CN215006380U - 自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自移动机器人，属于自动控制技术领域，该自移动机器人包括：机身、多种传感组件和与多种传感组件电连接的驱逐组件，多个传感组件采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，触发驱逐组件执行驱逐动作；可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题；由于可以在采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，执行驱逐动作以对该目标动物进行驱逐，因此，可以防止自移动机器人被目标动物啃咬，从而提高自移动机器人的使用寿命。

Description

自移动机器人

【技术领域】

本申请涉及一种自移动机器人，属于自动控制技术领域。

【背景技术】

随着智能家居领域的发展，具有自动移动功能的自移动机器人被广泛使用。比如：送餐机器人、扫地机等。

由于自移动机器人的工作区域内偶尔会有老鼠、猫等小动物入侵，这些小动物可能会爬上自移动机器人的机身，啃咬自移动机器人的线缆导致自移动机器人发生故障，影响自移动机器人的使用寿命。

【实用新型内容】

本申请提供了一种自移动机器人，可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题。本申请提供如下技术方案：

提供一种自移动机器人，包括：

机身；

位于所述机身上的多种传感组件，用于采集环境数据；

与所述多种传感组件连接的驱逐组件，用于在所述多个传感组件采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，触发执行驱逐动作。

可选地，所述传感组件包括红外探测器、声音采集器和振动传感器中的一种或多种；

在所述传感组件包括所述红外探测器的情况下，所述目标传感数据包括满足第一条件的温度数据，所述第一条件用于指示所述目标动物的温度特征；

在所述传感组件包括所述声音采集器的情况下，所述目标传感数据包括符合第二条件的声音数据，所述第二条件用于指示所述目标动物的声音特征；

在所述传感组件包括所述振动传感器的情况下，所述目标传感数据包括振动数据。

可选地，所述第一条件包括：热源的温度值在预设数值范围内、且在一定时长内所述热源的位置发生变化。

可选地，所述振动传感器安装在所述机身的预设位置，所述预设位置为预测所述目标动物在所述机身上驻留的位置；

所述自移动机器人还包括移动底盘，且所述移动底盘上设置有至少一层搁置组件的情况下，所述振动传感器安装在所述预设位置包括所述搁置组件上的位置。

可选地，所述多种传感组件包括第一传感组件组和第二传感组件组，所述第一传感组件组包括第一传感范围，所述第二传感组件组包括第二传感范围，所述第一传感范围与所述第二传感范围不同，所述第一传感组件组对应第一驱逐动作与所述第二传感组件组对应第二驱逐动作不同，所述传感范围为所述传感组件组采集到目标动物对应的目标传感数据所指示的目标动物的位姿范围。

可选地，所述第一传感范围包括以下至少之一：指示所述目标动物位于所述机身上，指示所述目标动物与所述机身之间的距离小于或等于第一距离；

所述第一驱逐动作包括以下至少之一：以所述自移动机器人的中心点为圆点进行原地旋转，以所述自移动机器人的中心点为原点进行往复运动，通过报警装置报警。

可选地，所述第二传感范围包括以下至少之一：指示所述目标动物与所述机身之间的距离大于第一距离；

所述第二驱逐动作包括以下至少之一：对所述目标动物进行跟踪，沿所述目标动物运动轨迹进行往复运动，通过报警装置报警。

可选地，所述第一传感组件组包括振动传感器和/或障碍物检测传感器；

其中，所述障碍物检测传感器包括以下几种中的至少一种：图像传感器、红外传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。

可选地，所述第二传感组件组包括障碍物检测传感器；

其中，所述障碍物检测传感器包括以下几种中的至少一种：图像传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。

可选地，所述报警装置包括以下几种中的至少一种：音频报警装置、灯光报警装置、振动报警装置。

与现有技术相比，本申请至少具有如下有益效果：通过设置机身、多种传感组件和与多种传感组件电连接的驱逐组件，多个传感组件采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，触发驱逐组件执行驱逐动作；可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题；由于可以在采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，执行驱逐动作以对该目标动物进行驱逐，因此，可以防止自移动机器人被目标动物啃咬，从而提高自移动机器人的使用寿命。

