CN215553530U - 一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统。该系统包括：弹性对行感知模块，设置于收获机的一个分禾器上，用于与高杆作物接触并采集接触数据，弹性对行感知模块包括弹性体和传感器，弹性体用于与高杆作物接触发生变形，传感器用于检测弹性的变形情况生成接触数据；处理模块，用于根据接触数据确定收获机的当前对行状态；控制模块，用于根据当前对行状态确定收获机的转向信号；转向模块，用于按照转向信号控制收获机对行行驶。本实用新型实施例能够在收获机进行收获作业时自动对行实现精准收割作业，提高了收获效率和收获的作物质量，无需驾驶员手动对行降低了驾驶员的劳动强度。

Description

一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统

技术领域

本实用新型实施例涉及农业机械驾驶技术领域，尤其涉及一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统。

背景技术

近年来，随着我国农村劳动力不断向城市转移，农村地广人稀的状况已经日益严重，因此，农业生产急需向自动化、智能化发展。同时我国也是农业大国，农业机械装备自动化和智能化是我国现代农业耕作规模化的前提和根本。目前，我国虽然在农业自动化方面取得了显著效果，但在智能化方面还有待提高。我国垄作作物种类繁多，如玉米、高粱、甘蔗等高杆农作物，在针对上述高杆作物特别是玉米进行收割作业时，驾驶员需不断调整机器前进方向以保证作业质量，并且一方面要小心驾驶机器，另一方面还要观察喂入量等收割情况。人工操作提高了作业成本，并且长期作业会使驾驶员疲劳，进而导致作业效率、作业质量下降。

发明内容

本实用新型实施例提供一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，以实现降低收获机驾驶员的工作负担，提高收获效率。

为达此目的，一方面本实用新型实施例提供了一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，包括：

弹性对行感知模块，设置于收获机的一个分禾器上，用于与高杆作物接触并采集接触数据，所述弹性对行感知模块包括弹性体和传感器，所述弹性体用于与高杆作物接触发生变形，所述传感器用于检测所述弹性的变形情况生成接触数据；

处理模块，用于根据所述接触数据确定收获机的当前对行状态；

控制模块，用于根据所述当前对行状态确定收获机的转向信号；

转向模块，用于按照所述转向信号控制收获机对行行驶。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，所述弹性体的水平截面为弧形，所述弧形的外侧朝向高杆作物。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，若所述分禾器的数量为奇数，则所述弹性对行感知模块固定于中间的分禾器，若所述分禾器的数量为偶数，则所述弹性对行感知模块固定于中间靠左的第一个分禾器或中间靠右的第一个分禾器。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，所述弹性对行感知模块包括弹性体、第一传感器和第二传感器，所述弹性体的两端分别位于所述分禾器的两侧，所述第一传感器用于根据所述弹性体左侧的变形情况生成第一接触数据，所述第二传感器用于根据所述弹性体右侧的变形情况生成第二接触数据。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，所述弹性对行感知模块还包括壳体、密封盖、压块、连接器、第一传感器触发器和第二传感器触发器：

所述弹性体固定连接在所述压块上；所述压块固定在所述壳体上；所述第一传感器和所述第二传感器固定安装在所述壳体上；所述连接器固定安装在所述密封盖上，所述连接器与所述第一传感器和所述第二传感器连接，用于为所述第一传感器和所述第二传感器进行供电与通信；所述密封盖固定在所述壳体上，用于防尘、防水、防油污；所述安装板与所述分禾器连接；所述第一传感器触发器和所述第二传感器触发器固定连接在弹性体内。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，所述第一传感器与所述第一传感器触发器同轴安装且保持设定距离，所述第二传感器与所述第二传感器触发器同轴安装且保持设定距离。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，还包括警示模块：

所述处理模块还用于，在所述接触数据生成警示信号；

所述警示模块，用于根据所述警示信号发出灯光告警或声音告警。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，还包括输入模块：

所述输入模块用于获取用户输入的作业参数，所述作业参数包括作业行距、偏移值、传感器校准和电压特征阈值，所述作业参数用于结合所述接触数据生成转向信号。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中：

