CN214994390U - 一种自行走式智能马桶 - Google Patents

Abstract

一种自行走式智能马桶，解决现有智能马桶技术存在的不能自行走到需要如便的地点，无法自行走到卫生间、进行马桶的冲洗，家人无法智能手机远程监视和控制的问题。包括下部设置在箱体内的坐便马桶，其特征在于：坐便马桶后侧、箱体的上方设置有冲水水箱，冲水水箱的进水口与上水系统可分体式相连，冲水水箱的出水口通过双线控排水阀与坐便马桶的供水口相联；马桶排便出口通过翻板排放阀、排放管腔与箱体底部的排放口相联，排放口与排污下水口可分体式相联，箱体底部设置有行走起落机构。其设计合理，结构紧凑，能够自动行走到需要如便的床前，且可自动走回卫生间、与排污下水口和上水管相联接，使用适应性强，便于智能手机远程监控和控制。

Description

一种自行走式智能马桶

技术领域

本实用新型属于卫浴设备技术领域，具体涉及一种能够自动行走到需要如便的床前，待如便、臀洗和妇洗结束后，又可自动走回卫生间，并自动与排污下水口和上水管联接、进行马桶冲洗，使用适应性强，便于智能手机远程控制的自行走式智能马桶。

背景技术

马桶本身是人们生活中不可缺少的重要居家使用的工具，众所周知，它先后经历过马桶到冲水马桶以及智能马桶的变革，给人们的生活带来了极大的便利。随着我国人口老龄化的发展，人们渴望自行式智能马桶的需求已经越发强烈，从而解决身体行动不便急需如便如尿、以及便后清洗的问题。为此，人们先后设计了许多种可移动的马桶，例如：公告号为CN211933844U的“成人移动马桶”，公告号为CN211244202U的“一种用于护理床的马桶便壶机构”，公开号为DE202020101493U1的“可移动的组合马桶”等。上述可移动的马桶均存在着共同的使用缺陷，即：不能自行走到需要如便的地点，无法自行走到卫生间、并自动进行马桶的冲洗，不能如便后臀洗和妇洗，子女和家人无法智能手机远程监视和控制。故有必要对现有技术的可移动马桶予以改进。

实用新型内容

本实用新型就是针对上述问题，提供一种能够自动行走到需要如便的床前，待如便、臀洗和妇洗结束后，又可自动走回卫生间，并自动与排污下水口和上水管联接、进行马桶冲洗，使用适应性强，便于智能手机远程控制的自行走式智能马桶。

本实用新型所采用的技术方案是：该自行走式智能马桶包括坐便马桶，坐便马桶上设置有智能马桶盖，其特征在于：所述坐便马桶的下部设置在可移动的箱体内，坐便马桶后侧、箱体的上方设置有冲水水箱，冲水水箱的进水口与卫生间内设置的上水系统可分体式连接，冲水水箱的出水口通过双线控排水阀与坐便马桶的供水口相联；所述坐便马桶的马桶排便出口，则通过排放管腔与箱体底部设置的排放口相联，所述排放口与卫生间内的排污下水口可分体式相联；所述箱体的底部还设置有行走起落机构。

所述行走起落机构包括起落联接架，起落联接架的左右两侧分别与箱体的内侧壁固定相联，起落联接架的前部和后部的两侧，分别设置有自带驱动的电动轮毂；并且，所述起落联接架上部的左右两侧，还分别设置有起落驱动机构。以通过起落联接架上设置的电动轮毂，来驱动整个箱体的上下移动，并利用起落驱动机构实现箱体行走时的升起和排便时的下落。

所述起落驱动机构由起落丝杆步进电机构成，起落丝杆步进电机的一端与起落联接架上设置的电机联接座相铰接，起落丝杆步进电机的另一端设置有贯通式起落丝杆，贯通式起落丝杆的端部通过铰接在起落联接架上的主动起落摆臂，与相应一端的电动轮毂相联，同侧另一端的电动轮毂则通过从动起落摆杆与起落联接架的端部相铰接；并且，布置在左右两侧的主动起落摆臂和从动起落摆杆之间，分别通过转动设置在起落联接架两端部的起落传动轴相联。以利用起落丝杆步进电机驱动贯通式起落丝杆伸缩，进而带动主动起落摆臂往复摆动，并与同侧、另一端的从动起落摆杆相配合动作，实现前后两端的电动轮毂绕着相应的起落传动轴上、下摆动，从而使箱体以及其上的坐便马桶一同上升或下落。