另外，通过将传感组件按照传感范围分组，从而根据目标动物的不同位置采用不同的驱逐方式，可以提高驱逐动作的灵活性，提高驱逐效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

【附图说明】

图1是本申请一个实施例提供的自移动机器人的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的自移动机器人的执行驱逐动作的流程图；

图3是本申请一个实施例提供的自移动机器人的控制方法的流程图；

图4是本申请一个实施例提供的自移动机器人的控制装置的框图；

图5是本申请一个实施例提供的自移动机器人的框图。

【具体实施方式】

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

图1是本申请一个实施例提供的自移动机器人的结构示意图。如图1所示，该自移动机器人至少包括：机身11、多种传感组件12和驱逐组件13。

多种传感组件12位于机身11上，以采集传感数据。其中，传感组件12 采集传感数据的范围包括机身11周围，和/或，根据检测需求确定的机身11 上的目标区域。比如：以自移动机器人为送餐机器人为例，此时，自移动机器人的机身11底部安装有移动底盘14，移动底盘14上安装有至少一层搁置组件15，该搁置组件15用于放置物品。由于需要防止搁置组件15被目标动物污染，因此，需要对搁置组件15上是否存在目标动物进行检测，相应地，传感组件12采集环境数据的范围包括搁置组件15。

可选地，传感组件12包括但不限于红外探测器、声音采集器和振动传感器中的两种或者更多种。

红外探测器用于感应热源发出的红外能量，并将红外能量转换为温度数据输出。

声音采集器可以为麦克风或者麦克风阵列，声音采集器用于采集声音数据。

振动传感器用于采集振动数据。振动传感器安装在机身11的预设位置，预设位置为预测目标动物在机身11上驻留的位置。比如：机身11底部包括移动底盘14，以带动自移动机器人移动；移动底盘上设置有至少一层搁置组件15，预设位置位于搁置组件15上。这样，在搁置组件15上的振动传感器采集到振动数据的情况下，说明搁置组件15上存在目标动物。即，机身上驻留有目标动物。

在上述示例中，在自移动机器人为送餐机器人时，搁置组件15上放置的物品可以为餐具；在自移动机器实现为其它具有传输物品的功能的机器人时，搁置组件15也可以放置其他物品，比如：药品、快递箱等，本实施例不对搁置组件15上放置的物品的类型作限定。

其中，移动底盘14用于带动机身11移动。可选地，移动底盘14包括多个轮体，各个轮体支持任意方向的移动，比如：轮体为万向轮。

在实际实现时，移动底盘14还包括移动驱动组件，移动驱动组件用于驱动移动底盘14运动。可选地，移动驱动组件与移动底盘14传动相连，相应地，移动驱动组件包括驱动件和传动件，驱动件可以为马达、电机等，传动件包括齿轮、连接轴等，或者驱动件也可包括具有轮毂电机的驱动轮，本实施例不对移动驱动组件13的实现方式作限定。

在其它实施例中，传感组件12还可以包括障碍物检测组件，障碍物检测组件用于探测机身周围是否存在障碍物。障碍物检测组件包括但不限于以下几种中的至少一种：图像采集组件(如照相机或者摄像头等)、激光雷达传感器、红外传感器、和超声波传感器等，本实施例不对多种传感组件 12的类型作限定。

在一个场景中，自移动机器人为具有避障功能的设备，此时，自移动机器人上的传感组件12用于供自移动机器人进行障碍物检测。为了使得自移动机器人具备目标动物的检测功能，可以使用自移动机器人上原始安装的传感组件12采集传感数据进行目标动物的检测。

在另一个场景中，自移动设备上安装的原始传感组件12采集到的传感数据无法进行目标动物的检测，或者自移动设备上未安装传感组件12。此时，需要在自移动设备上安装具有采集环境数据的功能的传感组件12。

可选地，本申请中的目标动物可以为老鼠、猫、狗等会对自移动机器人造成损坏的动物，本实施例不对目标动物的类型作限定。

驱逐组件13与多种传感组件12连接，多个传感组件12采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，触发驱逐组件13执行驱逐动作。

在一个示例中，驱逐组件13包括控制组件，此时，通过控制组件的控制实现驱逐动作的执行。控制组件可以为逻辑电路或者为控制芯片，本实施例不对控制组件的实现方式作限定。

在控制组件为控制芯片时，控制芯片用于实现对自移动机器人进行控制，控制芯片与传感组件12、驱动组件、供电组件等均电连接。

在一个示例中，驱逐组件13中的控制组件用于：确定第k个传感组件12 采集的传感数据是否满足对应的预设条件；在第k个传感组件12采集的传感数据满足对应的预设条件的情况下，确定满足对应的预设条件的传感数据的数量是否达到预设数量；若达到预设数量，则确定多个传感组件12采集到目标动物对应的目标传感数据，并执行驱逐动作。

可选地，在第k个传感组件12采集的传感数据不满足对应的预设条件，或者满足对应的预设条件的传感数据的数量未达到预设数量时，令k的值更新为k+1，并再次执行确定第k个传感组件12采集的传感数据是否满足对应的预设条件的步骤。

k依次取从1至n的整数，n为多个传感组件12的数量；预设数量均为小于或等于n的值。

在一个示例中，多个传感组件12的排序顺序为多个传感组件12的优先级顺序，优先级排序在前的传感组件12探测目标动物的准确度高于优先级排序在后的传感组件12探测目标动物的准确度。此时，确定第k个传感组件 12采集的传感数据是否满足对应的预设条件之前，还包括：获取各个传感组件12的优先级顺序。

可选地，优先级顺序可以是用户设置的，或者是默认在自移动机器人中的，本实施例不对优先级顺序的设置方式作限定。

在其它实施例方式中，多个传感组件12的排序顺序也可以是随机排序得到的，本实施例不对排序顺序的实现方式作限定。

另外，驱逐组件13中的控制组件也可以并行确定各个传感组件12采集的传感数据是否满足对应的预设条件，而不是逐个确定，此时，驱逐组件 13在大于或等于预设数量的传感组件12采集到目标传感数据时，执行驱逐动作，本实施例不对确定传感数据是否满足对应的预设条件的方式作限定。

可选地，不同种类的传感组件12对应的预设条件不同。

在传感组件12包括红外探测器的情况下，相应地，目标传感数据包括满足第一条件的温度数据，第一条件用于指示目标动物的温度特征。换句话说，预设条件包括第一条件。

在一个示例中，第一条件包括：热源的温度值在预设数值范围内、且在一定时长内热源的位置发生变化。

其中，一定时长可以是3秒或者5秒等，同时，一定时长固定或者可调，本实施例不对一定时长的取值和设置方式作限定。

在传感组件12包括声音采集器的情况下，相应地，目标传感数据包括符合第二条件的声音数据，第二条件用于指示目标动物的声音特征。换句话说，预设条件包括第二条件。

比如：将声音数据与目标动物的叫声或啃咬声进行匹配，若相匹配，则说明声音采集器采集到符合第二条件的声音数据；若不匹配，则说明声音采集器未采集到符合第二条件的声音数据。

在传感组件12包括振动传感器的情况下，相应地，目标传感数据包括振动数据。换句话说，预设条件包括是否存在振动数据。

参考图2，以传感组件12包括红外探测器、声音采集器和振动传感器，且并行判断各个传感数据是否满足对应的预设条件为例，驱逐组件13执行驱逐动作的过程至少包括以下步骤：