所述定位模块用于确定收获机的当前位置；

所述姿态模块用于确定收获机的当前车身状态；

所述显示模块用于根据所述当前位置、当前车身状态和当前对行状态显示收获机运行状况。

可选的，在一些实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，还包括手动驾驶模块：

所述手动驾驶模块，用于获取驾驶员的手动驾驶信息产生手动驾驶信号，以使所述转向模块根据所述手动驾驶信号控制收获机行驶。

本实用新型实施例中，通过弹性对行感知模块中设置在分禾器上的弹性件与高杆作物直接发生接触发生变形，由弹性对行感知模块中的传感器根据弹性件的变形产生接触数据，由处理模块根据接触数据分析当前对行状态，再由控制模块根据当前对行状态计算转向方向和转向角度，将转向方向和转向角度通过转向信号发送给转向模块，最终由转向模块根据转向信号完成转向动作，实现收获机的自动对行驾驶，该系统基于一个弹性对行感知模块辅助收获机进行自动对行作业，无需对收获机进行较多的改造，对收获机的收获作业影响较小，能够在收获机进行收获作业时自动对行实现精准收割作业，提高了收获效率和收获的作物质量，无需驾驶员手动对行降低了驾驶员的劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的一种高杆作物收获机的结构示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的一种高杆作物收获机的作业示意图；

图4为本实用新型实施例二提供的一种高杆作物收获机的弹性对行感知模块的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一模块称为第二模块，且类似地，可将第二模块称为第一模块。第一模块和第二模块两者都是模块，但其不是同一模块。术语“第一”、“第二”等不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

实施例一

本实用新型实施例一提供了一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，该系统可以应用于各种高杆作物收获机，例如玉米收获机，基于该系统的高杆作物收获机能够在收获作业时自行进行对行收获，减少人工操作，以减轻作业负担提高收获效率。如图1所示，为本实施例提供的一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统的结构示意图，该系统包括弹性对行感知模块100、处理模块200、控制模块300和转向模块400，其中：

弹性对行感知模块100，设置于收获机的一个分禾器上，用于与高杆作物接触并采集接触数据，所述弹性对行感知模块100包括弹性体和传感器，所述弹性体用于与高杆作物接触发生变形，所述传感器用于检测所述弹性的变形情况生成接触数据。

目前常规的高杆作物收获机在收获时都需要使用分禾器，例如自走式玉米收获机中，分禾器安装在割台的前端，主要用于扶持、分送玉米植株，以使玉米植株顺利进入拉茎槽完成收割。为了保证收获机在收割时的作业效果需要保证分禾器能够准确与玉米等高杆作物对行，有鉴于此，本实施例中在分禾器上设置了弹性对行感知模块100，用于在收获机作业(收割作物)时与高杆作物直接接触并采集接触数据，以便于判断分禾器是否与高杆作物对行，如果对行出现偏差则会影响到作业效果，容易收割到不良作物，需要对收获机进行调整。

具体的，本实施例中的弹性对行感知模块100采用弹性体配合传感器的构造，在收获机工作时，弹性体会直接与高杆作物接触，并随着收获机的前行，在高杆作物的挤压下弹性体会发生变形，传感器用于检测弹性体的变形，如果弹性体的变形达到一定条件，则说明分禾器与高杆作物的对行出现偏差。通常情况下，一台收获机的割台前设置有多个分禾器，将弹性对行感知模块100设置在任意一个分禾器上都可以用于进行对行调整。但是将弹性对行感知模块100放置在靠近收获机中心的分禾器上在调整时更方便，对于对行是否偏离的感知也更为准确，因此在一些实施例中，在分禾器的数量为奇数时，优选的将弹性对行感知模块100固定于中间的分禾器，在分禾器的数量为偶数时，优选的将弹性对行感知模块固定于中间靠左的第一个分禾器或中间靠右的第一个分禾器。

更具体的，在一些实施例中，考虑到弹性体与高杆作物接触时会对收获机的正常作业产生一定影响，优选的设置所述弹性体的水平截面为弧形，所述弧形的外侧朝向高杆作物，这是为了使高杆作物在与弹性体发生接触时，能够沿着弹性体的外侧向远离弹性体的一侧滑动，保证收获机的作业质量。

