CN215569377U - 一种电机直驱式的新型三轴仿真转台 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，涉及仿真转台的领域，其自下而上依次包括底座、支撑座、方位臂和俯仰转台，支撑座内设置有方位电机，方位电机用于驱动方位臂在支撑座上转动；方位臂上设置有第一俯仰电机，第一俯仰电机用于驱动俯仰转台在方位臂上转动；俯仰转台内设置有横滚电机，横滚电机的输出端设置有导引头。本申请具有使三轴转台的结构更为简单、运行更为稳定的效果。

Description

一种电机直驱式的新型三轴仿真转台

技术领域

本申请涉及仿真转台的领域，尤其是涉及一种电机直驱式的新型三轴仿真转台。

背景技术

在模拟导弹飞行轨迹时，需要对其各种姿态角运动进行仿真研究，以复现其运动时的各种动力学特性，进而需要一种能够在空间中实现三自由度自由转动的仿真台来实现导弹的空间飞行姿态仿真。

可参考公开号为CN203657815U的中国专利，其公开了一种中内环一体式三轴高精度仿真转台结构，包括底座、框架、环框和转台，底座水平设置，框架位于底座上方，框架上固定连接有竖直的主轴，主轴与底座转动连接，框架底部设置有第一电机和第一传动机构，第一电机用于驱动第一传动机构带动主轴转动；环框上固定连接有水平的转动轴，转动轴与框架转动连接，框架远离环框的一侧设置有第二电机和第二传动机构，第二电机用于驱动第二传动机构带动转动轴转动；转台位于环框内部，转台上套设有外齿轮，外齿轮轴线水平设置，且与转动轴垂直，转动轴上设置有第三电机和第三传动机构，第三电机用于驱动第三传动机构带动外齿轮转动，从而实现转台的三自由度转动。

针对上述中的相关技术，发明人认为三轴转台的结构复杂，运行过程容易发生故障，稳定性较差，不利于仿真研究的稳定开展。

实用新型内容

为了使三轴转台的结构更为简单、运行更为稳定，本申请提供一种电机直驱式的新型三轴仿真转台。

本申请提供的一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，采用如下的技术方案：

一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，包括支撑座和位于支撑座上方的方位臂，支撑座内设置有方位电机，方位电机包括轴线竖直设置的方位转子和方位定子，方位定子与支撑座固定连接，方位转子与方位臂固定连接，方位定子与方位转子转动配合；

所述方位臂上设置有俯仰转台和第一俯仰电机，第一俯仰电机包括轴线水平设置的第一俯仰定子和第一俯仰转子，第一俯仰定子与方位臂固定连接，第一俯仰转子与俯仰转台固定连接，第一俯仰定子与第一俯仰转子转动配合；

所述俯仰转台上设置有横滚电机，横滚电机包括轴线水平且垂直于方位转子的横滚转子和横滚定子，横滚定子与俯仰转台固定连接，横滚转子固定连接有导引头，横滚定子与横滚转子转动配合。

通过采用上述技术方案，方位电机驱动方位臂，实现方位臂的转动，第一俯仰电机驱动俯仰转台，实现俯仰转台的转动，横滚电机驱动导引头，实现导引头的转动，通过方位臂、俯仰转台和导引头的转动，实现了导引头空间三自由度的转动；同时采用电机直接驱动的方式，无需设置中间传动机构或传动轴，使三轴仿真转台的结构更加简单紧凑，且提高了三轴仿真转台运行的稳定性。

可选的，还包括第二俯仰电机，第二俯仰电机与第一俯仰电机对称设置在俯仰转台的两侧，第二俯仰电机包括与第一俯仰转子同轴设置的第二俯仰定子和第二俯仰转子，第二俯仰定子与方位臂固定连接，第二俯仰转子与俯仰转台固定连接，第二俯仰定子与第二俯仰转子转动配合。

通过采用上述技术方案，第二俯仰电机与第一俯仰电机共同驱动俯仰转台，增大了俯仰转台的驱动力；同时第一俯仰电机与第二俯仰电机对称设置在俯仰转台的两侧，使得方位臂在转动过程中易于保持平衡状态。