步骤21，获取各个传感组件采集到的传感数据；

步骤22，确定红外探测器采集到的温度数据是否满足第一条件、声音采集器采集到的声音数据是否与目标动物的叫声或啃咬声相匹配、以及振动传感器是否采集到振动数据；

在温度数据满足第一条件、声音数据与目标动物的叫声或啃咬声匹配、或在振动传感器采集到振动数据的情况下，执行步骤23；

在温度数据不满足第一条件、声音数据与目标动物的叫声或啃咬声不匹配、且在振动传感器未采集到振动数据的情况下，对下一时刻的传感数据再次执行步骤22。

步骤23，执行驱逐动作。

根据上文中的内容，驱逐组件13可以在步骤22同时或其二满足对应的预设条件时，触发步骤23。

在控制组件为逻辑电路时，逻辑电路与各个传感组件12相连，逻辑电路用于实现每种传感组件12对应的预设条件，预设数量的逻辑电路输出为高电平时实现驱逐动作，即，实现驱逐动作的组件上电或者说启动。示意性地，逻辑电路包括比较器，以将传感组件12采集到的传感数据与目标动物的数据相比较，以判断传感数据是否符合预设条件。

比如：对于与温度探测器相连的逻辑电路，该逻辑电路包括两个分支，其中一个分支将温度数据的温度值与目标动物的温度范围相比较，以确定温度数据是否在目标动物的温度范围内；另一个分支将某个温度探测器的温度数据与上一时刻的温度数据进行比较，以确定热源是否发生变化。在两个分支均输出高电平时，确定温度探测器满足第一条件。

又比如：对于与声音采集器相连的逻辑电路，该逻辑电路将声音数据与目标动物的叫声或者啃咬声相比较，以确定声音数据是否是目标动物发出的。

再比如：对于与振动采集器相连的逻辑电路，该逻辑电路将振动数据与无振动数据相比较，以确定是否存在振动数据。

在其它实施例中，逻辑电路的实现方式也可以为其它方式。

在另一个示例中，驱逐组件13中的控制组件用于：确定每种传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果；获取每种传感组件的置信度；对于每种传感组件，计算传感组件的置信度和目标识别结果的乘积；在各个传感组件对应的乘积之和大于或等于预设阈值的情况下，触发驱逐组件执行驱逐动作。

其中，目标识别结果用于指示存在目标动物的概率；置信度用于指示对应的目标识别结果的准确度。

在传感组件包括红外探测器的情况下，确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果，包括：在红外探测器的传感数据为温度值未在预设数据范围内，且在一定时长内热源的位置未发生变化，则确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果为第一概率值；在红外探测器的传感数据为温度值在预设数据范围内，且在一定时长内热源的位置未发生变化，则确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果为第二概率值；在红外探测器的传感数据为温度值在预设数据范围内，且在一定时长内热源的位置发生变化，则确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果为第三概率值。其中，第一概率值小于第二概率值小于第三概率值，第一概率值接近于0，第三概率值接近于100％，本实施例不对第一概率值、第二概率值和第三概率值的取值作限定。

在传感组件包括声音采集器的情况下，确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果，包括：将声音采集器采集到的声音数据与目标动物的模板声音数据之间的相似度确定为目标识别结果。

在传感组件包括振动传感器的情况下，确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果，包括：在振动传感器未采集到振动数据时，确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果为第四概率值；在振动传感器采集到振动数据时，确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果为第五概率值。其中，第四概率值小于第五概率值，第四概率值接近0，本实施例不对第四概率值和第五概率值的取值作限定。

在其它实施例中，驱逐组件也可以结合振动数据的强度与目标动物的模板强度之间的相似度确定目标识别结果；和/或结合振动数据的频率与目标动物的模板频率之间的相似度确定目标识别结果，本实施例不对振动数据对应的目标识别结果的确定方式作限定。

在传感组件包括图像采集组件的情况下，确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果，包括：调用自移动机器人中安装的搜索软件；通过搜索软件对图像采集组件采集的环境数据进行在线识别，得到第一识别结果；和/或，将图像采集组件采集的环境数据输入预先训练的识别模型，得到第二识别结果。

