之间的夹角为40°，任意旋翼机匣2中均设置有传动装置3，机身1中设置有动力源，动力源用于驱动传动装置3转动，传动装置3连接有单桨旋翼机构4，旋翼机匣2通过传动装置3的传动，带动单桨旋翼机构4旋转，沿机身1对称设置的单桨旋翼机构4交叉设置，单桨旋翼机构4的转轴与旋翼机匣2同轴设置，由于旋翼机匣2呈V型设置并夹角为40°，以使单桨旋翼机构4与机身1呈倾斜设置，单桨旋翼机构4的翼尖处设置有三叶螺旋桨5，旋翼机匣2内还设置有制动限位构件6，制动限位构件6用于制动单桨旋翼机构4的转动，在制动限位构件6的作用下将单桨旋翼机构4固定与机翼14呈一字型，并且使得单桨旋翼机构4同时能够起到机翼14的作用，从而实现在控制三叶螺旋桨5进行转动时，推动整机进行巡航飞行，在单桨旋翼机构4的作用下提高整机的巡航航程。

参考图1至图5，单桨旋翼机构4包括旋翼桨毂41、配重块42和桨叶43，旋翼桨毂41与传动装置3连接，桨叶43和配重块42分设于旋翼桨毂41的两侧呈跷跷板式设置，在配重块42的作用下提供整体单桨旋翼机构4的结构稳定性，使得在配重块42的作用下使得桨叶43在转动时不易产生离心力，从而不易出现飞行状态下桨叶43抖动的情况；

旋翼桨毂41包括中心构件44、保护罩45、连接件46和定位件47，中心构件44两侧对称设置有安装圆台441，安装圆台441背离中心构件44的一侧设置有环台442，环台442内设置有滚珠轴承48，滚珠轴承48与环台442紧配合安装，连接件46一侧连接有圆柱凸台461，圆柱凸台461与滚珠轴承48紧配合连接，中心构件44上开设有第一通孔，第一通孔轴线与滚珠轴承48轴线垂直设置，保护罩45罩设于中心构件44外，保护罩45对应中心构件44开设第一通孔位置开设有第二通孔，定位件47穿设至第一通孔和第二通孔中将保护罩45与中心构件44固定连接，定位件47与第一通孔、第二通孔均为紧配合连接，使得保护罩45与中心构件44之间通过定位件47连接牢固，连接件46背离中心构件44的一侧开设有键槽462，桨叶43和配重块42分别设置于沿中心构件44对称设置连接件46的键槽462中，桨叶43和配重块42与连接件46均通过键连接，使得桨叶43和配重块42与中心构件44连接牢固，从而使得中心构件44能够稳定的带动桨叶43和配重块42转动。

参考图3至图5，传动装置3包括驱动轴31、变矩盘32、球铰联轴33、安装台34和连杆35，驱动轴31与动力源连接，驱动轴31远离与动力源连接的一端连接变矩盘32，安装台34与变矩盘32之间通过球铰联轴33连接，球铰联轴33的球星铰头插设于变矩盘32中，旋翼桨毂41设置于安装台34上，连接件46的一侧外壁设置有铰接凸台49，铰接凸台49与变矩盘32之间通过连杆35连接，以使变矩盘32通过球铰联轴33和连杆35的作用下控制所述单桨旋翼机构4进行角度调节控制，从而实现在控制单桨旋翼机构4的方向后控制整机的飞行姿态的改变。

参考图3至图5，制动限位构件6包括制动线圈61、制动卡钳62和制动滑轨63，驱动轴31上同轴固定连接有卡钳座36，卡钳座36外壁开设有不贯穿卡钳座36的卡钳滑槽37，卡钳滑槽37沿驱动轴31轴线方向开设，制动卡钳62与卡钳滑槽37滑移连接，卡钳座36中设置有用于控制制动卡钳62沿卡钳滑槽37移动的控位构件7，卡钳座36两侧均同轴设置制动线圈61，以使制动线圈61通电时产生磁场，此时制动卡钳62转动时做切割磁场线运动，从而产生制动力，形成对单桨旋翼机构4进行制动的效果，制动滑轨63设置于旋翼机匣2的内壁，制动卡钳62沿制动滑轨63内转动，制动线圈61通电控制单桨旋翼机构4制动时，同时在控位构件7的作用下，控制制动卡钳62从卡钳滑槽37的上置位沿卡钳滑槽37滑移至卡钳滑槽37的下置位，滑移过程中制动卡钳62与制动滑轨63接触提供制动力，制动滑轨63上还开设有制动卡槽64，制动卡钳62卡设至制动卡槽64内时，单桨旋翼机构4停止转动，当单桨旋翼机构4停止转动时，沿整机俯视方向，单桨旋翼机构4与机翼14处于重叠状态，不产生交错。