可选的，所述方位电机、第一俯仰电机、第二俯仰电机和横滚电机均为有刷永磁直流力矩电机。

通过采用上述技术方案，实现了方位电机、第一俯仰电机、第二俯仰电机和横滚电机均与驱动对象的直接连接，使三轴仿真转台的驱动结构简单紧凑；同时有刷永磁直流力矩电机能够输出大转矩，且不怕堵转，使得导引头在仿真转台的运行过程更加稳定。

可选的，所述方位电机连接有方位反馈件，方位反馈件用于反馈方位臂与支撑座的转动角度；第一俯仰电机连接有俯仰反馈件，俯仰反馈件用于反馈方位臂与俯仰转台的转动角度；横滚电机连接有横滚反馈件，横滚反馈件用于反馈俯仰转台与导引头的转动角度。

通过采用上述技术方案，根据方位反馈件、俯仰反馈件和横滚反馈件的反馈信息，能够获得相应方位臂、俯仰转台和导引头的当前位置信息，使得仿真人员能够随时了解导引头在仿真过程中的位置信息。

可选的，所述方位反馈件包括方位圆光栅和方位读数头，方位圆光栅与方位转子固定连接，方位读数头与方位定子固定连接，方位圆光栅与方位读数头配合使用；俯仰反馈件包括俯仰圆光栅和俯仰读数头，俯仰圆光栅与第一俯仰转子固定连接，俯仰读数头与第一俯仰定子固定连接，俯仰圆光栅与俯仰读数头配合使用；横滚反馈件包括横滚圆光栅和横滚读数头，横滚圆光栅与横滚转子固定连接，横滚读数头与横滚定子固定连接，横滚圆光栅与横滚读数头配合使用。

通过采用上述技术方案，方位圆光栅随方位转子转动，方位读数头测量方位圆光栅的转动过程，并将方位转子的位置信息进行传递；俯仰圆光栅随第一俯仰转子转动，俯仰读数头测量俯仰圆光栅的转动过程，并将第一俯仰转子的位置信息进行传递；横滚圆光栅随横滚转子转动，横滚读数头测量横滚圆光栅的转动过程，并将横滚转子的位置信息进行传递，由于横滚转子与导引头固定连接，使得仿真人员能够随时了解导引头在仿真过程中的位置信息。

可选的，所述方位电机连接有方位滑环，第一俯仰电机连接有俯仰滑环，横滚电机连接有横滚滑环。

通过采用上述技术方案，将导引头的信号线连接到横滚滑环的转动端，并从横滚滑环固定端将信号线引出，使得导引头在转动过程中信号线不会缠绕在一起；横滚滑环固定端的引出线连接到俯仰滑环的转动端，同时横滚电机的动力线与横滚反馈件的反馈线均也连接到俯仰滑环的转动端，再将相应的线从俯仰滑环的固定端引出，使得横滚滑环固定端的引出线、横滚电机的动力线以及横滚反馈件的反馈线在俯仰转台转动过程中均不会缠绕在一起；俯仰转台固定端的引出线连接到方位滑环的转动端，同时第一俯仰电机、第二俯仰电机的动力线以及俯仰反馈件的反馈线均也连接到方位滑环的转动端，再将相应的线从方位滑环的固定端引出，使得俯仰滑环固定端的引出线、第一俯仰电机、第二俯仰电机的动力线以及俯仰反馈件的反馈线在方位臂转动过程中均不会缠绕在一起。

可选的，所述支撑座上设置有第一插销，第一插销与支撑座固定连接，方位臂的一端上开设有与第一插销配合的第一插孔；俯仰转台上设置有第二插销，第二插销与俯仰转台固定连接，方位臂上开设有与第二插销配合的第二插孔。

通过采用上述技术方案，第一插销插接到第一插孔中，使得支撑座与方位臂无法发生相对转动，第二插销插接到第二插孔中，使得俯仰转台与方位臂无法发生相对转动，进而使得三轴仿真转台的方位臂和俯仰转台无法进行转动；当三轴仿真转台闲置时，通过将第一插销插接到第一插孔中、第二插销插接到第二插孔中，使得三轴仿真转台处于安全状态，不易发生随意转动的情况。

