CN215528624U - 一种机器人上电装置及机器人控制柜 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人上电装置及机器人控制柜。该机器人上电装置包括电源连接端、主电源模块、控制模块以及辅助电源模块。主电源模块电连接于所述电源连接端与机器人之间，为所述机器人供电。控制模块与所述主电源模块相连，用于控制所述主电源模块上电。辅助电源模块与所述电源连接端连接，在接收到第一启动信号的情况下，所述控制模块处于工作状态，并在接收到第一上电指令时，控制所述主电源模块上电，进而控制所述主电源模块为所述机器人上电。本实用新型实施例，在接收到第一启动信号时，只有控制模块处于工作状态，此时主电源模块未上电工作，只有在接收到第一上电指令时，主电源模块才上电工作，如此，有利于节约所述机器人上电装置的待机功耗。

Description

一种机器人上电装置及机器人控制柜

技术领域

本实用新型涉及电子技术领域，具体而言，涉及一种机器人上电装置及机器人控制柜。

背景技术

随着电子技术、传感技术以及人工智能等技术的发展，市面上呈现出多种类型的机器人，由于机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，并且具有高度灵活性，逐渐向人类活动的各个领域渗透。

目前，市面上的机器人上电装置中经常使用双电源系统，即控制电源和功率电源，其中，控制电源用于向机器人上电装置内部微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)和工控机实时供电，功率电源用于向机器人供电。在上述机器人上电装置接入交流电源后，控制电源一直处于工作状态，导致机器人上电装置的待机功耗较高。

实用新型内容

本实用新型实施例一提供了一种机器人上电装置，包括：

电源连接端，用于连接外部电源；

主电源模块，电连接于所述电源连接端与机器人之间，用于将所述外部电源提供的输入电压转换成第一电压后输出至所述机器人，以为所述机器人供电；

控制模块，与所述主电源模块相连，用于控制所述主电源模块是否上电；

辅助电源模块，与所述电源连接端连接，用于将所述外部电源提供的输入电压转换成第二电压，并将所述第二电压输出至所述控制模块，以为所述控制模块提供工作电压；

在所述辅助电源模块接收到第一启动信号的情况下，所述辅助电源模块进入工作状态，为所述控制模块提供工作电压，以使得所述控制模块处于工作状态；

在所述控制模块处于工作状态的情况下，若所述控制模块接收到第一上电指令，所述控制模块控制所述主电源模块上电，使得所述主电源模块能够为所述机器人上电。

本实用新型实施例中，由于机器人上电装置包括辅助电源模块及主电源模块，其中，辅助电源模块用于为所述控制模块提供工作电压，主电源模块用于为所述机器人供电，只有在接收到第一启动信号时，所述辅助电源模块才进入工作状态，且使得控制模块处于工作状态，如此，有利于节约所述机器人上电装置的待机功耗。

在一些实施方式中，所述辅助电源模块与所述主电源模块集成于同一印制电路板。

在一些实施方式中，所述控制模块包括上电控制单元；

所述辅助电源模块与所述上电控制单元电连接，用于为所述上电控制单元提供所述第二电压；

所述上电控制单元还与所述主电源模块电连接，用于接收所述第一上电指令，并对所述第一上电指令进行处理，得到上电控制信号，并将所述上电控制信号输出至所述主电源模块，以控制所述主电源模块上电。

本实用新型实施例中，通过上电控制单元对第一上电指令进行处理，得到上电控制信号，进而通过上电控制信号控制主电源模块上电，可以提高控制主电源模块上电时机的准确性。

在一些实施方式中，所述机器人上电装置还包括开关模块，所述控制模块包括主控制单元；

所述开关模块电连接于所述主电源模块与所述机器人之间，用于断开或者建立所述主电源模块与所述机器人之间的电性连接；

所述主控制单元分别与所述上电控制单元及所述开关模块电连接，所述上电控制单元还用于接收第二启动信号，并将所述第二启动信号传输至所述主控制单元，以使得所述主控制单元根据所述第二启动信号控制所述开关模块导通，进而建立所述主电源模块与所述机器人之间的电性连接，使得所述机器人上电。

