CN215180852U - 复合标定板 - Google Patents
复合标定板 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215180852U CN215180852U CN202121389599.4U CN202121389599U CN215180852U CN 215180852 U CN215180852 U CN 215180852U CN 202121389599 U CN202121389599 U CN 202121389599U CN 215180852 U CN215180852 U CN 215180852U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- composite
- millimeter wave
- calibration
- calibration plate
- reflecting layer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000002131 composite material Substances 0.000 title claims abstract description 50
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 18
- -1 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 claims description 4
- 229920001343 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 claims description 4
- 239000004810 polytetrafluoroethylene Substances 0.000 claims description 4
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 9
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000002329 infrared spectrum Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052755 nonmetal Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种复合标定板，包括：检测图案、毫米波反射器和复合板；检测图案和毫米波反射器设置于复合板上，且位于复合板的同侧。检测图案包括二维码。毫米波反射器的数量为多个，设置于复合板的边缘或角落。复合板的形状包括多边形。复合板包括反光层和吸波层，吸波层设置在反光层的一侧。本实用新型还提供了一种标定方法，使用上述的复合标定板进行标定。本实用新型能够同时标定激光雷达、相机、4D毫米波雷达，提升标定效率，兼容4D毫米波雷达同时标定，降低整体传感器系统的标定误差。
Description
技术领域
本实用新型涉及标定板技术领域，具体地，涉及一种复合标定板。
背景技术
标定板(Calibration Target)在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变；确定物理尺寸和像素间的换算关系；以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板。现有的标定板设计只能适应于单一传感器的标定或者激光雷达与相机的标定，不能同时对激光雷达与相机以及毫米波雷达进行标定。
经过检索，专利文献CN209460399U公开了一种激光雷达和相机外部参数标定用的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的标志物；所述标志物包括棋盘和标志球。所述标定板基板为长1米、宽1米的标定板基板。所述标志物在标定板基板上呈3x3点阵排布，标志物位置间距为30厘米，且棋盘和标志球交叉放置。该现有技术的不足之处在于无法融入4D毫米波一起标定。
专利文献CN111260732A公开了一种基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，该标定板由标定板底板和两种不同材质的矩形片构成；两种不同材质的片包括金属片和非金属片，相邻的矩形片材质不同；利用两种材质对可见光和红外光谱光子吸收程度不同，保证了标定板在可见光相机和红外相机下成像都很清晰；在棋盘格上设置标识来标记初始单位栅格位置，确定标定板上角点的世界坐标，在拍摄的棋盘格图像上检测出初始单位栅格的四个点的亚像素级角点坐标之后，通过单应性矩阵向外发散最终完成角点检测。该现有技术的不足之处在于需要利用不同材质的矩形片才能对可见光和红外光谱进行标定，也无法解决融入4D毫米波标定的问题。
现有技术针对于大规模、传感器类别于特性复杂的系统来说，标定过程过于繁琐、标定时间长、无法适应远距离标定、无法形成有效的闭环互相验证。因此，亟需研发设计一种多用途复合标定板来融入4D毫米波的标定。
实用新型内容
针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种复合标定板。
根据本实用新型提供的一种复合标定板，包括：检测图案、毫米波反射器和复合板；检测图案和毫米波反射器设置于复合板上，且位于复合板的同侧。
优选地，检测图案包括二维码。
优选地，毫米波反射器的数量为多个，设置于复合板的边缘或角落。
优选地，复合板的形状包括多边形。
优选地，复合板包括反光层和吸波层，吸波层设置在反光层的一侧。
优选地，检测图案和毫米波反射器设置于反光层的外侧。
优选地，反光层为聚四氟乙烯反光层。
优选地，毫米波反射器的表面包覆有第二反光层。
优选地，复合板还包括底板，吸波层设置在反光层和底板之间。
与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
1、本实用新型通过录制一次数据能够同时标定多个传感器，从而提升标定效率。
2、本实用新型通过毫米波反射器过滤杂点后，能够在相对嘈杂环境中过滤出标定所需的原始数据。
3、本实用新型能在标定与验证过程中将传感器之间的数据互相投影转换，也就是将激光雷达与毫米波雷达的原始数据通过旋转平移矩阵的运算转到相机坐标系，并通过相机内参投影至图像，结合图像互相验证。
4、本实用新型为采集多传感器针对同一目标的原始数据提供了便利。
5、本实用新型通过多传感器在同一个标定物下的标定能降低整体标定系统性误差。
6、本实用新型提供的标定板能够适用于车辆上的传感器标定以及路测传感器标定。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型中复合标定板的整体结构示意图；
图2为本实用新型中复合标定板的侧视结构示意图；
图3为本实用新型中复合板的结构示意图。
图中：
检测件1；毫米波反射器2；复合板3；反光层31；吸波层32；底板33.
