CN215499581U - 应急救援安全监管设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种应急救援安全监管设备，属于应急救援技术领域。括封闭空间和设置在封闭空间中的具有双UWB标签模块的移动式无人监测设备与UWB基站系统；温度检测模块、湿度检测模块、危害气体检测模块设置在移动式无人监测设备的机体外部；PID控制器、电机、无线模块、编码器、IMU惯性测量单元设置在移动式无人监测设备内部；所述的UWB基站系统为设置在封闭空间四角的四个UWB基站。的优点在于，①可通过UWB定位自动按照用户设置路径磨地；②用户无需测量UWB基站的位置信息，基站会自动标定；③移动式无人监测设备会通过三色指示灯和蜂鸣器提示用户研磨机工作状态；④移动式无人监测设备可以通过手机APP配置。

Description

应急救援安全监管设备

技术领域

本实用新型涉及一种应急救援安全监管设备，属于应急救援技术领域。

背景技术

有限空间作业安全风险监测及预警研究，当检测到有毒、窒息、易燃等气体出现。智能发出警报，操作人员迅速离开。自动切断有毒气体管道。从而大大减少人员伤亡。有限空间作业可能发生的事故主要有：有毒气体导致作业人员中毒事故；缺氧导致作业人员窒息事故；可燃气体闪爆或爆炸事故；与作业空间相连工艺设备有毒或可燃气体发生泄漏事故；作业场所内自聚物裂解爆炸事故；设备检修作业人员碰伤、砸伤事故；电击伤人事故等。所以本实用新型将主要围绕以上危害进行有限空间作业场所安全预警及风险防控系统的研究。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应急救援安全监管设备，从而克服现有技术中的不足。

本实用新型通过以下技术方案实现，包括封闭空间和设置在封闭空间中的具有双UWB标签模块的移动式无人监测设备与UWB基站系统；

所述的移动式无人监测设备包括分别与PID控制器连接的电机、无线模块、编码器、双UWB标签模块、IMU惯性测量单元、指示灯、蜂鸣器、温度检测模块、湿度检测模块、危害气体检测模块；

所述的双UWB标签模块中的两个UWB标签模块分别设置在移动式无人监测设备的两侧，所述的指示灯、蜂鸣器设置在移动式无人监测设备的顶部；

温度检测模块、湿度检测模块、危害气体检测模块设置在移动式无人监测设备的机体外部； PID控制器、电机、无线模块、编码器、IMU惯性测量单元设置在移动式无人监测设备内部；

所述的UWB基站系统为设置在封闭空间四角的四个UWB基站。

所述的指示灯为三色指示灯，包括绿色、黄色、红色，与蜂鸣器结合表达移动式无人监测设备的工作状态。

所述的UWB基站由控制器、UWB模块、2.4G无线模块构成；控制器分别与UWB模块和2.4G无线模块连接。

还包括与移动式无人监测设备通过中继器进行通信的手机APP，中继器包括分别与中继主控器连接的、蓝牙模块、电源、USB接口；中继主控器与控制器连接；

手机APP通过蓝牙模块与主控器通信，同时通过电源给中继主控器供电；

或者通过USB接口转OTG接口与手机APP通信。

本实用新型的优点在于，①可通过UWB 定位自动按照用户设置路径磨地；②用户无需测量UWB 基站的位置信息，只需放置四个基站在需要磨地位置的四角，开启移动式无人监测设备后，基站会自动标定；③移动式无人监测设备会通过三色指示灯和蜂鸣器提示用户研磨机工作状态；④移动式无人监测设备可以通过手机APP 配置：a.可通过手机APP配置移动式无人监测设备磨地速度、轨迹；b.可通过手机APP 控制动式无人监测设备的行驶、停止和遥控； c.可以通过手机APP监测移动式无人监测设备的行驶状态。

附图说明

图1为本实用新型结构图。

图2为移动式无人监测设备结构图。

图3为移动式无人监测设备示意图。

图4为UWB 基站结构图。

图5为中继器结构图。

图6为使用状态图。

具体实施方式

下面结合附图1至6对本实用新型的优选实施例作进一步说明，包括封闭空间1和设置在封闭空间中1的具有双UWB标签模块的移动式无人监测设备3与UWB基站系统2；

所述的移动式无人监测设备3包括分别与PID控制器31连接的电机32、无线模块33、编码器34、双UWB标签模块35、IMU惯性测量单元36、指示灯37、蜂鸣器38，温度检测模块39、湿度检测模块310、危害气体检测模块311；

所述的双UWB标签模块35中的两个UWB标签模块分别设置在移动式无人监测设备3的两侧，所述的指示灯37、蜂鸣器设置38在移动式无人监测设备3的顶部；

温度检测模块39、湿度检测模块310、危害气体检测模块311设置在移动式无人监测设备3的机体外部； PID控制器31、电机32、无线模块33、编码器34、IMU惯性测量单元36设置在移动式无人监测设备3内部；