可选的，所述支撑座底部固定连接有底座，底座侧面上设置有接线板。

通过采用上述技术方案，将方位滑环固定端的引出线和方位电机的动力线以及方位反馈件的反馈线均接到接线板上，使得三轴仿真转台内部的线路与外部进行接线时方便、快捷，不易发生混乱，同时底座增加了支撑座的重心高度，提高了视野，使仿真人员操作更加舒适。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过方位电机对方位臂的直接驱动、第一俯仰电机、第二俯仰电机均对俯仰转台的直接驱动以及横滚电机对导引头的直接驱动，使得三轴仿真转台能够在空间中进行三自由度的转动，且结构简单紧凑；

2.通过方位反馈件对方位臂位置信息的反馈、俯仰反馈件对俯仰转台位置信息的反馈以及横滚反馈件对导引头位置信息的反馈，使得仿真操作人员能够随时了解方位臂、俯仰转台和导引头的位置信息；

3.通过第一插销插接到第一插孔中、第二插销插接到第二插孔中，使得三轴仿真转台在闲置时处于安全状态，不易发生转动情况。

附图说明

图1是本申请实施例的结构示意图；

图2是旨在说明内部装配关系的结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大视图；

图4是图2中B处的局部放大视图；

图5是旨在说明横滚电机的剖视图；

图6是旨在说明支架与后端盖、横滚转子连接关系的结构示意图。

附图标记说明：1、底座；11、接线板；2、支撑座；21、方位轴承；22、第一插销；3、方位电机；31、方位定子；32、方位转子；33、方位永磁体；34、方位支板；341、方位卡板；35、方位固定板；36、方位滑环；37、方位反馈件；371、方位圆光栅；372、方位读数头；4、方位臂；41、让位孔；42、第一插孔；5、支座；51、安装孔；52、第一俯仰轴承；53、第二俯仰轴承；54、防尘筒；55、第二插孔；6、第一俯仰电机；61、第一俯仰定子；62、第一俯仰转子；63、第一俯仰永磁体；64、俯仰支板；641、俯仰卡板；65、俯仰固定板；66、俯仰滑环；67、俯仰反馈件；671、俯仰圆光栅；672、俯仰读数头；7、第二俯仰电机；71、第二俯仰定子；72、第二俯仰转子；73、第二俯仰永磁体；8、俯仰转台；81、横滚轴承；82、第二插销；83、第一接线孔；9、横滚电机；91、横滚定子；92、横滚转子；93、横滚永磁体；94、横滚固定板；95、横滚滑环；96、横滚反馈件；961、横滚圆光栅；962、横滚读数头；97、前端盖；98、后端盖；981、第二接线孔；982、支架；10、导引头。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种电机直驱式的新型三轴仿真转台。参照图1和图2，一种电机直驱式的新型三轴仿真转台自下而上依次包括底座1、支撑座2、方位臂4和俯仰转台8，支撑座2内设置有方位电机3，方位电机3用于驱动方位臂4在支撑座2上转动；方位臂4上设置有第一俯仰电机6，第一俯仰电机6用于驱动俯仰转台8在方位臂4上转动；俯仰转台8内设置有横滚电机9，横滚电机9的输出端设置有导引头10。使用时，方位电机3驱动方位臂4转动，第一俯仰电机6驱动俯仰转台8转动，横滚电机9驱动导引头10转动，实现三轴仿真转台在空间三个自由度的转动。

参照图1和图2，底座1竖直设置，且呈圆筒状，底座1顶部为开口状，底座1侧面上设置有接线板11。支撑座2位于底座1上方，底座1的顶部开口处与支撑座2固定连接，支撑座2呈圆筒状，且轴线方向竖直设置，支撑座2顶部开口处同轴设置有方位轴承21，方位轴承21的外圈与支撑座2固定连接。

参照图2和图3，方位电机3为有刷永磁直流力矩电机，方位电机3位于支撑座2内，方位电机3的轴线方向竖直设置，方位电机3包括方位定子31、方位转子32和方位永磁体33，方位定子31呈圆筒状，且方位定子31外壁与支撑座2内壁固定连接；方位永磁体33呈长条状，方位永磁体33竖直设置，且贴覆在方位定子31的内壁上，方位永磁体33沿方位定子31内壁周向均匀设置有若干个；方位转子32呈圆筒状，且位于方位定子31内，方位转子32的顶部位于方位轴承21内，且与方位轴承21的内圈固定连接，方位转子32的顶端与方位臂4固定连接，方位转子32与方位定子31转动配合，方位转子32的侧面与方位永磁体33留有间隙。方位转子32底部设置有方位固定板35，方位固定板35水平设置，且与方位转子32固定连接。方位定子31底部设置有方位支板34，方位支板34水平设置，方位支板34长度方向的两端均与方位定子31固定连接。

参照图3，方位电机3的底部连接有方位反馈件37，方位反馈件37包括方位圆光栅371和方位读数头372，方位圆光栅371呈圆形环状，且水平设置，方位圆光栅371位于方位固定板35的底部，且与方位固定板35固定连接；方位读数头372位于方位圆光栅371的一侧，且与方位支板34圆环处远离方位卡板341的一端固定连接，方位读数头372与方位圆光栅371配合使用。

使用时，使方位转子32的动力线接通电流，通电的方位转子32在方位永磁体33的磁场作用下进行转动，方位转子32带动方位臂4转动，使得方位电机3直接驱动方位臂4转动。同时方位转子32带动方位圆光栅371转动，方位读数头372读取方位圆光栅371转动的位置信息。

参照图2，方位臂4水平设置，且内部中空，方位臂4长度方向的两端均竖直向上延伸，且延伸长度相等，方位臂4竖直延伸的两端顶部均呈开口状，方位臂4底部呈圆形，方位臂4底部的中心处开设有圆形的让位孔41，让位孔41与方位臂4内部连通。

参照图2，方位臂4延伸两端的顶部均设置有支座5，支座5为竖直设置的平板，且两个支座5平行设置，两个支座5相互靠近的一侧上均开设有安装孔51，支座5底部内部中空，且支座5底端呈开口状，支座5底部与安装孔51、方位臂4均连通，支座5的底端与方位臂4固定连接；两支座5上的安装孔51相互靠近的一端内分别同轴设置有第一俯仰轴承52和第二俯仰轴承53，第一俯仰轴承52的外圈与其中一个支座5固定连接，第二俯仰轴承53的外圈与另一支座5固定连接；俯仰转台8呈圆筒状，俯仰转台8的轴线方向与安装孔51的轴线方向垂直，俯仰转台8的轴线水平设置，俯仰转台8位于在两个支座5之间，俯仰转台8靠近其中一个安装孔51的一端开设有第一接线孔83。

参照图2和图4，第一俯仰电机6为有刷永磁直流力矩电机，且位于靠近第一接线孔83的支座5上，第一俯仰电机6的轴线方向水平设置，第一俯仰电机6包括第一俯仰定子61、第一俯仰转子62和第一俯仰永磁体63，第一俯仰定子61、第一俯仰转子62均与安装孔51同轴设置，第一俯仰定子61呈圆筒状，且第一俯仰定子61轴线方向的一端与支座5远离俯仰转台8的一侧固定连接；第一俯仰永磁体63呈长条状，第一俯仰永磁体63水平设置，且贴覆在第一俯仰定子61的内壁上，第一俯仰永磁体63沿第一俯仰定子61内壁周向均匀设置有若干个；第一俯仰转子62呈圆筒状，且位于第一俯仰定子61内，第一俯仰转子62靠近俯仰转台8的一端与俯仰转台8固定连接，第一俯仰转子62靠近俯仰转台8一端的侧面与第一俯仰轴承52的内圈固定连接，第一俯仰转子62的侧面与第一俯仰永磁体63留有间隙，且与第一俯仰定子61转动配合。

参照图4，第一俯仰转子62远离俯仰转台8的一端设置有俯仰固定板65，俯仰固定板65竖直设置，且与第一俯仰转子62固定连接；第一俯仰定子61远离俯仰转台8的一端设置有俯仰支板64，俯仰支板64竖直设置，俯仰支板64长度方向的两端均与第一俯仰定子61固定连接。

