CN215335492U - 一种手持摄影器材 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种手持摄影器材，其包括手持机架；第一增稳装置；承载于手持机架的第二增稳装置，其包括：容设至手持机架的壳体；能相对于所述壳体枢转的第一摆动件；第二摆动件，其一端连接至所述第一摆动件且另一端能与所述第一增稳装置相连；重力平衡件，其在所述拍摄装置和第一增稳装置所施加的重力的作用下产生用于平衡该重力形成的转矩并对所述拍摄装置进行竖向增稳；其中，所述第二摆动件被设计为能相对于所述第一摆动件线性移位以使该重力形成的转矩是大体恒定的。由此，在摆动件的摆动角度范围内能实现大体稳定的待平衡转矩并进而允许拍摄装置在上下起伏运动过程中不会出现显著的前后移动。

Description

一种手持摄影器材

技术领域

本实用新型涉及摄影拍摄辅助器材技术领域，尤其涉及一种手持摄影器材。

背景技术

随着智能科技的发展，摄影(例如使用手机或相机进行拍摄)逐渐成为很多人的爱好，拍摄者(操作者)对拍摄效果的要求也越来越高。通常，操作者在静止状态下，能够获得较为期望的拍摄效果。然而，一旦在某些场合需要拍摄者做出行走、跳跃、跑步等较大幅度运动时，拍摄效果则常常难以令人满意。现有的辅助增稳手机或相机等拍摄装置的手持摄影器材多采用三轴增稳云台来补偿拍摄过程中出现的微小抖动。尽管三轴增稳云台能显著提升视频拍摄时的稳定性，但用户在跑步或者高速步行时产生的上下起伏的运动则无法借助于三轴增稳云台进行明显消除。

为抵消用户上下起伏运动对拍摄的不利影响，在专利号为CN210771365U号实用新型专利文件中提出了一种竖向增稳装置，其包括依次连接的第一连接件、摆臂组件和第二连接件，由此第一连接件通过摆臂组件的上下摆动以相对于第二连接件的运动来对拍摄装置进行竖向增稳。但实践中发现，首先该竖向增稳装置属于被动机械式竖向增稳，对于高频微小的起伏运动增稳效果不佳且响应性无法令人满意；此外，由于摆臂组件的长度是恒定的，这导致拍摄装置在上下摆动时该竖向增稳装置所搭载的拍摄装置的镜头会前后移动一段距离，具体来说，在水平姿态下最靠前而在最上位置和最下位置最靠后，这使得无法取得令人满意的拍摄质量；进一步，由于摆臂组件的长度恒定，这使得拍摄装置在摆动过程中需要平衡的力矩也是变化的，在弹簧等平衡件已设定的情况下，这类竖向增稳装置仅能在有限的角度内实现竖向增稳，一旦摆动范围过大会出现竖向增稳性能的明显劣化。最后，这样设计的竖向增稳装置的体积偏大且质量偏重，无法令人满意地满足便携性等用户需求。

同样，在专利号为CN211600052U号实用新型专利中提出了一种竖向增稳机构，其包括：安装架、驱动组件、第一力矩平衡机构、第二力矩平衡机构和承载件，驱动组件安装于安装架上，在安装架产生竖向位移或旋转时，驱动组件带动第一力矩平衡机构运动，以使第一力矩平衡机构和第二力矩平衡机构带动承载件沿竖向位移或旋转方向的反方向运动，从而减小或消除平动抖动对负载的影响，保证拍摄设备的拍摄效果。在这种设计中，由于带有例如为电机的驱动组件，因此这种竖向增稳机构在响应性上有更好的表现，但由于其采用第一力矩平衡机构230与第二力矩平衡机构240的合力矩来进行负载平衡，这使得电机需要经受明显的扭矩波动，从而对电机的最大转矩和转矩控制等方面提出了苛刻的要求。同样，由于承载件的长度是恒定的，这种设计同样存在拍摄装置在上下起伏运动过程中前后移动、负载平衡的角度受限和整机体积过大等不足。

