CN215130963U - 一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构 - Google Patents
一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215130963U CN215130963U CN202120880703.3U CN202120880703U CN215130963U CN 215130963 U CN215130963 U CN 215130963U CN 202120880703 U CN202120880703 U CN 202120880703U CN 215130963 U CN215130963 U CN 215130963U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shank
- knee joint
- bar
- bracing piece
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Prostheses (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构，包括后支撑杆、大腿端杆、前支撑杆、小腿端杆，仿生小腿以及可调节气压阀，所述仿生小腿结构为固定不动的部分，所述后支撑杆前后端点为A、B，所述机架的固定长度为L1，所述大腿端杆前后端点为B、C,所述机架的固定长度为L2。本实用新型中使膝关节的四连杆机构摆动范围足够大，尽可能使所设计的四连杆机构的瞬心与J型曲线重合，保证踝关节中心点的轨迹与人腿相应关节中心轨迹重合从而使假肢膝关节运动过程与人体步态特征更加吻合，本机构从灵巧性以及稳定性两方面以达到人体所具有的生物特性。
Description
技术领域
本实用新型涉及假肢膝关节技术领域，尤其涉及一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构。
背景技术
由于人为事故，极端天气以及不可抗力灾难的影响，遭遇事故的人口数量提升，导致我国残障截肢数量逐渐增多。伴随着科技技术得飞速发展以及经济水平的不断提神，人们生活水平稳步提高，因此残障人士对于用假肢关节来改善自己的生活有了更多的憧憬。为尽可能实现他们重新融入社会的要求，提高残障人士的自信心和生活质量，假肢膝关节是非常重要的假肢组成部分，而四连杆机构，则是假肢膝关节的核心技术。
目前，国内虽有单轴式膝关节和非常少量的四杆式膝关节设计，但由于设计的原因，目前还无法达到人类仿生学步态的仿生特性以及运动安全性。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中无法达到人类仿生学步态的仿生特性以及运动安全性的问题，而提出的一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构，包括后支撑杆、大腿端杆、前支撑杆、小腿端杆，仿生小腿以及可调节气压阀，所述仿生小腿结构为固定不动的部分，所述后支撑杆前后端点为A、B，所述机架的固定长度为L1，所述大腿端杆前后端点为B、C,所述机架的固定长度为L2,所述前支撑杆前后端点为C、D,所述机架的固定长度为L3,所述小腿端杆前后端点为A、D,所述机架的固定长度为L4,以端点D为原点建立坐标系，设定小腿端杆AD与X轴的夹角为alf，设定大腿端杆BC与X轴夹角为bet。
优选地，所述可调节气压阀位于仿生小腿左右两侧，左侧为F(屈曲)调节，右侧为E(伸展)调节。
有益效果：
1、本实用新型中使膝关节的四连杆机构摆动范围足够大，尽可能使所设计的四连杆机构的瞬心与J型曲线重合，保证踝关节中心点的轨迹与人腿相应关节中心轨迹重合从而使假肢膝关节运动过程与人体步态特征更加吻合，从结构的灵活性以及稳定性两方面以达到人体所具有的生物特性。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构的内部结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构的外部结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
参照图1-2，一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构，包括后支撑杆、大腿端杆、前支撑杆、小腿端杆，仿生小腿以及可调节气压阀，所述仿生小腿结构为固定不动的部分；
本实施例中，所述后支撑杆前后端点为A、B所述机架的固定长度为L1，所述大腿端杆前后端点为B、C,所述机架的固定长度为L2,
本实施例中，所述前支撑杆前后端点为C、D,；所述机架的固定长度为L3,所述小腿端杆前后端点为A、D,所述机架的固定长度为L4,以端点D为原点建立坐标系，设定小腿端杆AD与X轴的夹角为alf，设定大腿端杆BC与X轴夹角为bet；
本实施例中，此四杆机构为帮助患者提供更高灵活性的机构，所述可调节气压阀位于仿生小腿左右两侧，左侧为F(屈曲)调节，右侧为E(伸展)调节。
实例一设计假肢膝关节参数表
| 假肢 | L1/mm | L2/mm | L3/mm | L4/mm | alf/° | bet/° |
| 实例一 | 27.67 | 26.44 | 80.74 | 65.75 | -34.84 | 19.25 |
实施例2
参照图1-2，一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构，包括后支撑杆、大腿端杆、前支撑杆、小腿端杆，仿生小腿以及可调节气压阀，所述仿生小腿结构为固定不动的部分；
本实施例中，所述后支撑杆前后端点为A、B所述机架的固定长度为L1，所述大腿端杆前后端点为B、C,所述机架的固定长度为L2
本实施例中，所述前支撑杆前后端点为C、D,所述机架的固定长度为L3,所述小腿端杆前后端点为A、D,所述机架的固定长度为L4,以端点D为原点建立坐标系，设定小腿端杆AD与X轴的夹角为alf，设定大腿端杆BC与X轴夹角为bet；