搜索软件在联网状态下提供图像识别服务。具体地，搜索软件在联网状态下将环境数据通过网络发送至提供搜索功能的后台服务器，后台服务器对环境数据进行图像识别，得到第一识别结果，并将该第一识别结果发送至搜索软件；搜索软件获取第一识别结果。其中，搜索软件可以通过无线网络与后台服务器通信相连，或者通过数据网络与后台服务器通信相连，或者通过有线网络与后台服务器通信相连，本实施例不对搜索软件的联网方式作限定。

识别模型是基于神经网络建立的。可选地，神经网络可以为区域卷积神经网络(Region-CNN，R-CNN)、单级多框预测(Single Shot MultiBox Defender，SSD)和/或YOLO等，本实施例不对识别模型所使用的神经网络的类型作限定。

可选地，本实施例仅以搜索软件识别和识别模型识别两种方式检测目标动物为例进行说明，在实际实现时，控制组件还可以使用其它方式检测目标动物，比如：模板检测等方式，本实施例在此不再一一列举。

在传感组件包括激光雷达传感器的情况下，确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果，包括：将激光雷达传感器采集的环境点云数据与目标动物的动物点云数据进行比较；将环境点云数据与动物点云数据之间的相似度值确定为目标识别结果。进一步的，在对采集的环境点云数据与目标动物的动物点云数据进行比较之前还包括：确定自移动机器人为静止状态，对相邻两帧点云数据进行比对，确定存在无法匹配点云，并获取后一帧无法匹配点云数据，将该无法匹配点云数据确定为环境点云数据。

激光雷达传感器的数量为一个或多个。

可选地，根据动物点云数据对应的类型，控制组件可以确定出与该动物点云数据相匹配的环境点云数据对应的目标动物的类型。

在传感组件包括超声波传感器的情况下，确定传感组件采集的传感数据对应的目标识别结果，包括：根据超声波传感器采集到的传感数据确定物体形状；将该物体形状与目标动物的动物形状之间的相似度值确定为目标识别结果。其中，超声波传感器的数量为多个。

可选地，根据动物形状对应的类型，控制组件可以确定出与该动物形状相匹配的传感数据对应的目标动物的类型。

另外，传感组件也可以包括其它类型的具有目标检测功能的传感器，本实施例在此不再一一列举。

在其它实施例中，也可以结合上文中的两种目标动物的检测方式进行检测。具体地，确定第k个传感组件12采集的传感数据是否满足对应的预设条件；在第k个传感组件12采集的传感数据满足对应的预设条件的情况下，确定满足对应的预设条件的传感数据的数量是否达到预设数量；若达到预设数量，对于每种满足对应的预设条件的传感组件，计算该传感组件的置信度和目标识别结果的乘积；在各个满足预设条件的传感组件对应的乘积之和大于或等于预设阈值的情况下，触发驱逐组件执行驱逐动作。在实际实现时，也可以通过其它方式检测目标动物，本实施例在此不再一一列举。

可选地，由于目标动物相对于自移动机器人的位置不同时，可能采用不同的驱逐方式更加有效。比如：位于自移动机器人的机身上时，通过报警方式和原地旋转方式驱逐更加有效；又比如：位于自移动机器人的周围时，通过跟踪方式驱逐更加有效。基于此，可以将多种传感组件划分为多个传感组件组，不同传感组件组对应的传感范围不同，且对应的驱逐方式不同。这样，在某个传感范围的传感组件组采集到目标传感数据时，可以通过对应的驱逐方式进行驱逐，从而提高驱逐效果。

其中，传感范围为传感组件组采集到目标动物对应的目标传感数据所指示的目标动物的位姿范围。

本实施例中，以多种传感组件包括第一传感组件组和第二传感组件组为例进行说明。此时，第一传感组件组包括第一传感范围，第二传感组件组包括第二传感范围，第一传感范围与第二传感范围不同，第一传感组件组对应第一驱逐动作与第二传感组件组对应第二驱逐动作不同。在实际实现时，多种传感组件也可以划分为更多组，本实施例不对传感组件的划分方式作限定。