基于此，相关技术人员致力于设计一种手持摄影器材以克服现有技术存在的缺陷。

实用新型内容

因此，本实用新型的任务是提供一种手持摄影器材，借此克服上述现有技术的缺点。

为了完成上述任务，本实用新型提供一种手持摄影器材，其被构造成允许辅助拍摄装置进行拍摄，其包括：手持机架，所述手持机架包括分别位于两侧的手持部和居中设置的容纳座；第一增稳装置，其被构造用于通过至少一个增稳电机使所述拍摄装置至少在俯仰方向保持姿态稳定；承载于手持机架的第二增稳装置，其包括：容设至手持机架的容纳座的壳体；能相对于所述壳体枢转的第一摆动件；第二摆动件，其一端连接至所述第一摆动件且另一端能与所述第一增稳装置相连；重力平衡件，其一端与所述壳体作用连接且另一端与所述第一摆动件作用连接，以在所述拍摄装置和第一增稳装置所施加的重力的作用下产生用于平衡该重力形成的转矩并对所述拍摄装置进行竖向增稳；其中，所述第二摆动件被设计为能相对于所述第一摆动件线性移位以使该重力形成的转矩是大体恒定的。

由此，区别于现有技术中用作负载的摆臂组件的长度是恒定的，在本实用新型中，由于第一摆动件和第二摆动件是能相对线性移位的，这允许在摆动件的摆动角度范围内实现大体稳定的待平衡转矩并进而允许拍摄装置在上下起伏运动过程中不会出现显著的前后移动。进一步，由于本实用新型的手持摄影器材中第一增稳装置和拍摄装置是横向方式的，这减少了手持摄影器材的整体体积且设计简单。

在一个优选的实施例中，还包括与所述第二摆动件作用连接的引导件，其中在所述引导件上形成有引导路径，其中第二摆动件能够沿所述引导路径移动，以在第一摆动件的枢转期间使所述第二摆动件相对于第一摆动件伸长，从而使所述拍摄装置的竖向投影位置保持成大体不变。由此，允许在摆动件的整个摆动角度范围内，实现第二摆动件相对于第一摆动件精准地移位，从而使拍摄装置的竖向投影位置保持成大体不变

在一个优选的实施例中，所述引导件设计为固定连接至所述手持机架且包括大体居中设置的基点和自基点向两侧延伸的、第二摆动件能穿设其内的第一引导区段和第二引导区段，其中所述第一引导区段和第二引导区段均朝向所述拍摄装置延伸。由此，允许以简单且低成本的方式实现第二滑动件的稳定且准确的引导。

在一个优选的实施例中，所述第一引导区段和第二引导区段被设计为具有大致相同的曲率半径的弧形导向槽。由此，允许以简单且低成本的方式实现第二滑动件的稳定且准确的引导。

在一个优选的实施例中，所述导向槽设计为具有不同内径的阶梯槽，其中第二摆动件上固定连接有具不同外径的阶梯引导部，其中所述阶梯引导部的外径与所述导向槽的内径适配成使所述阶梯引导部各自基本无间隙地接触配合至具不同内径的所述阶梯槽。由此，允许以简单的方式提供引导部相对于导向槽的运动精度。

在一个优选的实施例中，还包括与所述第二摆动件作用连接的电机，其中所述电机邻近所述第一增稳装置地安放至所述手持机架并构造成带动所述第二摆动件和所述拍摄装置在竖向上移位。由此，通过将重力平衡件与电机设计成彼此无关，从而允许将电机布置成靠近第一增稳装置布置，这从而降低了对于电机的输出力矩的要求且进一步能够提高竖向增稳的精度和响应性。

在一个优选的实施例中，其中所述电机带有相对于电机轴线偏心设置的输出部，所述第二摆动件设有供所述输出部穿设于其内的引导槽，从而将所述输出部绕电机轴线的转动转化为所述第二摆动件的摆动运动。由此，允许借助于摆动件的杠杆效应来降低对电机的输出力矩的要求且进一步能够提高竖向增稳的精度和响应性。

在一个优选的实施例中，还包括与所述电机电连接的控制装置，其被构造成基于姿态传感器所测得的所述拍摄装置的姿态信息控制所述电机的动作，以将所述拍摄装置保持在竖向上的确定位置。

在一个优选的实施例中，所述重力平衡件包括盘设在所述壳体内的卷簧，所述卷簧的一端接合至所述壳体且另一端接合至固定连接至第一摆动件的转轴，从而使该卷簧随第一摆动件的转动被收卷或者放卷。由此，以简单和低成本的方式来平衡拍摄装置和第一增稳装置的重力。

在一个优选的实施例中，所述壳体能相对于所述手持机架以不同的角度位置被卡止，以经由旋转并卡止该壳体来调节所述卷簧的预紧力。由此，以简单和低成本的方式来提高该手持摄影器材的通用性且允许能搭载多种不同类型的拍摄装置。

本实用新型的其它特征和优点的一部分将会是本领域技术人员在阅读本实用新型后显见的，另一部分将在下文的具体实施方式中结合附图描述。

附图说明

以下，结合附图来详细说明本实用新型的实施例，其中：

图1是根据本实用新型的手持摄影器材的立体示意图，其中为更好地示出摄影器材的部件对局部进行了分解；

图2是图1的手持摄影器材的侧视图；

图3是图1的手持摄影器材分解图，以更好地示出容设于手持机架的壳体；

图4示出了容设于壳体中的卷簧；

图5a-5c示出了根据本实用新型的手持摄影器材的使用状态示意图；

图6是保持重力转矩大体恒定的工作原理图；

图7示出了用于本实用新型的手持摄影器材的示例性的导向槽和引导部。

附图标记说明

10-手持摄影器材 11-手持机架 11A-容纳座 12-第一增稳装置 12A-增稳电机13-第二增稳装置 131-壳体 132-第一摆动件 133-第二摆动件 134-引导件 134A-第一引导区段 134B-第二引导区段 135-引导部 136-引导槽 137-电机 137A-输出部 138-卷簧131A-卡接部 131B-转轴 131C-卡止件 20-拍摄装置 A1-第一枢转轴线 A2-第二枢转轴线

具体实施方式

现参考附图来详细说明根据本实用新型的手持摄影器材的示例性方案。提供附图是为了呈现本实用新型的多个实施方式，但附图不必按具体实施方案的尺寸绘制，并且某些特征可被放大、移除或局剖以更好地示出和解释本实用新型的公开内容。附图中的部分构件可在不影响技术效果的前提下根据实际需求进行位置调整。在说明书中出现的短语“在附图中”或类似用语不必参考所有的附图或示例。

在下文中被用于描述附图的某些方向性术语，例如“内”、“外”、“上”、“下”和其它方向性术语将被理解为具有其正常含义且指正常观看附图时所涉及的那些方向。除非另有指明，否则本说明书所述方向性术语基本按照本领域技术人员所理解的常规方向。

本实用新型中所使用的术语“第一”、“第一个”、“第二”、“第二个”及其类似术语在本实用新型中并不表示任何顺序、数量或重要性，而是用于将一个零部件与其它零部件区分开。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

首先参阅图1，其中示出了根据本实用新型的作为优选实施方式的一种手持摄影器材10，其中该手持摄影器材10能够允许在用户进行大幅度运动期间仍能提供可靠的竖向增稳效果，与此同时还能允许带动该手持摄影器材所搭载的载荷在竖向上以确定的轨迹运动，从而允许对载荷进行多种方式的辅助拍摄，从而克服现有技术中存在的拍摄装置在上下起伏运动过程中前后移动、对电机的最大转矩和转矩控制等方面存在苛刻的要求等不足。进一步，根据本实用新型的手持摄影器材具有简单的结构和紧凑的整体基体，因此易于低成本的制作和便于用户携带、存放和使用。作为一种示例，该手持摄影器材10包括在图1至2中示出的手持机架11和由该手持机架11所搭载的第一增稳装置12和第二增稳装置13。

在下文中首先结合附图1-2对该手持摄影器材10的结构进行非限定性的描述。

请一并参阅图1至图2，其中示出了作为本申请的示例性优选实施方式的手持摄影器材10，其中该手持摄影器材10不仅能借助于第一增稳装置12对所搭载的拍摄装置20(在此以单反相机示出，但并不限于单反相机，还可以例如为摄影机、摄像机等)在空间内至少在俯仰方向上进行增稳，还可以借助于第二增稳装置13对拍摄装置20进行竖向增稳以抑制或抵消例如由用户步行所造成的上下起伏运动。在图1和图2中，该第一增稳装置12示出为带有增稳电机12A(俯仰方向)的三轴电子稳定器，当然本领域技术人员知晓，已有的单轴电子稳定器(带有俯仰增稳电机、)和双轴电子稳定器也是可行的。鉴于电子稳定器的结构是本领域技术人员熟知的，在此不再赘述。

如图1所示，该手持摄影器材10的手持机架11包括分别位于两侧的、可供用户持拿或托举的手持部，在此该手持部可以由碳纤维管或者其它适合的材料弯折制成。进一步，该手持机架11还包括居中地设置在手持部上的容纳座11A，在此该容纳座11A示例性地被构造为允许下文中的壳体131以过盈配合或压配合的方式容设的凹形。需要指出的是，手持机架11并不必需地如图1所示包括由管状件构成的手持部，任何允许用户直接或者间接地手持该手持摄影器材的结构或者构造均可以视为本实用新型意义上的手持机架11。

为了实现对第一增稳装置12及其所搭载的拍摄装置20在竖向上的增稳，以抵消或者抑制例如用户步行运动或由交通工具承载时的上下起伏所造成的拍摄装置20的晃动，根据本实用新型的手持摄影器材还设有承载于手持机架11A的第二增稳装置13。在本优选实施例中，该第二增稳装置13包括容设至手持机架11的壳体131；能相对于壳体131枢转的第一摆动件132以及第二摆动件133，在此该第二摆动件133的一端连接至第一摆动件132且另一端能与第一增稳装置12相连。由此，第一摆动件132和第二摆动件133以悬臂梁的方式在其一端(图1中的右侧，或者远端)承载第一增稳装置12及其所承载的拍摄装置20，而在其相对端(图1中的左侧，或者近侧)相对于壳体131枢转并与下文中所述的重力平衡件作用连接，从而在拍摄装置20和第一增稳装置12所施加的重力的作用下相对于第一摆动件132的第一枢转轴线A1产生用于平衡该重力形成的转矩并对所述拍摄装置20进行竖向增稳。换言之，在本实用新型中，该拍摄装置20和第一增稳装置12并不是竖向放置，而是被横向放置，由此减少了整体体积且结构简单。需要指出的是，在本文中，术语“平衡”不一定理解为意味着拍摄装置20和第一增稳装置12的重力作用被完全地中和或者抵消，在该重力作用不会显著地造成拍摄装置出现用户能直接体验到的竖向抖动或者能够借助相当小的外部转矩在用户无法察觉的极短时间内来中和或者抵消该重力的作用也涵盖在本实用新型的“平衡”的语义范围。进一步需要强调，术语“竖向”泛指具有竖向分量的指向，即只要该指向在竖直方向具有分量，即可被涵盖入本实用新型的“竖向”的语义范围，换言之，竖向的宏观运动方向并不一定是竖直方向的，也可以与竖直方向具有一定的夹角。

以下结合图3和图4来详细地描述壳体131和设置在壳体131中的重力平衡件，在此该重力平衡件优选地设计为盘设在壳体131内的卷簧138。如图3所述，壳体131大致设计为外侧带有棘齿的圆柱形壳体且在壳体的中心一体形成的转轴131B，在此该转轴131B设计为限定出第一枢转轴线A1且与上文提及的第一摆动件132操作连接。具体地，作为一种优选方式，可以使第一摆动件131以止转地方式连接至转轴131B的端部，从而允许将来自于卷簧138的转矩借助于转轴131B传递至该第一摆动件132及与之操作连接的第二摆动件133。

如图4所示，在该壳体131的内侧设置有供卷簧138的一端(或外端)卡接的卡接部131A，在此该卡接部131A例如是与壳体131一体成型的插槽。与此同时，在转轴131B的侧壁上也开设有供卷簧138的另一端(或内端)插设的插槽，由此该卷簧138能够随着第一摆动件132的转动，在转轴131B的带动下被收卷或者放卷。由于卷簧138自身具有弹性力，在选择好卷簧138的弹性系数的情况下，拍摄装置20和第一增稳装置12所施加的重力所形成的转矩会借助于第一摆动件132和第二摆动件133转换为使卷簧138克服其弹性系数被收卷或者放卷的力，也就是说由卷簧的收卷或放卷产生用于平衡拍摄装置20和第一增稳装置12的重力形成的转矩。