参考图3、图4和图6，控位构件7包括控位电机71、直齿轮72和齿条73，卡钳座36内还开设有与卡钳滑槽37连通的电机腔38，控位电机71设置于电机腔38内，直齿轮72与控位电机71的输出轴同轴固定连接，齿条73与制动卡钳62连接并沿驱动轴31轴线方向设置，直齿轮72与齿条73啮合，以使在控位电机71的驱动作用下能够带动制动卡钳62沿卡钳槽进行移动，制动卡钳62包括钳体621、钳头622和液压伸缩杆623，钳体621背离与卡钳座36滑移连接的端部开设有伸缩槽624，液压伸缩杆623设置于伸缩槽624内，钳头622与液压伸缩杆623连接，以使钳头622在液压伸缩杆623作用下实现沿垂直于驱动轴31轴线方向运动，制动滑轨63包括上滑轨和下滑轨，下滑轨呈圆环形，下滑轨呈斜坡状，下滑轨用于与制动卡钳62接触制动，以使制动卡钳62制动时沿卡钳滑槽37移动逐渐增大制动力，以使在控位构件7的作用下控制整体制动卡钳62沿卡钳滑槽37滑移，在液压伸缩杆623的作用下控制钳头622运动，从而控制整体制动卡钳62与下滑轨滑移时，能够更好的提供制动力，实现对单桨旋翼的制动。

整体飞行器的工作方法为：

当在进行升降控制时，动力源提供驱动力，驱动传动装置3带动单桨旋翼机构4转动，控制单桨旋翼机构4转动时，两侧单桨旋翼机构4以相同转速做转动方向相反转动，通过设置时间差控制单桨旋翼机构4相互之间不产生干涉，以使单桨旋翼机构4产生足够的升力，从而达到控制整机垂直起降的效果，并且能实现悬停控制；

在以单桨旋翼机构4为主动力时，通过变矩盘32控制单桨旋翼机构4的方向，并且搭配副翼15、升降舵18和方向舵19的作用下，控制改变飞行姿态，实现悬停、俯仰、偏航、滚转以及巡航飞行控制；

当制动线圈61通电时产生磁场，驱动轴31转动带动制动卡钳62做切割磁感线运动，从而产生制动力，对驱动轴31进行制动控制，并通过控位构件7控制制动卡钳62沿卡钳滑槽37滑移，以使制动卡钳62与制动滑轨63中的下滑轨接触制动，进一步提供制动力，当制动卡钳62上的钳头622卡设至制动卡槽64内时，驱动轴31和单桨旋翼机构4停止转动，此时俯视状态下单桨旋翼机构4与机翼14对齐，从而使得单桨旋翼机构4还能起到机翼14的效果；

当处于巡航状态时，单桨旋翼机构4制动后，通过控制三叶螺旋桨5转动，提供机身1巡航飞行时的尾推力，单桨旋翼机构4同时起到机翼14的作用，实现在三叶螺旋桨5的作用下提高整机的巡航速度，在单桨旋翼机构4的作用下提高整体的航程。

工作原理及其效果：

通过在机身1上对称设置旋翼机匣2，旋翼机匣2内设置传动装置3，传动装置3在动力源的驱动作用下，实现带动单桨旋翼机构4的转动，在单桨旋翼机构4转动时提供升力，从而实现控制整机的升降、悬停和巡航飞行，在单桨旋翼机构4上还设置三叶螺旋桨5，在控制整机进行巡航时，通过制动限位构件6控制单桨旋翼机构4制动停止，在单桨旋翼机构4制动后，通过控制三叶螺旋桨5转动提供巡航时的尾推力，并且此时单桨旋翼机构4还能够起到机翼14的作用，使得在三叶螺旋桨5作用下提高巡航速度，实现了在飞行工作时，提高巡航速度和航程的效果。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，包括机身(1)和设置于机身(1)上的起落架(13)，所述机身(1)侧部还设置有机翼(14)，其特征在于：所述机身(1)上对称安装有旋翼机匣(2)，任意所述旋翼机匣(2)中均设置有传动装置(3)，所述机身(1)中设置有动力源，所述动力源用于驱动传动装置(3)转动，所述传动装置(3)连接有单桨旋翼机构(4)，所述旋翼机匣(2)通过传动装置(3)的传动，带动所述单桨旋翼机构(4)旋转，沿所述机身(1)对称设置的单桨旋翼机构(4)交叉设置，所述单桨旋翼机构(4)的转轴与旋翼机匣(2)同轴设置，以使所述单桨旋翼机构(4)与机身(1)倾斜设置，所述单桨旋翼机构(4)的翼尖处设置有三叶螺旋桨(5)，所述旋翼机匣(2)内还设置有制动限位构件(6)，所述制动限位构件(6)用于制动单桨旋翼机构(4)的转动。

2.根据权利要求1所述的一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其特征在于：对称设置的所述旋翼机匣(2)与机身(1)呈V型设置，所述旋翼机匣(2)之间夹角为40°。