可选地，第一传感范围包括以下至少之一：指示目标动物位于机身上，指示目标动物与机身之间的距离小于或等于第一距离；相应地，第一驱逐动作包括以下至少之一：以自移动机器人的中心点为圆点进行原地旋转，以自移动机器人的中心点为原点进行往复运动，通过报警装置报警。

可选地，第二传感范围包括以下至少之一：指示目标动物与机身之间的距离大于第一距离；第二驱逐动作包括以下至少之一：对目标动物进行跟踪，沿目标动物运动轨迹进行往复运动，通过报警装置报警。

在对目标动物进行跟踪之前，需要确定目标动物的运动轨迹。在一个示例中，传感组件包括每个时刻采集的传感数据对应一帧轨迹图像的传感器。比如：传感组件为图像采集组件时直接采集到轨迹图像；传感组件为激光雷达传感器时将同一时刻采集到的点云数据映射至同一图像中，得到轨迹图像；传感组件为超声波传感器时将同一时刻采集到的超声数据(或者说是距离数据)映射至同一图像中，得到轨迹图像。相应地，确定目标动物的运动轨迹，包括：根据传感组件采集的相邻两张轨迹图像确定目标动物的运动方向；基于多组相邻的两张轨迹图像对应的运动方向生成运动轨迹。

基于多组相邻的两张轨迹图像对应的运动方向生成运动轨迹包括但不限于以下几种方式：

第一种：按照多组相邻的两张轨迹图像对应的运动方向分别引申出一定长度的直线，将各个直线拼接得到目标动物的运动轨迹。

第二种：按照多组相邻的两张轨迹图像对应的运动方向分别引申出一定长度的直线，将各个直线拼接得到目标动物的已运动轨迹；根据运动方向预测目标动物在未来一段时间内的预测轨迹；将运动方向对应的已运动轨迹与预测轨迹合并，得到运动轨迹。

其中，预测轨迹为与运动方向保持一致的预设长度的轨迹。比如：运动方向为持续向东，则预测轨迹为继续向东1米；又比如：运动方向为逆时针的弧形，则预测轨迹为继续沿该弧形延长1米，上述示例中的1米仅是示意性的，在实际实现时，预设长度也可以为其它数值，本实施例不对预设长度的取值作限定。

可选地，在根据传感组件采集的相邻两张轨迹图像确定目标动物的运动方向之前，控制组件还可以控制传感组件按照第一采集频率采集传感数据以得到轨迹图像。

其中，第一采集频率大于传感组件采集环境数据时的第二采集频率；第一采集频率使得存在至少一组相邻的两张轨迹图像均包括目标动物，环境数据是指在采集到目标传感数据之前采集的数据。

由于第一采集频率大于第二采集频率，这样，可以保证在确定出目标动物之前，图像采集组件以较低的频率采集图像，以节省设备资源；在确定出目标动物之后，图像采集组件以较高的频率采集图像，以跟踪目标动物，既可以达到节省设备资源的效果，又可以达到提高确定运动方向的准确性的效果。

具体地，沿运动轨迹进行往复运动，包括：控制组件沿运动轨迹控制自移动机器人运动至目标动物所在位置时，沿该运动轨迹向后移动预设距离；再向前移动该预设距离，如此往复实现往复运动。其中，往复运动的次数可以为预设数值，或者是控制组件确定出目标动物移动位置时已执行的次数。另外，预设距离可以是控制组件中默认设置的，或者是用户设置的，本实施例不对预设距离的设置方式作限定。

沿着运动轨迹跟踪并进行往复运动是指：控制组件完成往复运动后，继续对确定出的运动轨迹跟踪，运动至目标动物所在位置时再次执行往复运动过程，如此循环，直至确定出不存在目标动物时停止。

可选地，第一传感组件组包括振动传感器和/或障碍物检测传感器；其中，障碍物检测传感器包括以下几种中的至少一种：图像传感器、红外传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。第二传感组件组包括障碍物检测传感器；其中，障碍物检测传感器包括以下几种中的至少一种：图像传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。