由于拍摄装置20的重量会在一定的范围内发生变化，因此优选地希望能调节该卷簧138的初始预紧力从而允许该手持摄影器材能够适配不同重量和类型的拍摄装置20。作为一种优选的实现方式，在该手持机架11的容纳座11A内设置有能与壳体131外侧的棘齿相配合的、在此优选为棘爪的卡止件131C。经由这样的设计，根据拍摄装置20的重量，先旋转壳体131来调节该卷簧138的初始预紧力以平衡拍摄装置20和第一增稳装置12的重量，进而通过棘爪和棘齿的配合将壳体131卡止在调节好的位置。当然，本领域技术人员知晓，对卷簧138的初始预紧力的调节并不限于上述棘爪和棘齿的方式，锁定销或者卡止销等其它方式也都是可行的。

在本实用新型中，为了实现拍摄装置在上下起伏运动过程中不会出现明显的前后移动，进而避免出现待平衡转矩的显著变化，在本实用新型的手持摄影器材中第二摆动件133被设计为能相对于第一摆动件132线性移位以使该重力形成的转矩是大体恒定的。具体如图1所示，在此该第一摆动件132设有能滑动引导第二摆动件133的滑轨，其中该第二摆动件133能够以线性移位的方式滑动设置在该第一摆动件132的滑轨内。当然，需要指出的是，使第一摆动件132带有滑轨仅为示例性的方式，第一摆动件132和第二摆动件133还可以设计为伸缩杆或者膨胀杆等允许线性伸缩的机构，这些方式对于本实用新型来说也都是可行的。

作为一种实施例，当第一摆动件132和第二摆动件133在拍摄装置20和第一增稳装置12的重力作用下下俯时，由于拍摄装置20和第一增稳装置12自身的重力，第二摆动件133可以克服相对于第一摆动件132间的静摩擦力而相对于第一摆动件132外伸，这外伸的长度可借助于对第一摆动件132的滑行表面的粗糙度设计为使得拍摄装置20和第一增稳装置12的整体重心在竖向上是大体不变的，进而使得拍摄装置20和第一增稳装置12的重力形成的转矩是大体恒定的。这样，只要将卷簧138的预紧力调节到合适的情形，就可以使得拍摄装置20和第一增稳装置12在竖向上运动时基本上处于重力平衡的状态且能够最终由于空气阻力或各个连接点处的摩擦力矩等因素而最终缓慢地运动直至其竖向的最低位置。由此，在不借助于外部电机的情况下，单靠卷簧138的作用实现大角度范围的竖向增稳是可能的，因此此时拍摄装置20和第一增稳装置12所形成的转矩是大体恒定的，不会出现待平衡转矩的显著变化，故仅靠空气阻力或各个连接点处的摩擦力矩等因素即可实现可接受的竖向增稳效果。进一步，由于拍摄装置20的重心在整个运动过程中的竖向投影位置是大体不变的，因此不会对拍摄装置20所拍摄的画面带来不利的影响。

由上可知，区别于现有技术中用作负载的摆臂组件的长度是恒定的，在本实用新型中，由于第一摆动件132和第二摆动件133是能相对线性移位的，这允许在摆动件的摆动角度范围内实现大体稳定的待平衡转矩并进而允许拍摄装置在上下起伏运动过程中不会出现显著的前后移动。进一步，由于本实用新型的手持摄影器材中第一增稳装置和拍摄装置是横向方式的，这减少了手持摄影器材的整体体积且设计简单。

