CN215240914U - 一种多角度调节机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多角度调节机械手爪，包括固定杆、位于固定杆一端的固定块以及位于固定块远离固定杆一端的动力仓，所述固定杆包括位于固定杆内部的中间位置处设置有伸缩臂，且伸缩臂的内部设置有多组限位孔。本实用新型通过第一电机带动螺纹杆发生转动，螺纹杆外侧的外螺纹和螺纹槽内侧的内螺纹相互配合，通过限位孔和限位杆对固定杆和伸缩臂进行限位，使伸缩臂与固定杆发生活动，实现机械手爪的伸缩，启动第二电机，第二电机带动转轴转动，转动的转轴带动主动齿轮发生转动，通过主动齿轮和从动齿轮的相互啮合，带动转动杆转动，实现动力仓发生转动，使机械手爪的使用效果更好，提高了机械手爪的实用性。

Description

一种多角度调节机械手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手爪技术领域，具体为一种多角度调节机械手爪。

背景技术

机械手爪是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机器手爪是可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。 现有的大多数机械手爪结构简单，不能实现机械手爪的长度和角度进行调节，影响机械手爪的使用，实用性较差，不方便人们的视野，且大多少机械手爪抓取结构复杂，长时间使用容易造成损坏，不便于对机械手爪进行检修，影响机械手爪检修的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多角度调节机械手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多角度调节机械手爪，包括固定杆、位于固定杆一端的固定块以及位于固定块远离固定杆一端的动力仓，所述固定杆包括： 位于固定杆内部的中间位置处设置有伸缩臂，且伸缩臂的内部设置有多组限位孔； 位于固定杆的内部设置有多组贯穿至限位孔内部的限位杆； 位于伸缩臂内部的中间位置处设置有螺纹槽；以及 位于固定杆内部的一端安装有第一电机，且第一电机的输出端连接有贯穿至螺纹槽内部的螺纹杆。 优选的，所述固定块内部的中间位置处设置有转动杆，所述转动杆位于固定块内部一端的外侧设置有限位环，所述转动杆远离所述固定块一端的外侧设置有从动齿轮，所述固定块的外侧安装有第二电机，所述第二电机的输出端设置有贯穿至固定块一端的转轴，所述转轴远离所述第二电机的一端设置有主动齿轮。 优选的，所述动力仓内部的两端皆设置有活动爪，两组所述活动爪位于动力仓内部的一端设置有转动块，所述动力仓的内部设置有贯穿至转动块内部的固定轴，两组所述活动爪内部靠近所述动力仓的一端设置有限位槽，所述动力仓内部的中间位置处设置有气缸，所述气缸的输出端设置有活动杆，所述活动杆的两端皆设置有贯穿至限位槽内部的限位块。 优选的，所述固定杆内部的一端设置有安装槽，所述第一电机通过安装槽与固定杆固定连接，所述固定杆内部远离所述第一电机的一端设置有伸缩槽，所述伸缩臂通过伸缩槽与固定杆活动连接，所述固定杆远离所述固定块的一端设置有固定板。 优选的，所述伸缩臂通过限位孔和限位杆与固定杆滑动连接，所述螺纹槽的外侧设置有外螺纹，所述螺纹槽的内侧设置有与螺纹槽相匹配的内螺纹，所述伸缩臂通过螺纹槽与螺纹杆螺纹连接，所述伸缩臂与固定块焊接连接。 优选的，所述固定块内部的一端设置有轴承，且转动杆贯穿至轴承内部，所述固定块的外侧设置有固定槽，所述第二电机通过固定槽与固定块固定连接，所述主动齿轮通过转轴与第二电机转动连接，所述转动杆通过从动齿轮和主动齿轮与转轴传动连接。优选的，所述气缸的一端设置有安装座，所述气缸通过固定座与动力仓固定连接，所述气缸的输出端设置有固定孔，所述活动杆通过固定孔与气缸固定连接，所述转动块的内部设置有转动孔，所述转动块通过转动孔与固定轴转动连接。 优选的，所述限位块与活动杆焊接连接，所述活动杆通过限位块和限位槽与活动爪活动连接，所述转动杆与动力仓焊接连接。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是： 1.本实用新型通过第一电机带动螺纹杆发生转动，螺纹杆外侧的外螺纹和螺纹槽内侧的内螺纹相互配合，通过限位孔和限位杆对固定杆和伸缩臂进行限位，使伸缩臂与固定杆发生活动，实现机械手爪的伸缩，启动第二电机，第二电机带动转轴转动，转动的转轴带动主动齿轮发生转动，通过主动齿轮和从动齿轮的相互啮合，带动转动杆转动，实现动力仓发生转动，使机械手爪的使用效果更好，提高了机械手爪的实用性； 2.本实用新型通过转动孔使转动块和固定轴发生转动，通过转动块和固定轴使活动爪与动力仓发生活动，通过气缸带动活动杆发生活动，通过活动杆使限位块发生活动，通过限位块和限位槽的相互配合，实现两组活动爪的开合，使机械手爪的活动机构更加简单，便于后期检修，提高了机械手爪的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的剖视图。 图2为本实用新型的截面图。 图3为本实用新型的主视图。 图中：1、固定杆；101、伸缩臂；102、限位孔；103、限位杆；104、螺纹槽；105、第一电机；106、螺纹杆；2、固定块；201、转动杆；202、限位环；203、从动齿轮；204、第二电机；205、转轴；206、主动齿轮；3、动力仓；301、活动爪；302、转动块；303、固定轴；304、限位槽；305、气缸；306、活动杆；307、限位块。