参照图4，第一俯仰电机6的远离俯仰转台8的一端连接有俯仰反馈件67，俯仰反馈件67包括俯仰圆光栅671和俯仰读数头672，俯仰圆光栅671呈圆形环状，且竖直设置，俯仰圆光栅671位于俯仰固定板65的远离俯仰转台8的一侧，且与俯仰固定板65固定连接；俯仰读数头672位于俯仰圆光栅671的顶部，且与俯仰支板64圆环处远离俯仰卡板641的一端固定连接，俯仰读数头672与俯仰圆光栅671配合使用。

参照图2，第二俯仰电机7为有刷永磁直流力矩电机，第二俯仰电机7的轴线方向水平设置，第二俯仰电机7包括第二俯仰定子71、第二俯仰转子72和第二俯仰永磁体73，第二俯仰定子71、第二俯仰转子72均与安装孔51同轴设置，第二俯仰定子71呈圆筒状，且第二俯仰定子71轴线方向的一端与支座5远离俯仰转台8的一侧固定连接；第二俯仰永磁体73呈长条状，第二俯仰永磁体73水平设置，且贴覆在第二俯仰定子71的内壁上，第二俯仰永磁体73沿第二俯仰定子71内壁周向均匀设置有若干个；第二俯仰转子72呈圆筒状，且位于第二俯仰定子71内，第二俯仰转子72靠近俯仰转台8的一端与俯仰转台8固定连接，第二俯仰转子72靠近俯仰转台8一端的侧面与第二俯仰轴承53的内圈固定连接，第二俯仰转子72的侧面与第二俯仰永磁体73留有间隙，且与第二俯仰定子71转动配合。

参照图2，两个支座5相互远离的一侧均设置有防尘筒54，防尘筒54呈圆筒状，防尘筒54相互靠近的一侧呈开口状，一个防尘筒54同轴套设在第一俯仰电机6远离俯仰转台8一侧的外部，另一个防尘筒54同轴套设在第二俯仰电机7远离俯仰转台8一侧的外部，防尘筒54开口端与支座5远离俯仰转台8的一侧固定连接。

使用时，使第一俯仰转子62和第二俯仰转子72的动力线均接通电流，通电的第一俯仰转子62在第一俯仰永磁体63的磁场作用下和第二俯仰转子72在第二俯仰永磁体73的磁场作用下均进行转动，第一俯仰转子62和第二俯仰转子72同时带动俯仰转台8转动，使得第一俯仰电机6和第二俯仰电机7均直接驱动俯仰转台8转动。同时第一俯仰转子62带动俯仰圆光栅671转动，俯仰读数头672读取俯仰圆光栅671转动的位置信息。

参照图5，俯仰转台8内壁同轴设置有横滚轴承81，横滚轴承81外圈与俯仰转台8内壁固定连接，横滚电机9为有刷永磁直流力矩电机，横滚电机9的轴线方向水平设置，且位于俯仰转台8内。横滚电机9包括横滚定子91、横滚转子92和横滚永磁体93，横滚定子91、横滚转子92均与俯仰转台8同轴设置，横滚定子91呈圆环状，横滚定子91的外壁与俯仰转台8的内壁固定连接；横滚永磁体93呈长条状，横滚永磁体93水平设置，且贴覆在横滚定子91的内壁上，横滚永磁体93沿横滚定子91内壁周向均匀设置有若干个；横滚转子92呈圆环状，且位于横滚定子91内，横滚转子92轴线方向的一端与横滚轴承81的内圈固定连接，横滚转子92的侧面与横滚永磁体93留有间隙，且与横滚定子91转动配合；导引头10位于横滚转子92远离横滚轴承81的一端，且与横滚转子92固定连接，导引头10呈圆筒状。

参照图5，横滚转子92靠近横滚轴承81的一端设置有横滚固定板94，横滚固定板94与横滚转子92固定连接；俯仰转台8内设有横滚反馈件96，横滚反馈件96包括横滚圆光栅961和横滚读数头962，横滚圆光栅961呈圆形环状，且竖直设置，横滚圆光栅961位于横滚固定板94的靠近横滚转子92的一侧，且与横滚固定板94固定连接；横滚读数头962位于横滚圆光栅961的底部，且与俯仰转台8固定连接，横滚读数头962与横滚圆光栅961配合使用。

使用时，使横滚转子92的动力线接通电流，通电的横滚转子92在横滚永磁体93的磁场作用下进行转动，横滚转子92带动导引头10转动，使得横滚电机9直接驱动导引头10转动。同时横滚转子92带动横滚圆光栅961转动，横滚读数头962读取横滚圆光栅961转动的位置信息。

参照图5和图6，俯仰转台8的一端固定连接有后端盖98，后端盖98为圆环状，后端盖98上开设有第二接线孔981。后端盖98上固定连接有支架982，支架982与横滚转子92也固定连接，支架982上连接有横滚滑环95，横滚滑环95的固定端通过支架982与后端盖98固定连接，横滚滑环95的转动端通过支架982与横滚转子92固定连接，横滚滑环95用于引出导引头10的信号线。

参照图4，第一俯仰电机6连接有俯仰滑环66，俯仰滑环66的转动端与第一俯仰转子62固定连接，俯仰支板64中心处设置有俯仰卡板641，俯仰滑环66的固定端卡接在俯仰卡板641上，俯仰滑环66用于引出导引头10的信号线、横滚电机9的动力线和横滚读数头962的反馈线。

参照图2和图3，方位电机3连接有方位滑环36，方位滑环36的转动端与方位固定板35固定连接，方位支板34中心处设置有方位卡板341，方位滑环36的固定端卡接在方位卡板341上，方位滑环36用于引出导引头10的信号线、横滚电机9的动力线、横滚读数头962的反馈线、第一俯仰电机6的动力线、第二俯仰电机7的动力线和俯仰读数头672的反馈线。

使用时，导引头10的信号线连接到横滚滑环95的转动端上，横滚滑环95的固定端再引出导引头10的信号线；将引出导引头10的信号线穿过第二接线孔981，再穿过第一接线孔83，连接到俯仰滑环66的转动端上，将横滚电机9的动力线、横滚读数头962的反馈线均穿过第一接线孔83，连接到俯仰滑环66的转动端上，俯仰滑环66的固定端再引出导引头10的信号线、横滚电机9的动力线和横滚读数头962的反馈线；将俯仰滑环66的固定端引出的导引头10的信号线、横滚电机9的动力线和横滚读数头962的反馈线以及第一俯仰电机6、第二俯仰电机7的动力线和俯仰读数头672的反馈线均通过支座5、方位臂4的内部空间并穿过方位臂4的让位孔41连接到方位滑环36的转动端上，方位滑环36的固定端再引出导引头10的信号线、横滚电机9的动力线、横滚读数头962的反馈线、第一俯仰电机6的动力线、第二俯仰电机7的动力线和俯仰读数头672的反馈线；将方位滑环36固定端引出的导引头10的信号线、横滚电机9的动力线、横滚读数头962的反馈线、第一俯仰电机6的动力线、第二俯仰电机7的动力线和俯仰读数头672的反馈线均连接到底座1的接线板11上，同时将方位电机3的动力线和方位读数头372的反馈线也均连接到接线板11上，使得三轴仿真转台的所有接线集中到接线板11上，方便各接线的使用。

参照图1和图2，支撑座2顶部竖直设置有第一插销22，方位臂4底部竖直设置有与第一插销22配合的第一插孔42；俯仰转台8远离后端盖98的一端固定连接有前端盖97，前端盖97为圆环状，前端盖97靠近第二俯仰电机7的一端水平设置有第二插销82，连接有第二俯仰电机7的支座5上水平设置有与第二插销82配合的第二插孔55。

三轴仿真转台处于停机状态时，第一插销22插入第一插孔42中，第二插销82插入第二插孔55中，第一插销22与第一插孔42配合使得支撑座2与方位臂4难以发生相对转动，第二插销82与第二插孔55配合使得俯仰转台8与支架982难以发生相对转动，进而使得三轴仿真转台处于安全状态。

本申请实施例一种电机直驱式的新型三轴仿真转台的实施原理为：使用时，方位电机3直接驱动方位臂4转动，第一俯仰电机6、第二俯仰电机7共同直接驱动俯仰转台8转动，横滚电机9直接驱动导引头10转动，实现三轴仿真转台的三自由度转动；同时通过方位反馈件37反馈方位臂4的位置信息、俯仰反馈件67反馈俯仰转台8的位置信息以及横滚反馈件96反馈方位臂4的位置信息，可以使仿真人员得到三轴仿真转台的位置信息，从而使得三轴转台的结构更为简单、运行更为稳定。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，其特征在于：包括支撑座(2)和位于支撑座(2)上方的方位臂(4)，支撑座(2)内设置有方位电机(3)，方位电机(3)包括轴线竖直设置的方位转子(32)和方位定子(31)，方位定子(31)与支撑座(2)固定连接，方位转子(32)与方位臂(4)固定连接，方位定子(31)与方位转子(32)转动配合；