在此基础上，在图1和2中示出了本实用新型的进一步优选的实施方式，如图1和2所示，该手持摄影器材10还包括与该第二摆动件133作用连接的引导件134，其中在引导件134上形成有引导路径，其中第二摆动件133能够沿该引导件134的引导路径移动，以在第一摆动件132的枢转期间使第二摆动件133相对于第一摆动件132伸缩，从而使拍摄装置20的竖向投影位置保持成大体不变(例如参见图5a-5c)。在此该引导件134例如可以是与手持机架11一体成型或者固定连接至该手持机架11。根据拍摄装置20的运动情况，该引导件134具有不同的设计形式，例如在上文中提及的拍摄装置20设计为仅进行下俯运动(例如可以借助于卷簧138的力度来设定)时，该引导件134仅具有单一的引导区段即可。在图1和2示出的实施例中，由于期望拍摄装置20能够进行上仰和下俯运动(例如参见图5a-5c)，因此该引导件134包括大体居中设置的基点和自基点向两侧延伸的、第二摆动件的引导部135能穿设其内的第一引导区段134A和第二引导区段134B，其中第一引导区段134A和第二引导区段134B均朝向所述拍摄装置延伸。在此，该第一引导区段134A用于在拍摄装置20的下俯运动期间对第二摆动件133进行引导而第二引导区段134B用于在拍摄装置20的上仰运动期间对第二摆动件133进行引导。归因于希望拍摄装置的竖向投影位置保持成大体不变，该第一引导区段134A和第二引导区段134B设计为具有大致相同的曲率半径的弧形导向槽。当然，第一引导区段134A和第二引导区段134B并不必须是开槽的形式，也可以是沉槽或者滑轨等其它替代方式。

如图5a-5c所示出的那样，当用户在跑步或者高速步行时产生的上下起伏的运动时，拍摄装置20和第一增稳装置12会在自身惯性的作用下也出现上下起伏的运动，此时由于第二摆动件133被设计为相对于第一摆动件132是线性移位的且其引导部135穿设于引导件134的第一引导区段134A和第二引导区段134B内，因此第二摆动件133的实际运动需要受到第一摆动件132的引导和第一引导区段134A和第二引导区段134B的引导这两者的制约。

如图6所示，其中r表示的图形为第一摆动件132在摆动时所划出的轨迹且R表示的图形为第一摆动件132和第二摆动件133两者的组合在摆动时所划出的轨迹(此时假设第二摆动件133不能相对于第一摆动件132移位)，其结果是拍摄装置竖向投影位置实际上变化的，这必然带来待平衡转矩的显著变化以及拍摄装置的前后移动。在此，由于一方面允许第二摆动件133能相对于第一摆动件132发生线性移位，另一方面第二摆动件133能相对于第一摆动件132发生线性移位的程度由引导件134的第一引导区段134A或第二引导区段134B来确定，具体来说，在第一摆动件132相对于其旋转轴线A1的任一旋转角度来说(图6中以最高点为例)，其中第二引导区段134B的路径为D，这导致第二摆动件133相对于不可移位的第一摆动件132所划出的轨迹r向外伸出一长度b1，其结果是，由第一摆动件132和第二摆动件133两者的组合在摆动时所划出的轨迹R处也相应地在同一角度处向外伸出一长度b1，进而将拍摄装置20原本后移的竖向投影位置强制地补偿至竖向假设线C处。以此类推，在整个第一摆动件132的摆动角度范围内，由引导件134的第一引导区段134A或第二引导区段134B在不同的角度位置处均相应地强制将第二摆动件133相对于第一摆动件132外伸一适当长度，从而允许在相同的角度位置处相应地将轨迹R补偿至竖向假设线C处。结果，使拍摄装置20的竖向投影位置保持成大体不变。

在图1和2中还示出了本实用新型的另一优选的方面。如图1和2所述，该手持摄影器材10还包括与第二摆动件133作用连接的电机137，其中该电机137邻近第一增稳装置12地安放至手持机架11并构造成带动第二摆动件133和拍摄装置20在竖向上移位。正如上文所述，由于第一摆动件132和第二摆动件133被设计为以悬臂梁的方式承载第一增稳装置12和拍摄装置20，因此电机137布置成第一摆动件132的枢转轴线A1的距离越远，在相同的作用力的情况下，由于杠杆效应，其作用与该距离成正比相应的转矩也就越大，从而允许降低对电机137的输出力的要求。进一步，由于此处的电机137的作用主要在于提高手持摄影器材的竖向增稳的响应度和灵敏度，因此电机137的安装位置和电机力度均可以灵活设置，这简化了工程师的设计难度并降低了生产和装配的难度和成本。