所述的UWB基站系统2为设置在封闭空间四角的四个UWB基站21。

所述的指示灯37为三色指示灯，包括绿色、黄色、红色，与蜂鸣器38结合表达移动式无人监测设备3的工作状态。

通过指示灯37和蜂鸣器38可以提示用户移动式无人监测设备3的工作状态，移动式无人监测设备3不同工作状态时指示灯37和蜂鸣器38的指示效果如下表所示。

所述的UWB基站系统2为设置在封闭空间1四角的四个UWB基站21。所述的UWB基站21由控制器211、UWB模块212、2.4G无线模块213构成；控制器211分别与UWB模块212和2.4G无线模块213连接。UWB基站系统4为自动标定，步骤如下：

步骤1、刚上电时基站0会向向各个基站发出询问消息，如果收到三个基站返回的信息则认为其余三个基站上电初始化成功；

步骤2、当所有基站上电初始化成功后，基站1将自己设置为标签；

步骤3、基站0作为标签测量到其余三个基站的距离，测量完成后基站0发送消息给基站1，将基站1配置为标签，基站0配置为基站模式；

步骤4、重复步骤3直到基站3测出到其余几个基站的距离；

步骤5、通过最小二乘法和三角形三边定理标定基站坐标；

步骤6、基站0检测移动式无人监测设备是否初始化完成；

步骤7、等待移动式无人监测设备初始化完成后将基站位置信息发送给移动式无人监测设备。

还包括与移动式无人监测设备3通过中继器4进行通信的手机APP6，中继器4包括分别与主控器41连接的无线传输模块42、蓝牙模块43、电源44、USB接口45；

手机APP6通过蓝牙模块43与主控器41通信，同时通过电源44给中继器5供电；

或者通过USB接口45转OTG接口与手机APP6通信。当通过USB转OTG接口与手机相连时不需要给中继器4单独供电。

本实用新型的使用过程如下：

第一步：将UWB四个基站21摆放在封闭空间1的四个角，摆放顺序如图1所示，摆放时需要尽量使四个UWB基站21摆成正方形，且边长至少大于3m。需要注意的是基站0到基站1的方向为移动式无人监测设备3初始化走供字型行走的方向，摆放好基站后即可开启四个基站；

第二步：打开移动式无人监测设备机器3，移动式无人监测设备3刚启动时指示灯会显示黄色；

第三步：让手机连接中继器4，配置移动式无人监测设备3信息，

连接方法有两种：

方式1可以将中继器4单独供电，通过手机蓝牙连接中继器5的蓝牙模块43，从而配置移动式无人监测设备3，

方式2可以通过手机OTG转USB接口45连接中继器4然后配置移动式无人监测设备3；

第四步：通过手机APP6点击开始启动移动式无人监测设备3即可按照手机配置信息进行研磨工作。

Claims (4)

1.应急救援安全监管设备，其特征在于：包括封闭空间和设置在封闭空间中的具有双UWB标签模块的移动式无人监测设备与UWB基站系统；

所述的移动式无人监测设备包括分别与PID控制器连接的电机、无线模块、编码器、双UWB标签模块、IMU惯性测量单元、指示灯、蜂鸣器、温度检测模块、湿度检测模块、危害气体检测模块；

所述的双UWB标签模块中的两个UWB标签模块分别设置在移动式无人监测设备的两侧，所述的指示灯、蜂鸣器设置在移动式无人监测设备的顶部；温度检测模块、湿度检测模块、危害气体检测模块设置在移动式无人监测设备的机体外部； PID控制器、电机、无线模块、编码器、IMU惯性测量单元设置在移动式无人监测设备内部；

所述的UWB基站系统为设置在封闭空间四角的四个UWB基站。

2.根据权利要求1所述的应急救援安全监管设备，其特征在于：

所述的指示灯为三色指示灯，包括绿色、黄色、红色，与蜂鸣器结合表达移动式无人监测设备的工作状态。

3.根据权利要求1所述的应急救援安全监管设备，其特征在于：

所述的UWB基站由控制器、UWB模块、2.4G无线模块构成；控制器分别与UWB模块和2.4G无线模块连接。

4.根据权利要求1所述的应急救援安全监管设备，其特征在于：

还包括与移动式无人监测设备通过中继器进行通信的手机APP，中继器包括分别与中继主控器连接的、蓝牙模块、电源、USB接口；中继主控器与控制器连接；

手机APP通过蓝牙模块与主控器通信，同时通过电源给中继主控器供电；

或者通过USB接口转OTG接口与手机APP通信。

Images