所述方位臂(4)上设置有俯仰转台(8)和第一俯仰电机(6)，第一俯仰电机(6)包括轴线水平设置的第一俯仰定子(61)和第一俯仰转子(62)，第一俯仰定子(61)与方位臂(4)固定连接，第一俯仰转子(62)与俯仰转台(8)固定连接，第一俯仰定子(61)与第一俯仰转子(62)转动配合；

所述俯仰转台(8)上设置有横滚电机(9)，横滚电机(9)包括轴线水平且垂直于方位转子(32)的横滚转子(92)和横滚定子(91)，横滚定子(91)与俯仰转台(8)固定连接，横滚转子(92)固定连接有导引头(10)，横滚定子(91)与横滚转子(92)转动配合。

2.根据权利要求1所述的一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，其特征在于：还包括第二俯仰电机(7)，第二俯仰电机(7)与第一俯仰电机(6)对称设置在俯仰转台(8)的两侧，第二俯仰电机(7)包括与第一俯仰转子(62)同轴设置的第二俯仰定子(71)和第二俯仰转子(72)，第二俯仰定子(71)与方位臂(4)固定连接，第二俯仰转子(72)与俯仰转台(8)固定连接，第二俯仰定子(71)与第二俯仰转子(72)转动配合。

3.根据权利要求2所述的一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，其特征在于：所述方位电机(3)、第一俯仰电机(6)、第二俯仰电机(7)和横滚电机(9)均为有刷永磁直流力矩电机。

4.根据权利要求1所述的一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，其特征在于：所述方位电机(3)连接有方位反馈件(37)，方位反馈件(37)用于反馈方位臂(4)与支撑座(2)的转动角度；第一俯仰电机(6)连接有俯仰反馈件(67)，俯仰反馈件(67)用于反馈方位臂(4)与俯仰转台(8)的转动角度；横滚电机(9)连接有横滚反馈件(96)，横滚反馈件(96)用于反馈俯仰转台(8)与导引头(10)的转动角度。

5.根据权利要求4所述的一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，其特征在于：所述方位反馈件(37)包括方位圆光栅(371)和方位读数头(372)，方位圆光栅(371)与方位转子(32)固定连接，方位读数头(372)与方位定子(31)固定连接，方位圆光栅(371)与方位读数头(372)配合使用；俯仰反馈件(67)包括俯仰圆光栅(671)和俯仰读数头(672)，俯仰圆光栅(671)与第一俯仰转子(62)固定连接，俯仰读数头(672)与第一俯仰定子(61)固定连接，俯仰圆光栅(671)与俯仰读数头(672)配合使用；横滚反馈件(96)包括横滚圆光栅(961)和横滚读数头(962)，横滚圆光栅(961)与横滚转子(92)固定连接，横滚读数头(962)与横滚定子(91)固定连接，横滚圆光栅(961)与横滚读数头(962)配合使用。

6.根据权利要求1所述的一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，其特征在于：所述方位电机(3)连接有方位滑环(36)，第一俯仰电机(6)连接有俯仰滑环(66)，横滚电机(9)连接有横滚滑环(95)。

7.根据权利要求1所述的一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，其特征在于：所述支撑座(2)上设置有第一插销(22)，第一插销(22)与支撑座(2)固定连接，方位臂(4)的一端上开设有与第一插销(22)配合的第一插孔(42)；俯仰转台(8)上设置有第二插销(82)，第二插销(82)与俯仰转台(8)固定连接，方位臂(4)上开设有与第二插销(82)配合的第二插孔(55)。

8.根据权利要求1所述的一种电机直驱式的新型三轴仿真转台，其特征在于：所述支撑座(2)底部固定连接有底座(1)，底座(1)侧面上设置有接线板(11)。

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