处理模块200，用于根据所述接触数据确定收获机的当前对行状态。

处理模块200用于对弹性对行感知模块100检测到的接触数据进行处理，主要用于进行特征提取和计算，以根据原始的传感器数据得到收获机的当前对行状态。当前对行状态用于描述分禾器与高杆作物是否对行，当前对行状态具体包括偏移方向和偏移距离，当偏离距离小于一定阈值时可以视高杆作物与分禾器对行，反之视高杆作物与分禾器不对行。

具体的，处理模块200与弹性对行感知模块100中的传感器连接，可以直接获取传感器采集的数据，并对传感器采集的数据进行特征提取和计算，提取到的特征用于判断弹性体与高杆作物的接触情况，也即对应的分禾器(安装有弹性对行感知模块100的分禾器)的当前对行状态。

控制模块300，用于根据所述当前对行状态确定收获机的转向信号。

控制模块300是收获机的主控中心，用于发出各种控制信号以控制收获机的运行和作业，其中还存储有收获机的作业参数等信息，用于参与各种控制信号的生成。转向信号为处理模块200得到的当前对行状态中包括偏离方向和偏离角度时生成的、用于控制相应的转向执行机构(例如转向液压缸等)完成转向的控制信号。

控制模块300与处理模块200连接，用于接收处理模块200上传的数据，也即当前对行状态，并根据当前对行状态结合收获机的作业参数计算如何调整收获机的驾驶方向，以使高杆作物和分禾器保持对行。具体的，当前对行状态中包括了偏移方向和偏移量，控制模块300中预置有根据偏移方向和偏移量计算收获机转向方向和转向角度的公式，再根据转向方向和转向角度生成具体的转向信号。即所述控制模块300用于根据所述偏移方向和偏移量确定收获机转向方向和转向角度，根据所述转向方向和转向角度生成转向信号。

转向模块400，用于按照所述转向信号控制收获机对行行驶。

转向模块400是收获机的转向执行机构，用于根据转向信号实时调整收获机的方向盘方向，以控制收获机按照转向信号的要求行驶。示例性的，在一示例中转向模块400包括电液比例阀、液压缸和转向轮，转向信号用于调节电液比例阀和液压缸的动作，带动转向轮发生偏转，从而调整收获机的行驶方向。

为了便于理解，以一个具体示例说明本实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，图2所示为一玉米收获机的作业示意图，如图2所示，弹性对行感知模块100设置在分禾器500上，弹性对行感知模块100连接处理模块200，处理模块200连接控制模块300，控制模块300连接转向模块400。图3所示为该玉米收获机的俯视图，在图3中，在该收获机中，弹性对行感知模块100设置在分禾器500的前端，随着玉米收获机的前行弹性对行感知模块100会直接与玉米000发生接触。在玉米000和分禾器500保持对行时，弹性对行感知模块100检测到两侧发生的变形情况是相同(考虑到玉米在生长时不可能长得完全一样，因此允许有一定的误差)的，在玉米000和分禾器500不对行时，弹性对行感知模块100检测到两侧发生的变形情况是不同的，例如收获机向左偏时，弹性对行感知模块100的右侧会先与玉米000发生接触、变形，而随着收获机的向前行驶，稍后弹性感知模块100的左侧与玉米000发生接触、变形，由此接触数据记录上述先后变形情况；处理模块200接收到接触数据后，根据接触数据计算出分禾器500与玉米000的之间的偏移方向以及偏移距离，在上述收获机向左偏时，偏移方向即为左；控制模块300再根据偏移方向以及偏移距离计算出用于控制转向模块400的转向方向和转向角度，例如处理模块200计算得到的偏移方向为左，偏移量(偏移距离)为X₁，则转向方向为右，转向角度为Y，Y＝k₁·X₁，

其中v₁表示收获机的行驶速度，w₁表示收获机的作业间距(分禾器间距)，a、b、c均为预先设置的常数；转向模块400接收到转向信号后，根据转向信号中的转向方向和转向角度不断调整收获机的方向盘。随着收获机的转向，接触数据会再次发生变化，相应的偏移量也会不断发生变化，转向角度相应的产生变化，即方向盘在行驶过程中不断进行调整，最终实现对行。