本实用新型实施例中，通过开关模块根据主控制单元的控制来断开或者建立所述主电源模块与所述机器人之间的电性连接，可以避免所述主电源模块一直为所述机器人供电，进而可以节约能量。

在一些实施方式中，所述第一启动信号、所述第一上电指令以及所述第二启动信号均由与所述机器人上电装置连接的示教器产生。

本实用新型实施例中，第一启动信号、第一上电指令以及第二启动信号均通过示教器产生，由于示教器可以与用户进行人机交互，如此，可以间接的增强机器人上电装置与用户之间的互动。

在一些实施方式中，所述主电源模块包括：

切换电路，所述切换电路的输入端与所述电源连接端电连接，所述切换电路的输出端与所述机器人电连接，所述切换电路用于将所述外部电源输入的输入电压转成所述第一电压后输出至所述机器人；

控制电路，分别与所述切换电路及所述上电控制单元电连接，用于接收所述上电控制信号，并根据所述上电控制信号输出电压调节信号至所述切换电路。

本实用新型实施例中，根据上电控制信号，控制电路可以输出电压调节信号，使得切换电路可以输出符合机器人用电需求并且稳定的第一电压，也即，主电源模块可以根据机器人用电需求输出稳定的第一电压，如此，可以提高主电源模块供电的稳定性。

在一些实施方式中，所述电压调节信号为脉冲宽度调制信号。

本实用新型实施例中，由于电压调节信号为脉冲宽度调制信号，可以通过调节电压调节信号的占空比来控制切换电路的输出电压，便于调节控制切换电路的输出电压。

在一些实施方式中，所述机器人上电装置还包括：

缓冲电路，电连接于所述开关模块与所述机器人之间，用于将所述第一电压延时输出至所述机器人；

主供电电路，电连接于所述开关模块与所述机器人之间，用于将所述第一电压直接输出至所述机器人，所述主供电电路与所述缓冲电路为并联关系；

所述主控制单元还分别与所述缓冲电路及所述主供电电路电连接，在所述主控制单元接收到所述第二启动信号的情况下，所述主控制单元控制所述开关模块导通，并控制所述缓冲电路工作，且所述主供电电路停止工作，以将所述第一电压延时输出至所述机器人，以使得所述机器人上电；

在所述机器人的工作电压达到预设电压值的情况下，所述主控制单元控制所述缓冲电路停止工作，且控制所述主供电电路工作，以使得所述第一电压直接输出至所述机器人，进而所述机器人处于正常工作状态。

本实用新型实施例中，通过缓冲电路将所述第一电压延时输出至所述机器人，可以避免直接对机器人上电，以保护机器人的硬件设备不受到冲击电流的影响，进而可以提高机器人电气元件的使用寿命。其次，通过缓冲电路对机器人电压进行实时检测，可以提高所述机器人上电装置的硬件电路系统的安全校验。

在一些实施方式中，所述缓冲电路包括延时单元；

所述延时单元与所述主电源模块连接，用于将所述主电源模块产生的第一电压延时输出至所述机器人。

本实用新型实施例中，首先通过延时单元将第一电压输出至机器人，可以保护机器人的硬件设备不受到冲击电流的影响，进而可以提高机器人电气元件的使用寿命。

在一些实施方式中，所述缓冲电路还包括检测单元；

所述检测单元电连接于所述延时单元与所述机器人之间，用于检测所述机器人的电压值和/或电流值。

本实用新型实施例中，通过检测单元对机器人电压进行实时检测，可以提高所述机器人上电装置的硬件电路系统的安全校验。

在一些实施方式中，所述缓冲电路还包括缓冲开关单元；

所述缓冲开关单元与所述延时单元和所述检测单元串联连接，用于断开或者建立所述主电源模块与所述机器人之间的电性连接；

所述主控制单元还与所述缓冲开关单元连接，用于控制所述缓冲开关单元的导通与断开；

在所述主控制单元接收到所述第二启动信号的情况下，所述主控制单元控制所述开关模块导通，并控制所述缓冲开关单元导通，且所述主供电电路停止工作，并使所述延时单元进入工作状态，以将所述第一电压通过所述延时单元延时输出至所述机器人，以使得所述机器人上电；