本实施例中，所述可调节气压阀位于仿生小腿左右两侧，左侧为F(屈曲)调节，右侧为E(伸展)调节。
实例二假肢膝关节参数表
本实施例中，使膝关节的四连杆机构摆动范围足够大，尽可能使所设计的四连杆机构的瞬心与J型曲线重合，保证踝关节中心点的轨迹与人腿相应关节中心轨迹重合从而使假肢膝关节运动过程与人体步态特征更加吻合，本实例为帮助患者提供假肢膝关节更高稳定性的机构，从而达到人体所具有的生物特性。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构，包括后支撑杆、大腿端杆、前支撑杆、小腿端杆，仿生小腿以及可调节气压阀，所述仿生小腿结构为固定不动的部分，其特征在于：所述后支撑杆前后端点为A、B，所述机架的固定长度为L1，所述大腿端杆前后端点为B、C,所述机架的固定长度为L2,所述前支撑杆前后端点为C、D,所述机架的固定长度为L3,所述小腿端杆前后端点为A、D,所述机架的固定长度为L4,以端点D为原点建立坐标系，设定小腿端杆AD与X轴的夹角为alf，设定大腿端杆BC与X轴夹角为bet。
2.根据权利要求1所述的一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构，其特征在于：所述可调节气压阀位于仿生小腿左右两侧，左侧为F(屈曲)调节，右侧为E(伸展)调节。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120880703.3U CN215130963U (zh) | 2021-04-27 | 2021-04-27 | 一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120880703.3U CN215130963U (zh) | 2021-04-27 | 2021-04-27 | 一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215130963U true CN215130963U (zh) | 2021-12-14 |
Family
ID=79363923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202120880703.3U Active CN215130963U (zh) | 2021-04-27 | 2021-04-27 | 一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215130963U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116919682A (zh) * | 2023-07-18 | 2023-10-24 | 哈尔滨工业大学 | 一种动力膝关节假肢及四杆机构设计方法 |
-
2021
- 2021-04-27 CN CN202120880703.3U patent/CN215130963U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116919682A (zh) * | 2023-07-18 | 2023-10-24 | 哈尔滨工业大学 | 一种动力膝关节假肢及四杆机构设计方法 |
| CN116919682B (zh) * | 2023-07-18 | 2024-04-09 | 哈尔滨工业大学 | 一种动力膝关节假肢及四杆机构设计方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN215130963U (zh) | 一种用于假肢膝关节的四连杆仿生机构 | |
| CN105943316A (zh) | 一种具有回力结构的人体下肢外骨骼 | |
| CN111281631B (zh) | 一种调整人体下肢力线的医疗辅助器械 | |
| CN204698953U (zh) | 一种液压驱动型下肢外骨骼仿生装置 | |
| CN208511803U (zh) | 一种手臂骨折患者康复运动服 | |
| CN206424277U (zh) | 人体肢体综合康复系统 | |
| CN205630613U (zh) | 一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼 | |
| CN107233151A (zh) | 膝关节应力可变矫正支具 | |
| CN204446516U (zh) | 髌骨骨折术后自助关节活动器 | |
| CN2885222Y (zh) | 下肢支撑器 | |
| CN108042278A (zh) | 一种快拆易组合可调节轮椅 | |
| CN202750710U (zh) | 一种立体裁剪的男士内裤 | |
| CN209575125U (zh) | 一种医用翻身床垫 | |
| CN208511454U (zh) | 一种外骨骼机器人用的助力兜臀式托臀带 | |
| CN208426325U (zh) | 一种残疾人健身运动用轮椅 | |
| CN215840028U (zh) | 一种烧伤康复床 | |
| CN205913490U (zh) | 一种下肢功能位放置枕 | |
| CN216061216U (zh) | 一种用于脑瘫儿童护理的助行装置 | |
| CN209347546U (zh) | 一种用于步态康复机器人的固定护具 | |
| CN113894775B (zh) | 一种轻量化髋关节外骨骼助力末端可调支撑装置 | |
| CN221205935U (zh) | 一种偏瘫患者轮椅坐位良肢位枕 | |
| CN204932745U (zh) | 一种小儿麻痹患者运动能力锻炼仪器 | |
| CN219001040U (zh) | 一种宽度可调的折叠式助步器 | |
| CN211023342U (zh) | 一种踝足矫形器 | |
| CN211704979U (zh) | 一种阴茎钢骨支架 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |