CN215475446U - 足部组件和足式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种足部组件和具有它的足式机器人，所述足部组件包括足本体和足套，所述足套可拆卸地套设在所述足本体上。根据本实用新型实施例的足部组件通过在足本体上设置足套，避免了足本体将室外的污染物带入室内，且安装简单，使用方便。

Description

足部组件和足式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足部组件和足式机器人。

背景技术

相关技术中，机器人需要同时满足室内和室外工作的功能，但是在室外工作时，机器人的足部与地面接触，很容易沾上泥土或其他物质，因此，在机器人进入室内前需要对机器人的足部进行清洁，而清洁过程较繁琐，不利于足式机器人的使用。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的实施例提出一种足部组件，所述足部组件避免了足式机器人将室外的污染物带入室内且无需每次都进行清洁。

根据本实用新型另一方面的实施例提出一种具有上述足部组件的足式机器人。

根据本实用新型实施例的足部组件包括足本体和足套，所述足套可拆卸地套设在所述足本体上。

根据本实用新型实施例的足部组件通过在足本体上设置足套，避免了足本体将室外的污染物带入室内，且足套可拆卸地套设在足本体上，安装简单，使用方便。

在一些实施例中，所述足本体呈大体半球形。

在一些实施例中，所述足套的内表面和外表面均为球面。

在一些实施例中，所述足本体设有第一连接件，所述足套设有第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件相配合。

在一些实施例中，所述第一连接件设在所述足本体的外周面上，所述第二连接件设在所述足套的内周面上，所述第一连接件和所述第二连接件中的一者设有环形凹槽，另一者设有与所述环形凹槽配合的环形凸起。

在一些实施例中，所述第一连接件和所述第二连接件均为弹性件。

在一些实施例中，所述第一连接件和所述第二连接件均为磁铁。

在一些实施例中，所述足套为弹性套。

在一些实施例中，所述足套为阻尼降噪材料套。

根据本实用新型另一方面实施例的足式机器人包括躯身组件、多个腿组件和多个足部组件，多个所述腿组件的一端均与所述躯身组件相连，多个所述腿组件的另一端分别与多个所述足部组件相连，所述足部组件为上述任一实施例所述的足部组件。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的足部组件的示意图；

图2是根据本实用新型实施例的足部组件的爆炸图；

图3是根据本实用新型实施例的足部组件的剖面图；

图4是根据本实用新型另一实施例的足部组件的爆炸图；

图5是根据本实用新型另一实施例的足部组件的剖面图；

图6是根据本实用新型实施例的足式机器人的示意图。

附图标记：

足部组件100，

足本体1，

足套2，

第一连接件3，环形凸起31，

第二连接件4，环形凹槽41，

躯身组件200，

腿组件300。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的足部组件包括足本体1和足套2，足套2可拆卸地套设在足本体1上。

足部组件100是足式机器人的用于与地面接触的部分，起到支撑足式机器人的作用。当足式机器人在室外作业时，可以直接使用足本体1与地面接触，当足式机器人需要从室外进入到室内时，可以先在足本体1上套设足套2，无需对足本体1进行清洁，避免了足本体1将泥土或其他物质带入室内。

根据本实用新型实施例的足部组件通过在足本体1上设置足套2，避免了足本体1将室外的污染物带入室内，且足套2可拆卸地套设在足本体1上，安装简单，使用方便。

在一些实施例中，足本体1呈大体半球形，足本体1的球面部分用于与地面接触或者与足套2相连，足本体1的材料优选为高阻尼材料，保证有足够的摩擦力驱动足式机器人前进。足本体1设置为大体半球形，在足式机器人的运动过程中，足本体1始终有一部分与地面接触，给足式机器人提供了稳定的支撑。

在一些实施例中，足套2的内表面和外表面均为球面。

可以理解的是，足套2的内表面用于与足本体1相接触，因此设置为球面。同样地，当足套2套设在足本体1上后，足套2应当起到与足本体1相同的支撑作用，因此，足套2的外表面为球面，或者说足套2呈大体半球形且内部中空。

如图2和图4所示，在一些实施例中，足本体1设有第一连接件3，足套2设有第二连接件4，第一连接件3与第二连接件4相配合，以使足套2可拆卸地套设在足本体1上。

具体地，如图5所示，第一连接件3设在足本体1的外周面上，第二连接件4设在足套2的内周面上，第一连接件3和第二连接件4中的一者设有环形凹槽41，另一者设有与所述环形凹槽41配合的环形凸起31。

如此设置，在使用时，只需将足套2套设在足本体1上，并保证环形凸起31卡接在环形凹槽41内，即可将足套2与足本体1相连，安装过程简单。当足式机器人需要到室外作业时，只需稍微用力地将足套2拆卸下来即可。

在一些实施例中，第一连接件3和第二连接件4均为弹性件，弹性件有利于降低安装或拆卸足套2时所需的力，在安装和拆卸的过程中，环形凸起31会发生轻微的形变，使其更容易进入环形凹槽41或者从环形凹槽41中脱离。

需要说明的是，在足式机器人作业时，足套2主要受到向上的力，因此对第一连接件3和第二连接件4的位置强度要求不高，只需保证在足部组件100离地时，足套2不会从足本体1上脱落即可。由此，第一连接件3和第二连接件4均为更容易拆卸的弹性件。

如图2和图3所示，在一些实施例中，第一连接件3和第二连接件4均为磁铁，在将足套2套设在足本体1上后，第一连接件3与第二连接件4吸附在一起，从而将足套2与足本体1相连，在拆卸时，只需用力将足套2拆下即可，结构简单，安装方便。

在一些实施例中，足套2为弹性套，在足式机器人运动过程中，弹性套可以减小足式机器人受到的机械振动，保护足式机器人零部件，从而延长足式机器人的使用寿命。

进一步地，足套2为阻尼降噪材料套，即足套2采用高阻尼降噪材料制成，由此，足套2可以与地面产生足够的摩擦力，保证足式机器人可以更快速地移动，降噪材料则可以防止足式机器人在运动过程中产生噪音，影响用户的使用体验。

如图6所示，根据本实用新型另一方面实施例的足式机器人包括躯身组件200、多个腿组件300和多个足部组件100，腿组件300的一端与躯身组件200相连，多个腿组件300的另一端分别与足部组件100相连，腿组件300和足部组件100共同带动躯身组件200移动，所述足部组件100为上述任一实施例中的足部组件100。

下面参考附图描述根据本实用新型的一些具体示例的足部组件。

如图4和图5所示，根据本实用新型实施例的足部组件包括足本体1和足套2，足套2为阻尼降噪材料套，足套2可拆卸地套设在足本体1上。足本体1呈大体半球形，足套2的内表面和外表面均为球面。

足本体1的外周面设有第一连接件3，足套2的内周面设有第二连接件4，第一连接件3与第二连接件4相配合，以使足套2可拆卸地套设在足本体1上。

第一连接件3设在足本体1的外周面上，第二连接件4设在足套2的内周面上，第二连接件4设有环形凹槽41，第一连接件3设有与所述环形凹槽41配合的环形凸起31，第一连接件3和第二连接件4均为弹性件。在使用时，只需将足套2套设在足本体1上，并保证环形凸起31卡接在环形凹槽41内，即可将足套2与足本体1相连，安装过程简单。

下面参考附图描述根据本实用新型另一个实施例的足部组件。

如图1-图3所示，根据本实用新型实施例的足部组件包括足本体1和足套2，足本体1设有第一连接件3，足套2设有第二连接件4，第一连接件3和第二连接件4均为磁铁，在将足套2套设在足本体1上后，第一连接件3与第二连接件4吸附在一起，从而将足套2与足本体1相连。

图1-图3中所示的足部组件100的其他结构可以与图4和图5所示的实施例相同，这里不再详细描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种足式机器人的足部组件，其特征在于，包括足本体和足套，所述足套可拆卸地套设在所述足本体上，所述足本体设有第一连接件，所述足套设有第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件相配合。

2.根据权利要求1所述的足部组件，其特征在于，所述足本体呈大体半球形。

3.根据权利要求1所述的足部组件，其特征在于，所述足套的内表面和外表面均为球面。

4.根据权利要求1所述的足部组件，其特征在于，所述第一连接件设在所述足本体的外周面上，所述第二连接件设在所述足套的内周面上，所述第一连接件和所述第二连接件中的一者设有环形凹槽，另一者设有与所述环形凹槽配合的环形凸起。

5.根据权利要求4所述的足部组件，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件均为弹性件。

6.根据权利要求1所述的足部组件，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件均为磁铁。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的足部组件，其特征在于，所述足套为弹性套。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的足部组件，其特征在于，所述足套为阻尼降噪材料套。

9.一种足式机器人，其特征在于，包括躯身组件、多个腿组件和多个足部组件，多个所述腿组件的一端均与所述躯身组件相连，多个所述腿组件的另一端分别与多个所述足部组件相连，所述足部组件为根据权利要求1-8中任一项所述的足部组件。

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