如图1和2所示，在此该电机137带有相对于电机轴线A2偏心设置的输出部137A。对应地，该第二摆动件133设有供输出部137A穿设于其内的引导槽136，从而将该输出部137A绕电机轴线A2的转动转化为第二摆动件137的摆动运动。在此该电机137的转动和力度是可以灵活设置的，例如其可以根据卷簧138的卷曲特性，预先设定好用以辅助对拍摄装置20和第一增温装置12的转矩平衡。当然，该电机137还可以用作其他控制方式以丰富手持摄影器材的功能和使用精度。

在此作为优选实施例给出的是，还手持摄影器材10还包括与电机137电连接的控制装置，其被构造成基于姿态传感器所测得的拍摄装置20的姿态信息控制电机137的动作，以将拍摄装置20保持在竖向上的确定位置。具体来说，该控制装置137可以是电机137的电调板，而姿态传感器例如可以是固定连接至拍摄装置20的惯性感测单元(IMU)或者是固定连接至增稳电机12A的惯性感测单元(IMU)。该惯性感测单元(IMU)的感测信号能以无线或者有线的方式与电机137进行电连接，且在电调板中设置有基于该惯性感测单元(IMU)的信号进行速度环和位置环进行闭环控制的控制算法，由此可以借助与电机137的动作将拍摄装置20保持在竖向上的确定位置。由于基于惯性感测单元(IMU)的信号进行速度环和位置环进行闭环控制属于本领域的常规方式且已为本领域技术人员所熟知，因此在此不再赘述。

在图7中还示出了根据本实用新型的另一优选方面，其中在图1和2中示出的位于引导件134中的导向槽设计为具有不同内径的阶梯槽，其中第二摆动件133上固定连接有具不同外径的阶梯引导部135，在此该阶梯引导部135设计为具有位于上部的具有较小外径的第一引导部和位于下部的具有较大外径的第二引导部。其中该阶梯引导部135的外径与导向槽的内径适配成使所述阶梯引导部各自基本无间隙地接触配合至具不同内径的阶梯槽。

在现有技术中，通常将引导件14的导向槽设计为具有恒定内径且第二摆动件133的引导部135(引导部的个数可为一个或多个，当引导部为多个时，各个引导部的直径相等)也具有相匹配的恒定外径时，为了使摆动件133的引导部135能够被装配入导向槽并沿着导向槽运动，导向槽的内径一般需要设计成比引导部135的外径大，否则引导部在导向槽中的运动可能会受到限制(例如卡住)。由于为了保证不阻碍引导部与导向槽的相对运动，导向槽的较大的内径会使得引导部无法与导向槽紧密接合，导致引导部相对于导向槽的运动精度受到影响。

在图7示出的导向槽在单侧形成阶梯槽面，同时提供具有不同外径的引导部(例如两个引导部)，引导部在插入导向槽后，其中一个引导部与阶梯槽面配合，而另一引导部与平面槽面配合，在相应的彼此配合的引导部和槽面之间，配合是紧密且基本无间隙的，从而提高了在导向块相对于导轨块运动时，通过引导部与相配合的槽面之间的紧密配合，提高了引导部135相对于导向槽的运动精度。

基于以上对描述不难看出，本实用新型提供的手持摄影器材借助于将第一摆动件132和第二摆动件133设计为能相对彼此线性移位的，这允许在摆动件的摆动角度范围内实现大体稳定的待平衡转矩并进而允许拍摄装置20在上下起伏运动过程中不会出现显著的前后移动。进一步，作为优选的方面，提出了一种简单的引导件的方式来可靠地实现第二摆动件133在整个摆动角度范围内相对于第一摆动件132精准地移位，从而使拍摄装置20的竖向投影位置保持成大体不变。更进一步，作为优选的方面，由于可以将重力平衡件与电机设计成彼此无关，从而允许将电机布置成靠近第一增稳装置布置，这从而降低了对于电机的输出力矩的要求且进一步能够提高竖向增稳的精度和响应性。更进一步，作为优选的方面，该重力平衡件的预紧力是可调的，从而能够提高该手持摄影器材的通用性且允许能搭载多种不同类型的拍摄装置。此外，该手持摄影器材还实现了空间紧凑、结构合理、体积小巧的设计。