所述主控制单元还与所述检测单元连接，在所述缓冲开关单元处于导通的情况下，若所述检测单元检测到所述机器人的工作电压达到预设电压值，所述主控制单元控制所述缓冲开关单元断开，且控制所述主供电电路工作，以使得所述第一电压直接输出至所述机器人，进而所述机器人处于正常工作状态。

本实用新型实施例中，主控制单元检测到机器人电压达到预设电压值时，主控制单元可以控制缓冲开关单元立即断开，可以避免能量的损耗。

本实用新型实施例二提供一种机器人控制柜，包括：

如上述实用新型实施例一中任意一项所述的机器人上电装置。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于说明本实用新型的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的一种机器人上电系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所提供的一种机器人控制柜的结构示意图；

图3为本实用新型实施例所提供的一种机器人上电装置的功能模块图；

图4为本实用新型实施例所提供的一种机器人上电装置向机器人供电的功能模块图；

图5为本实用新型实施例所提供的另一种机器人上电装置的功能模块图；

图6为图5中所示的主电源模块的功能模块图；

图7为本实用新型实施例所提供的一种主电源模块向机器人供电的功能模块图；

图8为本实用新型实施例所提供的一种缓冲电路的功能模块图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

随着电子技术、传感技术以及人工智能等技术的发展，市面上呈现出多种类型的机器人，由于机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，并且具有高度灵活性，逐渐向人类活动的各个领域渗透。

目前，市面上的机器人上电装置中经常使用双电源系统，即控制电源和功率电源，其中，控制电源用于向机器人上电装置内部实时微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)和工控机供电，功率电源用于向机器人供电。在上述机器人上电装置接入交流电源后，控制电源一直处于工作状态，导致机器人上电装置的待机功耗较高。

基于上述研究，本实用新型实施例提供了一种机器人上电装置，包括：电源连接端、主电源模块、控制模块以及辅助电源模块。主电源模块，电连接于所述电源连接端与机器人之间，为所述机器人供电。控制模块，与所述主电源模块相连，用于控制所述主电源模块是否上电。辅助电源模块，与所述电源连接端连接，并在接收到第一启动信号的情况下，为控制模块提供工作电压，然后，在所述控制模块处于工作状态下，控制所述主电源模块上电，进而控制所述主电源模块为所述机器人上电。

本实用新型实施例提供的机器人上电装置包括辅助电源模块及主电源模块，其中，辅助电源模块用于为所述控制模块提供工作电压，主电源模块用于为所述机器人供电，只有在接收到第一启动信号时，所述辅助电源模块才进入工作状态，且使得控制模块处于工作状态，如此，有利于节约所述机器人上电装置的待机功耗。

请参阅图1，图1为本实用新型实施例所提供的一种机器人上电系统的功能模块图。如图1中所示，机器人上电系统600包括示教器400以及机器人上电装置100，通过所述机器人上电系统600可以完成对机器人200的上电，以使机器人200能够工作。

其中，机器人200是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

示教器400是一种可以对机器人200进行手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置。

请参阅图2，图2为实用新型实施例所提供的一种机器人控制柜的示意图。如图2中所示，机器人控制柜500包括机器人上电装置100，并分别与所述示教器400以及机器人200连接。也即，机器人上电装置100为机器人控制柜500中的一部分。

其中，机器人控制柜500是机器人的控制单元，由操作面板及其电路板(OperatePanel)、主板(Main Board)、主板电池(Battery)、I/O板(I/O Board)、电源供给单元(PSU)、紧急停止单元(E-Stop Unit)、伺服放大器(Servo Amplifier)、变压器(Transformer)、风扇单元(Fan Unit)、线路断开器(Breaker)、再生电阻(Discharge Resistor)等构成。用户可使用示教器和操作面板对机器人控制柜进行操作。

请参阅图3，图3为本实用新型实施例所提供的一种机器人上电装置的功能模块图。如图3中所示，本实用新型实施例提供的一种机器人上电装置100包括电源连接端10、主电源模块20、控制模块30以及辅助电源模块40。其中，所述电源连接端10用于与外部电源(图未示)电连接，所述主电源模块20电连接于所述电源连接端10和机器人(图未示)之间，所述控制模块30用于与所述主电源模块20电连接，所述辅助电源模块40用于与所述电源连接端10电连接。