本实施例提供了一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，通过弹性对行感知模块中设置在分禾器上的弹性件与高杆作物直接发生接触发生变形，由弹性对行感知模块中的传感器根据弹性件的变形产生接触数据，由处理模块根据接触数据分析当前对行状态，再由控制模块根据当前对行状态计算转向方向和转向角度，将转向方向和转向角度通过转向信号发送给转向模块，最终由转向模块根据转向信号完成转向动作，实现收获机的自动对行驾驶，该系统基于一个弹性对行感知模块辅助收获机进行自动对行作业，无需对收获机进行较多的改造，对收获机的收获作业影响较小，能够在收获机进行收获作业时自动对行实现精准收割作业，提高了收获效率和收获的作物质量，无需驾驶员手动对行降低了驾驶员的劳动强度。

实施例二

本实用新型实施例二进一步提供了一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其是在本实用新型实施例一的基础上作的进一步说明和解释，例如弹性对行感知模块的具体结构，以及如何根据接触数据确定当前对行状态，具体包括：

所述弹性对行感知模块100包括弹性体、第一传感器和第二传感器，所述弹性体的两端分别位于所述分禾器500的两侧，所述第一传感器设置于所述弹性体的中心的左侧(不在弹性体上)，所述第一传感器用于根据所述弹性体左侧的变形情况生成第一接触数据，所述第二传感器设置于所述弹性体的中心的右侧(不在弹性体上)，所述第二传感器用于根据所述弹性体右侧的变形情况生成第二接触数据。

本实施例中对弹性对行感知模块100的结构和作用做了进一步的解释：弹性对行感知模块100用于检测分禾器500(指固定有弹性对行感知模块100的分禾器500)两侧高杆作物与收获机的对行情况，也就是检测分禾器500两侧的高杆作物与收获机之间的相对位置；弹性体自一个分禾器500上向该分禾器500两侧延伸，弹性体的两端分别位于分禾器500的左右两侧，以分别与分禾器500两侧的高杆作物接触；第一传感器设置于弹性体的中心的左侧用于检测弹性体与分禾器500左侧的高杆作物接触产生的接触数据，即第一传感器数据；第二传感器设置于弹性体的中心的右侧用于检测弹性体与分禾器500左侧的高杆作物接触产生的接触数据，即第二传感器数据，也即所述接触数据包括第一传感器数据和第二传感器数据。

处理模块200在接收到第一传感器数据和第二传感器数据后，根据第一传感器数据和第二传感器数据分析弹性体两侧与高杆作物的接触情况，从而确定玉米和分禾器500是否不对行，以及不对行时的具体偏离情况。具体的，在本实施例中，处理模块200分析当前对行状态的过程包括步骤S210-240(图未示)：

S210、基于所述第一传感器数据提取特征值得到第一特征值，基于所述第二传感器数据提取特征值得到第二特征值。

本实施例中处理模块200中存储有用于处理传感器数据的预置算法，当接收到第一传感器数据和第二传感器数据之后，通过预置算法在其中提取特征值，分别得到对应的第一特征值和第二特征值。根据弹性对行感知模块10的具体结构不同可以采用不同的特征值，例如角度值、距离值等，本实施例中第一传感器和第二传感器检测的是弹性体的变形情况，以弹性体上对应区域与传感器之间的距离作为分析依据，因此特征值为距离值。

S220、将所述第一特征值和第二特征值与预设特征阈值比较，以确定左右对行间隙状态。

第一传感器和第二传感器分别检测传感器与弹性体之间的距离，当弹性体发生不同的变形时，第一传感器和第二传感器与弹性体之间的距离也会发生变化，而根据距离的不同可以反推出弹性体的变形情况，从而判断分禾器500与高杆作物是否对行。具体的，本实施例中，用左右对行间隙状态表示两个传感器与弹性体的距离情况，所述左右对行间隙状态包括左侧有间隙、左侧无间隙、右侧有间隙和右侧无间隙，所述确定左右对行间隙状态包括：若第一特征值小于等于所述预设特征阈值则判断左侧有间隙，反之则左侧无间隙，若第二特征值小于等于所述预设特征阈值则判断右侧有间隙，反之则右侧无间隙。前文已经提到第一传感器位于述弹性体的中心的左侧，第一传感器与弹性体之间存在两个状态：左侧有间隙和左侧无间隙；同理第二传感器与弹性体之间也存在两个状态：右侧有间隙和右侧无间隙。