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合，进一步阐述本实用新型。 在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 请参阅图1-3，本实用新型提供的一种多角度调节机械手爪实施例：一种多角度调节机械手爪，包括固定杆1、位于固定杆1一端的固定块2以及位于固定块2远离固定杆1一端的动力仓3，固定杆1包括： 位于固定杆1内部的中间位置处设置有伸缩臂101，且伸缩臂101的内部设置有多组限位孔102； 位于固定杆1的内部设置有多组贯穿至限位孔102内部的限位杆103； 位于伸缩臂101内部的中间位置处设置有螺纹槽104；以及 位于固定杆1内部的一端安装有第一电机105，且第一电机105的输出端连接有贯穿至螺纹槽104内部的螺纹杆106。请着重参阅图1和图3，固定块2内部的中间位置处设置有转动杆201，转动杆201位于固定块2内部一端的外侧设置有限位环202，通过限位环202对转动杆201进行限位，转动杆201远离固定块2一端的外侧设置有从动齿轮203，固定块2的外侧安装有第二电机204，第二电机204的输出端设置有贯穿至固定块2一端的转轴205，转轴205远离第二电机204的一端设置有主动齿轮206，便于带动转动杆201发生转动。 请着重参阅图1和图3，动力仓3内部的两端皆设置有活动爪301，两组活动爪301位于动力仓3内部的一端设置有转动块302，动力仓3的内部设置有贯穿至转动块302内部的固定轴303，使活动爪301与动力仓3发生活动，两组活动爪301内部靠近动力仓3的一端设置有限位槽304，动力仓3内部的中间位置处设置有气缸305，气缸305的输出端设置有活动杆306，活动杆306的两端皆设置有贯穿至限位槽304内部的限位块307，实现两组活动爪301的开合。 请着重参阅图1和图2，固定杆1内部的一端设置有安装槽，第一电机105通过安装槽与固定杆1固定连接，将第一电机105与固定杆1进行固定，固定杆1内部远离第一电机105的一端设置有伸缩槽，伸缩臂101通过伸缩槽与固定杆1活动连接，通过伸缩槽使伸缩臂101与固定杆1发生活动，固定杆1远离固定块2的一端设置有固定板。 请着重参阅图1和图2，伸缩臂101通过限位孔102和限位杆103与固定杆1滑动连接，通过限位孔102和限位杆103对固定杆1和伸缩臂101进行限位，螺纹槽104的外侧设置有外螺纹，螺纹槽104的内侧设置有与螺纹槽104相匹配的内螺纹，伸缩臂101通过螺纹槽104与螺纹杆106螺纹连接，起到限位的作用，使伸缩臂101与固定杆1发生活动，伸缩臂101与固定块2焊接连接。 请着重参阅图1和图3，固定块2内部的一端设置有轴承，且转动杆201贯穿至轴承内部，固定块2的外侧设置有固定槽，第二电机204通过固定槽与固定块2固定连接，将第二电机204与固定块2进行固定，主动齿轮206通过转轴205与第二电机204转动连接，转动杆201通过从动齿轮203和主动齿轮206与转轴205传动连接，实现动力的传递，使第二电机204带动转动杆201发生转动。 请着重参阅图1和图3，气缸305的一端设置有安装座，气缸305通过固定座与动力仓3固定连接，对气缸305进行固定，气缸305的输出端设置有固定孔，活动杆306通过固定孔与气缸305固定连接，转动块302的内部设置有转动孔，转动块302通过转动孔与固定轴303转动连接，通过转动孔使转动块302与固定轴303发生转动。 请着重参阅图1和图3，限位块307与活动杆306焊接连接，活动杆306通过限位块307和限位槽304与活动爪301活动连接，为两组活动爪301提供张合力，实现活动爪301的开合，转动杆201与动力仓3焊接连接。 工作原理：本实用新型在使用前，通过固定板对机械手爪进行固定安装，使用时，接通电源，启动第一电机105，通过第一电机105带动螺纹杆106发生转动，螺纹杆106外侧的外螺纹和螺纹槽104内侧的内螺纹相互配合，通过限位孔102和限位杆103对固定杆1和伸缩臂101进行限位，使伸缩臂104与固定杆1发生活动，实现机械手爪的伸缩，启动第二电机204，第二电机204带动转轴205转动，转动的转轴205带动主动齿轮206发生转动，通过主动齿轮206和从动齿轮203的相互啮合，带动转动杆201转动，实现动力仓3发生转动，使机械手爪的使用效果更好，提高了机械手爪的实用性，方便人们的使用，通过转动孔使转动块302和固定轴303发生转动，通过转动块302和固定轴303使活动爪301与动力仓3发生活动，通过气缸305带动活动杆306发生活动，通过活动杆306使限位块307发生活动，通过限位块307和限位槽304的相互配合，实现两组活动爪301的开合，使机械手爪的活动机构更加简单，便于后期检修，提高了机械手爪的工作效率。 以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种多角度调节机械手爪，其特征在于：包括固定杆（1）、位于固定杆（1）一端的固定块（2）以及位于固定块（2）远离固定杆（1）一端的动力仓（3），所述固定杆（1）包括： 位于固定杆（1）内部的中间位置处设置有伸缩臂（101），且伸缩臂（101）的内部设置有多组限位孔（102）； 位于固定杆（1）的内部设置有多组贯穿至限位孔（102）内部的限位杆（103）； 位于伸缩臂（101）内部的中间位置处设置有螺纹槽（104）；以及 位于固定杆（1）内部的一端安装有第一电机（105），且第一电机（105）的输出端连接有贯穿至螺纹槽（104）内部的螺纹杆（106）。