在一些实施方式中，所述辅助电源模块40与所述主电源模块20可以进行集成在同一块印制电路板中，即集成于同一电源中，也可以分别单独集成。具体的，所述辅助电源模块可以为一个单独集成的小体积的直流/交流(AC/DC)电源，可以实现所述辅助电源模块40的功能。

其中，所述外部电源可以为电源组件或者市电(110V～220V)，所述电源组件可以为发电机、直流电源、电池组或者超级电容中的任意一种，在此不做限定。

下面以所述电源组件为例，对本实用新型实施例进行详细说明。

在本实用新型实施例中，所述电源组件通过所述电源连接端10接入所述机器人上电装置100中，所述辅助电源模块40将所述电源组件提供的输入电压转换成第二电压，也即，所述输入电压为高压直流，需要将直流高电压转换为直流低电压。在所述辅助电源模块40接收到第一启动信号的情况下，所述辅助电源模块40进入工作状态，并将所述第二电压输出至所述控制模块30，以为所述控制模块30提供工作电压，如此，使得所述控制模块30处于工作状态。

其中，所述第二电压的电压值范围为5～12V。

在一些实施方式中，可以通过在所述辅助电源模块40中添加变压器元件，将所述电源组件提供的输入电压转换成第二电压。所述第一启动信号为由与所述机器人上电装置100连接的示教器输出的开机信号，也即所述机器人上电装置100的启动信号。

在所述控制模块30处于工作状态的情况下，若所述控制模块30接收到第一上电指令，则所述控制模块30控制所述主电源模块20将所述电源组件提供的输入电压转换成第一电压，如此，所述主电源模块20完成上电，进而使得所述主电源模块20能够为所述机器人上电。

其中，所述第一上电指令为由与所述机器人上电装置100电连接的示教器输出的上电指令，具体的，针对所述示教器操作界面中的上电选择操作，所述示教器输出所述第一上电指令。

示例性地，请参阅图4，图4为本实用新型实施例所提供的一种机器人上电装置向机器人供电的功能模块图。如图4中所示，外部电源300可以通过机器人上电装置100向机器人200供电。可以理解，所述辅助电压模块40将所述外部电源300提供的输入电压转换成第二电压，在所述辅助电源模块40接收到示教器400输出的第一启动信号的情况下，所述辅助电压模块40进入工作状态，为所述控制模块30提供所述第二电压作为所述控制模块30的工作电压，如此，所述控制模块30处于工作状态。

在所述控制模块30处于工作状态时，若所述控制模块30接收到所述示教器400输出的第一上电指令，所述控制模块30控制所述主电源模块20将所述外部电源300提供的输入电压转换成所述第一电压，如此，所述主电源模块20完成上电，进而，所述主电源模块20可以向所述机器人200供电。

请参阅图5，图5为本实用新型实施例所提供的另一种机器人上电装置的功能模块图。如图5所示，所述控制模块30包括：上电控制单元31和主控制单元32。

所述上电控制单元31与所述辅助电源模块40电连接，在所述辅助电源模块40接收到所述第一启动信号的情况下，所述辅助电源模块40进入工作状态，并为所述上电控制单元31提供所述第二电压，使得所述上电控制单元31处于工作状态。

所述上电控制单元31还与所述主电源模块20电连接，用于接收所述第一上电指令，并对所述第一上电指令进行处理，得到上电控制信号，并将所述上电控制信号输出至所述主电源模块20，进而控制所述主电源模块20上电。

具体的，所述第一上电指令被所述上电控制单元31接收，所述上电控制单元31经过内部逻辑对所述第一上电指令进行处理，并输出所述上电控制信号。

在一些实施方式中，为了使得所述机器人上电装置100的体积紧凑以及便于安装与维护，所述上电控制单元31与所述主控制单元32可以集成于同一印制电路板(PrintedCircuit Board，PCB)中。

请再次参阅图5，所述机器人上电装置100还包括开关模块50，所述控制模块30包括主控制单元32，其中，所述开关模块50电连接于所述主电源模块20与所述机器人200之间，用于断开或者建立所述主电源模块20与所述机器人200之间的电性连接。