虽然仅用有限量的实施例详细描述本实用新型，但是应当容易地理解，本实用新型不限于所公开的这样的实施例。相反，可通过合并任何数量的此前未描述的变化、改变、替代或等同装置来修改本实用新型，但是这与本实用新型的精神和范围相当。此外，虽然已经描述了本实用新型的各个不同实施例，可以理解，本实用新型的方面可仅包括实施例中的一些。因此，本实用新型不被视为受前述说明的限制，但仅受所附权利要求限制。

Claims (10)

1.一种手持摄影器材，其被构造成允许辅助拍摄装置进行拍摄并且包括：

手持机架，所述手持机架包括分别位于两侧的手持部和居中设置的容纳座；

第一增稳装置，其被构造用于通过至少一个增稳电机使所述拍摄装置至少在俯仰方向保持姿态稳定；

承载于该手持机架上的第二增稳装置，其包括：

容设于该手持机架的容纳座内的壳体；

能相对于所述壳体枢转的第一摆动件；

第二摆动件，其一端连接至所述第一摆动件且另一端能与所述第一增稳装置相连；

重力平衡件，其一端与所述壳体作用连接且另一端与所述第一摆动件作用连接，以在所述拍摄装置和第一增稳装置所施加的重力的作用下产生用于平衡该重力形成的转矩并对所述拍摄装置进行竖向增稳；

其特征在于，所述第二摆动件被设计为能相对于所述第一摆动件线性移位以使该重力形成的转矩是恒定的。

2.根据权利要求1所述的手持摄影器材，其特征在于，还包括与所述第二摆动件作用连接的引导件，其中在所述引导件上形成有引导路径，第二摆动件能够沿所述引导路径移动，以在第一摆动件的枢转期间使所述第二摆动件相对于第一摆动件伸长，从而使所述拍摄装置的竖向投影位置保持成不变。

3.根据权利要求2所述的手持摄影器材，其特征在于，所述引导件设计为固定连接至所述手持机架且包括居中设置的基点和自基点向两侧延伸的、第二摆动件能穿设其内的第一引导区段和第二引导区段，其中所述第一引导区段和第二引导区段均朝向所述拍摄装置延伸。

4.根据权利要求3所述的手持摄影器材，其特征在于，所述第一引导区段和第二引导区段被设计为具有相同的曲率半径的弧形导向槽。

5.根据权利要求4所述的手持摄影器材，其特征在于，所述导向槽设计为具有不同内径的阶梯槽，其中第二摆动件上固定连接有具不同外径的阶梯引导部，其中所述阶梯引导部的外径与所述导向槽的内径适配成使所述阶梯引导部各自无间隙地接触配合至具不同内径的所述阶梯槽。

6.根据权利要求1所述的手持摄影器材，其特征在于，还包括与所述第二摆动件作用连接的电机，其中所述电机邻近所述第一增稳装置安置在所述手持机架上并被构造成带动所述第二摆动件和所述拍摄装置沿竖向移位。

7.根据权利要求6所述的手持摄影器材，其特征在于，所述电机具有相对于电机轴线偏心设置的输出部，所述第二摆动件设有供所述输出部穿设于其内的引导槽，从而将所述输出部绕电机轴线的转动转化为所述第二摆动件的摆动运动。

8.根据权利要求6或7所述的手持摄影器材，其特征在于，还设有与所述电机电连接的控制装置，该控制装置被构造成基于姿态传感器所测得的拍摄装置姿态信息控制所述电机的动作，以将所述拍摄装置保持在竖向上的确定位置。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的手持摄影器材，其特征在于，所述重力平衡件包括盘设在所述壳体内的卷簧，所述卷簧的一端接合至所述壳体且另一端接合至固定连接至第一摆动件的转轴，从而使该卷簧随第一摆动件的转动被收卷或者放卷。

10.根据权利要求9所述的手持摄影器材，其特征在于，所述壳体能相对于所述手持机架以不同的角度位置被卡止，以经由旋转并卡止该壳体来调节所述卷簧的预紧力。

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