2.根据权利要求1所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述固定块（2）内部的中间位置处设置有转动杆（201），所述转动杆（201）位于固定块（2）内部一端的外侧设置有限位环（202），所述转动杆（201）远离所述固定块（2）一端的外侧设置有从动齿轮（203），所述固定块（2）的外侧安装有第二电机（204），所述第二电机（204）的输出端设置有贯穿至固定块（2）一端的转轴（205），所述转轴（205）远离所述第二电机（204）的一端设置有主动齿轮（206）。

3.根据权利要求2所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述动力仓（3）内部的两端皆设置有活动爪（301），两组所述活动爪（301）位于动力仓（3）内部的一端设置有转动块（302），所述动力仓（3）的内部设置有贯穿至转动块（302）内部的固定轴（303），两组所述活动爪（301）内部靠近所述动力仓（3）的一端设置有限位槽（304），所述动力仓（3）内部的中间位置处设置有气缸（305），所述气缸（305）的输出端设置有活动杆（306），所述活动杆（306）的两端皆设置有贯穿至限位槽（304）内部的限位块（307）。

4.根据权利要求1所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述固定杆（1）内部的一端设置有安装槽，所述第一电机（105）通过安装槽与固定杆（1）固定连接，所述固定杆（1）内部远离所述第一电机（105）的一端设置有伸缩槽，所述伸缩臂（101）通过伸缩槽与固定杆（1）活动连接，所述固定杆（1）远离所述固定块（2）的一端设置有固定板。

5.根据权利要求1所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述伸缩臂（101）通过限位孔（102）和限位杆（103）与固定杆（1）滑动连接，所述螺纹槽（104）的外侧设置有外螺纹，所述螺纹槽（104）的内侧设置有与螺纹槽（104）相匹配的内螺纹，所述伸缩臂（101）通过螺纹槽（104）与螺纹杆（106）螺纹连接，所述伸缩臂（101）与固定块（2）焊接连接。

6.根据权利要求2所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述固定块（2）内部的一端设置有轴承，且转动杆（201）贯穿至轴承内部，所述固定块（2）的外侧设置有固定槽，所述第二电机（204）通过固定槽与固定块（2）固定连接，所述主动齿轮（206）通过转轴（205）与第二电机（204）转动连接，所述转动杆（201）通过从动齿轮（203）和主动齿轮（206）与转轴（205）传动连接。

7.根据权利要求3所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述气缸（305）的一端设置有安装座，所述气缸（305）通过固定座与动力仓（3）固定连接，所述气缸（305）的输出端设置有固定孔，所述活动杆（306）通过固定孔与气缸（305）固定连接，所述转动块（302）的内部设置有转动孔，所述转动块（302）通过转动孔与固定轴（303）转动连接。

8.根据权利要求3所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述限位块（307）与活动杆（306）焊接连接，所述活动杆（306）通过限位块（307）和限位槽（304）与活动爪（301）活动连接，所述转动杆（201）与动力仓（3）焊接连接。

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