所述主控制单元32分别与所述上电控制单元31及所述开关模块50电连接，所述上电控制单元31还用于接收第二启动信号，并将所述第二启动信号传输至所述主控制单元32，所述主控制单元32根据接收到的所述第二启动信号控制所述开关模块50导通，进而建立所述主电源模块20与所述机器人200之间的电性连接，即，所述主电源模块20输出的所述第一电压可以输出至所述机器人200，进而使得所述机器人200完成上电。

其中，所述第二启动信号为由与所述机器人上电装置100电连接的示教器输出的用于启动所述机器人的启动信号，所述开关模块50可以包括能够接收所述第二启动信号的开关单元，例如，开关模块可以是单刀单掷开关或者晶体管等，在此不做限定。

其中，所述上电控制单元31和所述主控制单元32可以为任意一种类型的可编程控制器(ProgrammableLogicController，PLC)，例如，微控制器(MicrocontrollerUnit，MCU)、可编程逻辑阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)、或数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)等，在此不做限定。所述上电控制单元31和所述主控制单元32作为所述机器人上电装置100的逻辑运算和控制中心，主要负责数据采集和转换、逻辑运算、数据通信及执行驱动输出等功能。

请参阅图6，图6为图5中所示的主电源模块的功能模块图。如图6所示，所述主电源模块20包括切换电路21以及控制电路22。

所述切换电路21的输入端与所述电源连接端10电连接，所述切换电路21的输出端与所述机器人200电连接，所述切换电路21用于将通过所述电源连接端10输入的输入电压转换成所述第一电压后输出至所述机器人200。

所述控制电路22分别与所述切换电路21及所述上电控制单元31电连接，用于接收所述上电控制单元31输出的上电控制信号，所述控制电路22的控制信号接收端口在接收到所述上电控制信号后，根据所述上电控制信号向所述切换电路21输出电压调节信号，以使所述切换电路21处于工作状态，进而将通过所述电源连接端10输入的输入电压转换成所述第一电压，并将所述第一电压输出至所述机器人200。

其中，所述上电控制信号为脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号，其中，PWM信号包括若干个幅值相等但宽度不一致的脉冲信号。所述PWM信号可以控制所述切换电路21输出稳定的电压，即稳定的输出所述第一电压。

具体的，所述第一电压的值的大小可以根据实际情况进行设置，也即可以根据具体需求调整所述上电控制信号的高电平信号和低电平信号的持续时间，比如可以通过调整PWM信号的占空比来实现稳定输出所述第一电压。

请参阅图7，图7为本实用新型实施例所提供的一种主电源模块向机器人供电的功能模块图。如图7中所示，所述机器人上电装置100还包括：缓冲电路70以及主供电电路80。

为了避免直接对机器人上电所产生的硬件损耗，本实用新型实施例通过缓冲电路70解决上述硬件损耗问题。

所述缓冲电路70电连接于所述开关模块50与所述机器人200之间，用于将所述主电源模块20产生的第一电压延时输出至所述机器人200。

所述主供电电路80电连接于所述开关模块50与所述机器人200之间，即所述主供电电路80与所述缓冲电路70之间并联连接，用于将所述第一电压直接输出至所述机器人200。

具体的，所述主控制单元32还分别与所述缓冲电路70及所述主供电电路电连接，在所述主控制单元32接收到所述第二启动信号的情况下，主控制单元32控制所述开关模块50导通，以使所述主电源模块20输出所述第一电压，并控制所述缓冲电路70工作，且控制所述主供电电路80停止工作，即将所述第一电压通过所述缓冲电路70输出至所述机器人200，以使所述机器人200上电。

在所述机器人200上电的过程中，所述缓冲电路70中的检测单元72可以实时检测所述机器人200的电压值，并将所述电压值转换为信号的形式输出至所述主控制单元32，在所述主控制单元32通过所述检测单元72检测到所述机器人200的电压值达到预设电压值的情况下，所述主控制单元32控制所述缓冲电路70停止工作，并控制所述主供电电路80工作，即使得所述第一电压通过所述主供电电路80直接输出至所述机器人，进而所述机器人便处于正常工作状态。