可选地，报警装置包括以下几种中的至少一种：音频报警装置、灯光报警装置、振动报警装置。

下面以一个具体的驱逐方式进行举例说明。当红外传感器检测到有热源、且振动传感器检测到具有异常振动时，则自移动机器人原地旋转；当红外传感器检测到热源，且检测到异常声音，无异常振动时，则通过灯光报警装置放出刺眼的灯光，此时动物靠近机器人，但未接触机器，采用刺眼光进行驱赶，能够减少驱动机器的能耗。

上述驱逐组件的驱逐方式仅是示意性的，在其它实施例中，驱逐方式也可以是通过设置可伸缩杆体，控制该可伸缩杆体基于目标动物所在位置进行往复运动实现，本实施例不对辅助驱逐的方式作限定。

可选地，由于自移动机器人可能具有多种功能，而驱逐目标动物的功能只是其中一种，比如：自移动机器人为送餐机器人，送餐机器人还具有送餐功能。因此，为了不影响其它功能的使用，控制自移动机器人在第一时间段内实现驱逐目标动物的功能，在其它时间段实现其它功能。此时，控制组件，还用于：确定当前时间是否属于第一时间段，在第一时间段内目标动物的出现频率高于其它时间段；在当前时间属于第一时间段时，触发执行驱逐动作的步骤。

第一时间段可以为夜间时间段，或者可以为一天中自移动机器人不执行其它功能的时间段，本实施例不对第一时间段的时间段范围作限定。

可选地，控制组件还用于：在执行驱逐动作之后，存储相关驱逐信息；在当前时间属于第二时间段时，输出相关驱逐信息，以提示工作人员按照相关驱逐信息进行清扫。

第二时间段为存在工作人员的时间段。比如：第二时间段为上午7:00至晚10：00的时间段，本实施例不对第二时间段的时间段范围作限定。优选的，可设置控件用于设置第二时间段。

可选地，相关驱逐信息包括但不限于以下几种中的至少一种：目标动物的出现位置、出现时间、以及目标动物的类型。其中，出现位置可以根据自移动机器人的跟踪轨迹获得，此时，自移动机器人上安装有定位组件，以输出跟踪轨迹对应的位置信息；出现时间根据自移动机器人进行轨迹跟踪时的时间获得；目标动物的类型是控制组件对环境数据进行识别得到的。优选的，对驱逐信息进行处理，判断目标动物出现在机身及机身指定范围内(如机身周边0.5m)时，给出对机身进行检查和清理的提示。

需要补充说明的是，在实际实现时，自移动机器人可以包括更多的组件，比如：供电组件、通讯组件、存储组件、显示组件等，本实施例在此不再一一列举。

综上所述，本实施例提供的自移动机器人，通过设置机身、多种传感组件和与多种传感组件电连接的驱逐组件，多个传感组件采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，触发驱逐组件执行驱逐动作；可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题；由于可以在采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，执行驱逐动作以对该目标动物进行驱逐，因此，可以防止自移动机器人被目标动物啃咬，从而提高自移动机器人的使用寿命。

另外，由于优先级越高的传感组件探测目标动物的准确度越高，因此，通过按照优先级顺序逐个确定传感数据是否满足对应的预设条件，在预设数量的传感组件均探测到目标动物时，执行驱逐动作，可以减少自移动机器人消耗的资源。

另外，通过将传感组件按照传感范围分组，从而根据目标动物的不同位置采用不同的驱逐方式，可以提高驱逐动作的灵活性，提高驱逐效率。

另外，通过在第一时间段内进行动物驱逐，可以使得自移动机器人可以在其它时间段实现其它功能，不影响其它功能的使用。

另外，通过在第二时间段内输出相关驱逐信息，可以使得工作人员及时按照相关驱逐信息进行清扫，提高工作区域的洁净度。

图3是本申请一个实施例提供的自移动机器人的控制方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的自移动机器人中，且各个步骤的执行主体为自移动机器人中的驱逐组件为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：