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
如图1所示，本实用新型提供了一种复合标定板，包括：检测图案1、毫米波反射器2和复合板3；检测图案1和毫米波反射器2设置于复合板3上，且位于复合板3的同侧。毫米波反射器2的数量为多个，设置于复合板3的边缘或角落，毫米波反射器2用于为毫米波雷达提供一个极强的RCS反射值，有助于过滤杂点。复合板3的形状包括多边形。
其中，复合板3包括反光层31和吸波层32，吸波层32设置在反光层31的一侧。检测图案1和毫米波反射器2设置于反光层31的外侧。反光层31为聚四氟乙烯反光层。毫米波反射器2的表面包覆有第二反光层。复合板3还包括底板33，吸波层32设置在反光层31和底板33之间。
检测图案1用于为相机标定提供一个易于检测的图案，设置有多个，可任意形状大小。
反光层31用于为激光雷达提供一个良好的反射强度，使得更好地获取标定板实际距离以及刻画标定板的形状。吸波层32用于防止毫米波雷达的波束穿透复合标定板照射形成回波干扰实际数据，即用于吸收穿过反射层的毫米波，防止穿透后的毫米波又被后面的东西反射回去。
本实用新型的优选例，作进一步说明。
基于上述基础实施例，检测件1可以设置为二维码，二维码喷涂需要均匀，无明显瑕疵，如不均匀会导致激光雷达刻画标定板产生扭曲变形。
基于上述基础实施例，复合板3设置为三角形，有助于激光雷达刻画标定板的轮廓，并且设置为三角形最具经济性。
基于上述基础实施例，毫米波反射器2安装于复合板3的顶点处。
本实用新型的变化例，作进一步说明。
基于上述基础实施例，毫米波反射器2的形状包含但不限于三角形，安装位置包含但不限于三个顶点，也可以是任意位置，只是三个顶点安装最方便。
基于上述基础实施例和优选例，复合板3包含但不限于三角形，还可以设置为四边形、五边形等多边形。
基于上述基础实施例和优选例，反光层31的材料包括聚四氟乙烯，但并不以此为限。
基于上述基础实施例和优选例，毫米波反射器2表面包覆的材料和反光层31的材料可以是任何能增强反射的材料。
工作原理：
利用相机采集所述检测图案进行相机标定。相机通过识别标定板中的二维码获取二维码的角点，并获取标定板二维码角点的三维空间位置，一一匹配后进行优化求解。
利用毫米波雷达采集毫米波反射器反射回来的毫米波进行毫米波标定。激光雷达通过刻画标定板轮廓计算激光雷达坐标系中的标定板中心位置点，获取标定板中心位置的实际三维坐标，一一对应后求解。
利用激光雷达采集复合板反射的激光，标定复合标定板的距离和形状。利用毫米波反射器2为毫米波雷达提供设定的雷达反射截面的反射值用于过滤杂点进行毫米波雷达标定。毫米波雷达通过毫米波反射器2的强反射点对应标定板上的实际位置点，一一对应后求解。
本实用新型能够同时标定激光雷达、相机、4D毫米波雷达，提升标定效率，兼容4D毫米波雷达同时标定，降低整体传感器系统的标定误差。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (9)
1.一种复合标定板，其特征在于，包括：检测图案(1)、毫米波反射器(2)和复合板(3)；
所述检测图案(1)和所述毫米波反射器(2)设置于所述复合板(3)上，且位于所述复合板(3)的同侧。
2.根据权利要求1所述的复合标定板，其特征在于，所述检测图案(1)包括二维码。
3.根据权利要求1所述的复合标定板，其特征在于，所述毫米波反射器(2)的数量为多个，设置于所述复合板(3)的边缘或角落。
4.根据权利要求1所述的复合标定板，其特征在于，所述复合板(3)的形状包括多边形。
5.根据权利要求1所述的复合标定板，其特征在于，所述复合板(3)包括反光层(31)和吸波层(32)，所述吸波层(32)设置在所述反光层(31)的一侧。
6.根据权利要求5所述的复合标定板，其特征在于，所述检测图案(1)和所述毫米波反射器(2)设置于所述反光层(31)的外侧。
7.根据权利要求5所述的复合标定板，其特征在于，所述反光层(31)为聚四氟乙烯反光层。
8.根据权利要求1所述的复合标定板，其特征在于，所述毫米波反射器(2)的表面包覆有第二反光层。
9.根据权利要求5所述的复合标定板，其特征在于，所述复合板(3)还包括底板(33)，所述吸波层(32)设置在所述反光层(31)和所述底板(33)之间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121389599.4U CN215180852U (zh) | 2021-06-22 | 2021-06-22 | 复合标定板 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121389599.4U CN215180852U (zh) | 2021-06-22 | 2021-06-22 | 复合标定板 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215180852U true CN215180852U (zh) | 2021-12-14 |