其中，所述预设电压值为可以使所述机器人200能够工作的电压值，进一步的，可以根据不同种类、不同型号或者不同规格的机器人进行设置预设电压值，例如，所述预设电压值可以设置为48V，也可以设置为64V，在此不做限定。

请参阅图8，图8为本实用新型实施例所提供的一种缓冲电路的功能模块图。如图8中所示，所述缓冲电路70包括延时单元71，所述延时单元71与所述主电源模块20电连接，所述主电源模块20输出的第一电压先经过延时单元71，然后输出至所述机器人200，如此，便可避免直接对机器人200上电而产生的对所述机器人200的硬件的损耗，在一些实施方式中，所述延时单元71可以为电阻元件，在此不做限定。

需要注意的是，图8中所示的延时单元71、检测单元72以及缓冲开关单元73在所述缓冲电路70中的位置仅是示意性的。

为了可以实时检测所述机器人的电压值和/或电流值，所述缓冲电路70还包括检测单元72，所述检测单元72电连接于所述延时单元71与所述机器人200之间，用于检测所述机器人200的电压值和/或电流值。

其中，所述检测单元72可以为电压检测单元或者电流检测单元，具体的，所述电压检测单元可以通过分压电阻进行检测，在此不做限定。

所述缓冲电路70还包括缓冲开关单元73，所述缓冲开关单元73与所述延时单元71和所述检测单元72串联连接，用于断开或者建立所述主电源模块20与所述机器人200之间的电性连接，即实现所述主电源模块20是否向所述机器人200供电，其中，所述缓冲开关单元73可以包括晶体管或者继电器开关等，在此不做限定。

所述主控制单元32还与所述缓冲开关单元73连接，用于控制所述缓冲开关单元73的导通与断开。

具体的，在所述主控制单元32接收到所述第二启动信号的情况下，所述主控制单元32首先控制所述开关模块50导通，并控制所述缓冲开关单元73导通，此时，所述主供电电路80处于停止工作的状态，所述延时单元71进入工作状态，如此，即可将所述第一电压通过所述延时单元71延时输出至所述机器人200，进而完成所述机器人200的上电。

另外，所述主控制单元32还与所述检测单元72连接，在所述缓冲开关电路73导通的情况下，若所述检测单元72检测到所述机器人200的工作电压达到预设电压值时，即所述机器人200上电完成，此时所述主控制单元32会控制所述缓冲开关单元73断开，并控制所述主供电电路80工作，如此，即可使得所述第一电压可以通过所述主供电电路80直接输出至所述机器人200，则所述机器人200处于正常工作状态。

本实施方式中，对上述各个单元的具体电路不做限定，只要各个单元能够实现相应的功能即可。此外，各个单元可以集成于同一电路基板上而设置于同一壳体内，也可以集成于不同的电路基板上而分别设置于不同的壳体内，具体可以根据实际情况而进行相应组合，在此不做具体限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该公开产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的电动车辆或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种机器人上电装置，其特征在于，包括：

电源连接端，用于连接外部电源；

主电源模块，电连接于所述电源连接端与机器人之间，用于将所述外部电源提供的输入电压转换成第一电压后输出至所述机器人，以为所述机器人供电；

控制模块，与所述主电源模块相连，用于控制所述主电源模块是否上电；

辅助电源模块，与所述电源连接端连接，用于将所述外部电源提供的输入电压转换成第二电压，并将所述第二电压输出至所述控制模块，以为所述控制模块提供工作电压；

在所述辅助电源模块接收到第一启动信号的情况下，所述辅助电源模块进入工作状态，为所述控制模块提供工作电压，以使得所述控制模块处于工作状态；

在所述控制模块处于工作状态的情况下，若所述控制模块接收到第一上电指令，所述控制模块控制所述主电源模块上电，使得所述主电源模块能够为所述机器人上电。

2.根据权利要求1所述的机器人上电装置，其特征在于，所述辅助电源模块与所述主电源模块集成于同一印制电路板。

3.根据权利要求1所述的机器人上电装置，其特征在于，所述控制模块包括上电控制单元；

所述辅助电源模块与所述上电控制单元电连接，用于为所述上电控制单元提供所述第二电压；

所述上电控制单元还与所述主电源模块电连接，用于接收所述第一上电指令，并对所述第一上电指令进行处理，得到上电控制信号，并将所述上电控制信号输出至所述主电源模块，以控制所述主电源模块上电。