S230、根据所述左右对行间隙状态判断对行是否异常。

当确定了左右对行间隙状态之后，处理模块200进一步判断当前收获机是否对行作业，左右对行间隙状态实际可以分为四种：一为左侧有间隙，右侧无间隙，则对行异常；一为左侧无间隙，右侧有间隙，则对行异常；一为左侧无间隙，右侧无间隙，则需要同时根据两个传感器的数据为计算依据进一步判断则两个传感器与弹性体之间的距离是否相等(允许有一定的误差)，若不相等则对行异常；一为左侧有间隙，右侧有间隙，则数据出现异常，收获机可能已经完全偏离作业区域。

S240、若是，则根据所述第一传感器数据和第二传感器数据确定偏移方向和偏移量或确定数据异常。

根据步骤S230中的分析情况，当左侧有间隙，右侧无间隙时，偏移方向为右，需要以右侧的第二传感器数据确定偏移量；当左侧无间隙，右侧有间隙，偏移方向为左，需要以左侧的第一传感器数据确定偏移量；当左侧无间隙，右侧无间隙，则需要同时根据两个传感器的数据为计算依据进一步判断则两个传感器与弹性体之间的距离，进而根据距离确定是否发生偏移(即对行异常)，如果发生偏移，则需要结合第一传感器数据和第二传感器数据偏移方向和偏移距离；当左侧有间隙，右侧有间隙，则确定数据出现异常。

为了便于理解，以一个具体示例解释弹性对行感知模块100的结构，图4为高杆作物收获机自动对行驾驶系统中一个弹性对行感知模块的结构示意图，如图4所示：

弹性对行感知模块10由壳体101、密封盖102、压块103、弹性体104、安装板105、第一传感器触发器106、第一传感器107(实际还包括第二传感器和第二传感器触发器，图中未示出)及连接器108组成。第一传感器触发器106和第二传感器触发器固定连接在弹性体104内；弹性体104固定连接在压块103上，优选为胶接；压块103固定在壳体101上，优选为通过螺栓固定连接；第一传感器107和第二传感器固定安装在壳体101上，并且所述第一传感器037与所述第一传感器触发器同轴安装且保持设定距离，所述第二传感器与所述第二传感器触发器同轴安装且保持设定距离，设定距离优选为5mm；连接器108固定安装在密封盖102上，所述连接器108与所述第一传感器107和所述第二传感器连接，用于为所述第一传感器107和所述第二传感器进行供电与通信；密封盖102固定在壳体101上，用于防尘、防水、防油污作用；安装板105与所述分禾器500连接，用于将弹性对行感知模块100固定安装在分禾器500上。

可选的，在一些实施例提供里的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，还设置有警示模块，警示模块包括扬声器(可以替换为蜂鸣器等设备)和/或指示灯，用于在收获机作业异常时，所述处理模块还用于，在所述左右对行间隙状态为左侧有间隙且右侧有间隙时生成警示信号；所述警示模块，用于根据所述警示信号发出灯光告警或声音告警。左右对行间隙状态为左侧有间隙且右侧有间隙时，表示数据异常，此时可能是收获机作业完成或收获机完全偏离作业区域(例如被地面障碍物碰撞导致形式方向剧变)等情况。

更具体的，在一些实施例提供里的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，还包括输入模块，输入模块用于获取用户输入的作业参数，所述作业参数包括作业行距、偏移值、传感器校准和电压特征阈值，所述作业参数用于结合所述接触数据生成转向信号。前文已经提到，控制模块300中还存储有收获机的作业参数等信息，用于参与各种控制信号的生成，而作业参数信息需要通过一定的渠道输入，其可以是触控显示屏、键盘等设备，当然输出模块和控制模块300还可以集成为一个显控模块，能够同时实现输入和控制的作用。