步骤301，获取多个传感组件采集到的传感数据；

步骤302，在传感数据为目标动物对应的目标传感数据的情况下，执行驱逐动作。

相关说明参见上述实施例，本实施例在此不再赘述。

综上所述，本实施例提供的自移动机器人的控制方法，通过获取多个传感组件采集到的传感数据；在传感数据为目标动物对应的目标传感数据的情况下，执行驱逐动作；可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题；由于可以检测是否存在目标动物，并在存在目标动物的情况下对该目标动物进行驱逐，因此，可以防止自移动机器人被目标动物啃咬，从而提高自移动机器人的使用寿命。

图4是本申请一个实施例提供的自移动机器人的控制装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的自移动机器人中的驱逐组件为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：数据获取模块410和动物驱逐模块420。

数据获取模块410，用于获取所述多个传感组件采集到的传感数据；

动物驱逐模块420，用于在所述传感数据为目标动物对应的目标传感数据的情况下，执行驱逐动作。相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的自移动机器人的控制装置在进行自移动机器人的控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自移动机器人的控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动机器人的控制装置与自移动机器人的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图5是本申请一个实施例提供的自移动机器人的框图，该装置可以是包含图1所示的自移动机器人中的驱逐组件的装置。该自移动机器人至少包括处理器501和存储器502。

处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA (Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。

存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的自移动机器人的控制方法。

在一些实施例中，自移动机器人还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，自移动机器人还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动机器人的控制方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动机器人的控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机身；

位于所述机身上的多种传感组件，用于采集环境数据；

与所述多种传感组件连接的驱逐组件，用于在所述多个传感组件采集到目标动物对应的目标传感数据的情况下，触发执行驱逐动作。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述传感组件包括红外探测器、声音采集器和振动传感器中的一种或多种；

在所述传感组件包括所述红外探测器的情况下，所述目标传感数据包括满足第一条件的温度数据，所述第一条件用于指示所述目标动物的温度特征；

在所述传感组件包括所述声音采集器的情况下，所述目标传感数据包括符合第二条件的声音数据，所述第二条件用于指示所述目标动物的声音特征；

在所述传感组件包括所述振动传感器的情况下，所述目标传感数据包括振动数据。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述振动传感器安装在所述机身的预设位置，所述预设位置为预测所述目标动物在所述机身上驻留的位置。

4.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括移动底盘，且所述移动底盘上设置有至少一层搁置组件，所述振动传感器安装在所述搁置组件上。

5.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述多种传感组件包括第一传感组件组和第二传感组件组，所述第一传感组件组包括第一传感范围，所述第二传感组件组包括第二传感范围，所述第一传感范围与所述第二传感范围不同，所述第一传感组件组对应第一驱逐动作与所述第二传感组件组对应第二驱逐动作不同，所述传感范围为所述传感组件组采集到目标动物对应的目标传感数据所指示的目标动物的位姿范围。

6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，

所述第一传感范围包括以下至少之一：指示所述目标动物位于所述机身上，指示所述目标动物与所述机身之间的距离小于或等于第一距离；

所述第一驱逐动作包括以下至少之一：以所述自移动机器人的中心点为圆点进行原地旋转，以所述自移动机器人的中心点为原点进行往复运动，通过报警装置报警。

7.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，

所述第二传感范围包括以下至少之一：指示所述目标动物与所述机身之间的距离大于第一距离；

所述第二驱逐动作包括以下至少之一：对所述目标动物进行跟踪，沿所述目标动物运动轨迹进行往复运动，通过报警装置报警。

8.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一传感组件组包括振动传感器和/或障碍物检测传感器；

其中，所述障碍物检测传感器包括以下几种中的至少一种：图像传感器、红外传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。

9.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述第二传感组件组包括障碍物检测传感器；

其中，所述障碍物检测传感器包括以下几种中的至少一种：图像传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。

10.根据权利要求6或7所述的自移动机器人，其特征在于，所述报警装置包括以下几种中的至少一种：音频报警装置、灯光报警装置、振动报警装置。

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