4.根据权利要求3所述的机器人上电装置，其特征在于，所述机器人上电装置还包括开关模块，所述控制模块包括主控制单元；

所述开关模块电连接于所述主电源模块与所述机器人之间，用于断开或者建立所述主电源模块与所述机器人之间的电性连接；

所述主控制单元分别与所述上电控制单元及所述开关模块电连接，所述上电控制单元还用于接收第二启动信号，并将所述第二启动信号传输至所述主控制单元，以使得所述主控制单元根据所述第二启动信号控制所述开关模块导通，进而建立所述主电源模块与所述机器人之间的电性连接，使得所述机器人上电。

5.根据权利要求4所述的机器人上电装置，其特征在于，所述第一启动信号、所述第一上电指令以及所述第二启动信号均由与所述机器人上电装置连接的示教器产生。

6.根据权利要求3所述的机器人上电装置，其特征在于，所述主电源模块包括：

切换电路，所述切换电路的输入端与所述电源连接端电连接，所述切换电路的输出端与所述机器人电连接，所述切换电路用于将所述外部电源输入的输入电压转换成所述第一电压后输出至所述机器人；

控制电路，分别与所述切换电路及所述上电控制单元电连接，用于接收所述上电控制信号，并根据所述上电控制信号输出电压调节信号至所述切换电路。

7.根据权利要求6所述的机器人上电装置，其特征在于，所述上电控制信号为脉冲宽度调制信号。

8.根据权利要求4所述的机器人上电装置，其特征在于，所述装置还包括：

缓冲电路，电连接于所述开关模块与所述机器人之间，用于将所述第一电压延时输出至所述机器人；

主供电电路，电连接于所述开关模块与所述机器人之间，用于将所述第一电压直接输出至所述机器人，所述主供电电路与所述缓冲电路为并联关系；

所述主控制单元还分别与所述缓冲电路及所述主供电电路电连接，在所述主控制单元接收到所述第二启动信号的情况下，所述主控制单元控制所述开关模块导通，并控制所述缓冲电路工作，且所述主供电电路停止工作，以将所述第一电压延时输出至所述机器人，以使得所述机器人上电；

在所述机器人的工作电压达到预设电压值的情况下，所述主控制单元控制所述缓冲电路停止工作，且控制所述主供电电路工作，以使得所述第一电压直接输出至所述机器人，进而所述机器人处于正常工作状态。

9.根据权利要求8所述的机器人上电装置，其特征在于，所述缓冲电路包括延时单元；

所述延时单元与所述主电源模块连接，用于将所述主电源模块产生的第一电压延时输出至所述机器人。

10.根据权利要求9所述的机器人上电装置，其特征在于，所述缓冲电路还包括检测单元；

所述检测单元电连接于所述延时单元与所述机器人之间，用于检测所述机器人的电压值和/或电流值。

11.根据权利要求10所述的机器人上电装置，其特征在于，所述缓冲电路还包括缓冲开关单元；

所述缓冲开关单元与所述延时单元和所述检测单元串联连接，用于断开或者建立所述主电源模块与所述机器人之间的电性连接；

所述主控制单元还与所述缓冲开关单元连接，用于控制所述缓冲开关单元的导通与断开；

在所述主控制单元接收到所述第二启动信号的情况下，所述主控制单元控制所述开关模块导通，并控制所述缓冲开关单元导通，且所述主供电电路停止工作，并使所述延时单元进入工作状态，以将所述第一电压通过所述延时单元延时输出至所述机器人，以使得所述机器人上电；

所述主控制单元还与所述检测单元连接，在所述缓冲开关单元处于导通的情况下，若所述检测单元检测到所述机器人的工作电压达到预设电压值，所述主控制单元控制所述缓冲开关单元断开，且控制所述主供电电路工作，以使得所述第一电压直接输出至所述机器人，进而所述机器人处于正常工作状态。

12.一种机器人控制柜，其特征在于，包括：

如权利要求1-11任意一项所述的机器人上电装置。

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