3.根据权利要求1所述的一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其特征在于：所述单桨旋翼机构(4)包括旋翼桨毂(41)、配重块(42)和桨叶(43)，所述旋翼桨毂(41)与传动装置(3)连接，所述桨叶(43)和配重块(42)分设于旋翼桨毂(41)的两侧呈跷跷板式设置。

4.根据权利要求3所述的一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其特征在于：所述旋翼桨毂(41)包括中心构件(44)、保护罩(45)、连接件(46)和定位件(47)，所述中心构件(44)两侧对称设置有安装圆台(441)，所述安装圆台(441)背离中心构件(44)的一侧设置有环台(442)，所述环台(442)内设置有滚珠轴承(48)，所述连接件(46)一侧连接有圆柱凸台(461)，所述圆柱凸台(461)与滚珠轴承(48)紧配合连接，所述中心构件(44)上开设有第一通孔，所述第一通孔轴线与滚珠轴承(48)轴线垂直设置，所述保护罩(45)罩设于中心构件(44)外，所述保护罩(45)对应中心构件(44)开设第一通孔位置开设有第二通孔，所述定位件(47)穿设至第一通孔和第二通孔中将保护罩(45)与中心构件(44)固定连接，所述定位件(47)与第一通孔、第二通孔均为紧配合连接，连接件(46)背离中心构件(44)的一侧开设有键槽(462)，所述桨叶(43)和配重块(42)分别设置于沿中心构件(44)对称设置连接件(46)的键槽(462)中，所述桨叶(43)和配重块(42)与连接件(46)均通过键连接。

5.根据权利要求4所述的一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其特征在于：所述传动装置(3)包括驱动轴(31)、变矩盘(32)、球铰联轴(33)、安装台(34)和连杆(35)，所述驱动轴(31)与动力源连接，所述驱动轴(31)远离与动力源连接的一端连接变矩盘(32)，所述安装台(34)与变矩盘(32)之间通过球铰联轴(33)连接，所述球铰联轴(33)的球型铰头插设于变矩盘(32)中，所述旋翼桨毂(41)设置于安装台(34)上，所述连接件(46)的一侧外壁设置有铰接凸台(49)，所述铰接凸台(49)与变矩盘(32)之间通过连杆(35)连接，以使所述变矩盘(32)通过球铰联轴(33)和连杆(35)的作用下控制所述单桨旋翼机构(4)进行角度调节控制。

6.根据权利要求5所述的一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其特征在于：所述制动限位构件(6)包括制动线圈(61)、制动卡钳(62)和制动滑轨(63)，所述驱动轴(31)上同轴固定连接有卡钳座(36)，所述卡钳座(36)外壁开设有不贯穿卡钳座(36)的卡钳滑槽(37)，所述卡钳滑槽(37)沿驱动轴(31)轴线方向开设，所述制动卡钳(62)内还设置有控位构件(7)，所述制动卡钳(62)与卡钳滑槽(37)滑移连接，所述控位构件(7)用于控制制动卡钳(62)与卡钳滑槽(37)内的位置，所述卡钳座(36)两侧均同轴设置制动线圈(61)，以使所述制动线圈(61)通电时产生磁场，所述制动卡钳(62)转动时切割磁场线产生制动驱动轴(31)转动的制动力，所述制动滑轨(63)设置于旋翼机匣(2)的内壁，所述制动卡钳(62)沿制动滑轨(63)内转动，所述制动线圈(61)通电时，所述控位构件(7)控制制动卡钳(62)与制动滑轨(63)接触提供制动力，所述制动滑轨(63)上还开设有制动卡槽(64)，所述制动卡钳(62)卡设至制动卡槽(64)内时，所述单桨旋翼机构(4)停止转动。

7.根据权利要求6所述的一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其特征在于：所述制动卡钳(62)包括钳体(621)、钳头(622)和液压伸缩杆(623)，所述钳体(621)背离与卡钳座(36)滑移连接的端部开设有伸缩槽(624)，所述液压伸缩杆(623)设置于伸缩槽(624)内，所述钳头(622)与液压伸缩杆(623)连接，以使所述钳头(622)在液压伸缩杆(623)作用下实现沿垂直于驱动轴(31)轴线方向运动。

8.根据权利要求7所述的一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其特征在于：所述控位构件(7)包括控位电机(71)、直齿轮(72)和齿条(73)，所述卡钳座(36)内还开设有与卡钳滑槽(37)连通的电机腔(38)，所述控位电机(71)设置于电机腔(38)内，所述直齿轮(72)与控位电机(71)的输出轴同轴固定连接，所述齿条(73)与制动卡钳(62)连接并沿驱动轴(31)轴线方向设置，所述直齿轮(72)与齿条(73)啮合。

9.根据权利要求8所述的一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器，其特征在于：所述制动滑轨(63)包括上滑轨和下滑轨，所述下滑轨呈圆环形，所述下滑轨呈斜坡状，所述下滑轨用于与制动卡钳(62)接触制动，以使所述制动卡钳(62)制动时沿卡钳滑槽(37)移动逐渐增大制动力。

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