Family
ID=79385733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121389599.4U Active CN215180852U (zh) | 2021-06-22 | 2021-06-22 | 复合标定板 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215180852U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113484830A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-10-08 | 上海智能网联汽车技术中心有限公司 | 复合标定板及标定方法 |
-
2021
- 2021-06-22 CN CN202121389599.4U patent/CN215180852U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113484830A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-10-08 | 上海智能网联汽车技术中心有限公司 | 复合标定板及标定方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107656259B (zh) | 外场环境标定的联合标定系统与方法 | |
| CN110146038B (zh) | 筒形件装配转角的分布式单目相机激光测量装置及方法 | |
| CN103512579B (zh) | 一种基于热红外摄像机和激光测距仪的地图构建方法 | |
| CN104574406B (zh) | 一种360度全景激光与多个视觉系统间的联合标定方法 | |
| CN107014312A (zh) | 一种振镜式线激光扫描三维测量系统的整体标定方法 | |
| CN107167788A (zh) | 获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及系统 | |
| WO2014152178A1 (en) | Compensation of a structured light scanner that is tracked in six degrees-of-freedom | |
| CN104007444A (zh) | 一种基于中心投影的地面激光雷达反射强度图像的生成方法 | |
| CN107747910A (zh) | 一种视觉引导的隧道标志点坐标激光测量系统及方法 | |
| CN110763204B (zh) | 一种平面编码靶标及其位姿测量方法 | |
| CN103759669A (zh) | 一种大型零件的单目视觉测量方法 | |
| CN101901501A (zh) | 一种生成激光彩色云图的方法 | |
| CN107339935B (zh) | 用于全视角扫描测量系统的靶标空间交会测量方法 | |
| CN113205563B (zh) | 一种自动驾驶传感器联合标定靶和标定方法 | |
| CN215180852U (zh) | 复合标定板 | |
| CN110603461A (zh) | 飞行时间设备 | |
| CN110360930A (zh) | 一种激光位移法线传感器及其测量方法 | |
| CN110827361A (zh) | 基于全局标定架的相机组标定方法及装置 | |
| CN105526906A (zh) | 大角度动态高精度激光测角方法 | |
| CN115267747A (zh) | 一种稀疏激光雷达与可见光/红外成像系统的标定方法 | |
| CN115205104A (zh) | 一种圆柱形靶光斑校验方法 | |
| CN204924273U (zh) | 一种全景三维激光传感器数据校准装置 | |
| CN115046498B (zh) | 一种单目旋转结构光三维测量系统标定方法 | |
| CN116592766A (zh) | 一种基于激光与单目视觉融合的精密三维测量方法和装置 | |
| CN113484830A (zh) | 复合标定板及标定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: Composite calibration board Granted publication date: 20211214 Pledgee: China Construction Bank Corporation Shanghai Hongkou Branch Pledgor: Shanghai intelligent network Automobile Technology Center Co.,Ltd. Registration number: Y2024310000530 |