更具体的，在一些实施例提供里的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，还包括定位模块、姿态模块和显示模块：所述定位模块用于确定收获机的当前位置；所述姿态模块用于确定收获机的当前车身状态；所述显示模块用于根据所述当前位置、当前车身状态和当前对行状态显示收获机运行状况。收获机运行状况包括多种自定义信息，例如偏移量、偏移方向、作业速度、作业模式和作业垄距等信息。可选的，在一些替代实施例中，显示模块、输入模块和控制模块300可以一同集成在一个模块中，例如显控模块同时具备输出、显示和控制三种功能。

更具体的，在一些实施例提供里的高杆作物收获机自动对行驾驶系统中，还包括手动驾驶模块，用于在处理模块200判断出现数据异常时，结束控制模块300根据当前对行状态确定收获机的转向信号这一过程，转由手动驾驶模块获取驾驶员的手动驾驶信息产生手动驾驶信号，转向模块400根据手动驾驶信号控制收获机行驶。当然，在一些替代实施例中，手动驾驶模块除了在处理模块200判断出现数据异常时切换至手动驾驶，还可以在输入模块接收到手动驾驶切换指令时切换至手动驾驶。

本实施例提供的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，进一步提供了弹性对行感知模块的具体结构，以及基于弹性对行感知模块的具体结构，根据第一传感器数据和第二传感器数据如何确定当前对行状态，进而根据当前对行状态确定收获机是否正常对行作业，该系统除了能够正常判断收获机是否对行作业，还能够在数据异常时产生警示信号，提醒人员检查收获机作业具体情况，提高了作业安全性。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，包括：

弹性对行感知模块，设置于收获机的一个分禾器上，用于与高杆作物接触并采集接触数据，所述弹性对行感知模块包括弹性体和传感器，所述弹性体用于与高杆作物接触发生变形，所述传感器用于检测所述弹性的变形情况生成接触数据；

处理模块，用于根据所述接触数据确定收获机的当前对行状态；

控制模块，用于根据所述当前对行状态确定收获机的转向信号；

转向模块，用于按照所述转向信号控制收获机对行行驶。

2.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于：

所述弹性体的水平截面为弧形，所述弧形的外侧朝向高杆作物。

3.根据权利要求1或2所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于：

若所述分禾器的数量为奇数，则所述弹性对行感知模块固定于中间的分禾器，若所述分禾器的数量为偶数，则所述弹性对行感知模块固定于中间靠左的第一个分禾器或中间靠右的第一个分禾器。

4.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于：

所述弹性对行感知模块包括弹性体、第一传感器和第二传感器，所述弹性体的两端分别位于所述分禾器的两侧，所述第一传感器用于根据所述弹性体左侧的变形情况生成第一接触数据，所述第二传感器用于根据所述弹性体右侧的变形情况生成第二接触数据。

5.根据权利要求4所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，所述弹性对行感知模块还包括壳体、密封盖、压块、安装板、连接器、第一传感器触发器和第二传感器触发器：

所述弹性体固定连接在所述压块上；所述压块固定在所述壳体上；所述第一传感器和所述第二传感器固定安装在所述壳体上；所述连接器固定安装在所述密封盖上，所述连接器与所述第一传感器和所述第二传感器连接，用于为所述第一传感器和所述第二传感器进行供电与通信；所述密封盖固定在所述壳体上，用于防尘、防水、防油污；所述安装板与所述分禾器连接；所述第一传感器触发器和所述第二传感器触发器固定连接在弹性体内。

6.根据权利要求5所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，所述第一传感器与所述第一传感器触发器同轴安装且保持设定距离，所述第二传感器与所述第二传感器触发器同轴安装且保持设定距离。

7.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，还包括警示模块：

所述处理模块还用于，根据所述接触数据生成警示信号；

所述警示模块，用于根据所述警示信号发出灯光告警或声音告警。

8.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，还包括定位模块、姿态模块和显示模块：

所述定位模块用于确定收获机的当前位置；

所述姿态模块用于确定收获机的当前车身状态；

所述显示模块用于根据所述当前位置、当前车身状态和当前对行状态显示收获机运行状况。

9.根据权利要求1所述的高杆作物收获机自动对行驾驶系统，其特征在于，还包括手动驾驶模块：

所述手动驾驶模块，用于获取驾驶员的手动驾驶信息产生手动驾驶信号，以使所述转向模块根据所述手动驾驶信号控制收获机行驶。

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