所述主动起落摆臂由呈V型布置的丝杆联接臂和轮毂联接臂构成，所述丝杆联接臂的一端设置有丝杆铰接孔，丝杆联接臂的另一端与轮毂联接臂的一端固定联接，且轮毂联接臂的另一端设置有轮毂固定联接槽孔，所述轮毂联接臂与丝杆联接臂的联接部位，还设置有传动轴联接孔；所述从动起落摆杆的杆体一端设置有传动轴联接孔，从动起落摆杆的另一端设置有轮毂固定联接槽孔。以通过传动轴的转动孔，将主动起落摆臂和从动起落摆杆分别与起落联接架两端部的起落传动轴转动相联接，并利用丝杆铰接孔将V型主动起落摆臂的丝杆联接臂与贯通式起落丝杆的前端相铰接；同时，利用轮毂固定联接槽孔将主动起落摆臂的轮毂联接臂以及从动起落摆杆分别与相应的电动轮毂组件固定联接，进而便于起落摆臂带动电动轮毂上下摆动。

所述两个起落驱动机构的起落丝杆步进电机，以及两侧的主动起落摆臂和从动起落摆杆，均呈中心对称布置。以利用呈中心对称结构布置的两组起落丝杆步进电机、主动起落摆臂和从动起落摆杆，来保证对起落联接架前后两端的各电动轮毂的上、下摆动动作的有效驱动，避免传动结构的憋卡现象，提升装置的使用可靠性。

所述箱体底部的排放口的侧部，还设置有用于确定排污下水口位置的排污口定位机构。以在该自行走式智能马桶往卫生间移动、需要与排污下水口连接排便的过程中，通过箱体底部设置的排污口定位机构，对排污下水口的位置进行精确判断，从而利于箱体底部的排放口与卫生间内的排污下水口的定位联接。

所述排污口定位机构包括与起落联接架相联的联接横梁，联接横梁的下方设置有升降横梁，所述升降横梁上、朝向排污下水口的一侧，设置有定位接触组件；所述升降横梁通过竖向布置的升降导向柱，与联接横梁上设置的导柱滑动套滑动相联接；所述联接横梁上还设置有用于固定住升降横梁位置的电磁插销，且电磁插销插接在升降导向柱侧壁上的滑杆定位销孔内；同时，所述升降横梁与联接横梁之间，设置有处于压缩状态的下移辅助弹簧。以通过对电磁插销伸缩的控制，使升降横梁利用升降导向柱在联接横梁的导柱滑动套内滑动，进而让升降横梁以及其上的定位接触组件一同向下移动，便于定位接触组件与排污下水口外侧壁的定位接触。

所述升降横梁上设置的定位接触组件包括定位摆动爪，定位摆动爪的中部通过摆动爪铰接轴与升降横梁的前端部相铰接，且所述定位摆动爪前端的后侧，通过开关触动片与固定设置在升降横梁上的定位开关相接；所述定位摆动爪的后端还设置有摆动爪复位弹簧。以利用可绕摆动爪铰接轴转动的定位摆动爪与排污下水口外侧壁的相互接触，来通过开关触动片触动定位开关，从而对箱体底部的排放口与排污下水口的相对位置进行判断；之后，再控制行走起落机构带动箱体下落，使箱体底部的排放口与卫生间内的排污下水口准确联接。

所述坐便马桶的马桶排便出口与排放管腔的端部之间，还设置有排放过渡腔，所述排放过渡腔内设置有翻板排放阀；所述翻板排放阀由用于封闭马桶排便出口的排便翻板构成，排便翻板的上端通过翻板铰接轴与马桶排便出口外端的上部相铰接，并且，所述排便翻板的外侧，通过翻板连杆与设置在排放过渡腔上端的翻板丝杆步进电机的贯通式翻板丝杆端部相铰接。以通过排放过渡腔上端的翻板丝杆步进电机的贯通式翻板丝杆，来带动排便翻板绕着翻板铰接轴往复翻转，从而对坐便马桶的马桶排便出口进行排便时的开启和行走时的封闭。

所述上水系统包括设置在卫生间内水管端口上的电动水阀，电动水阀的控制端与水箱加水阀控制器电性连接，且水箱加水阀控制器的信号输入端与红外线接收器电性连接；相应地，所述箱体上方的冲水水箱内设置有电磁液位计，电磁液位计的信号输出端与水箱液位控制器的控制端电性连接，水箱液位控制器的信号输出端则与红外线发生器电性相连。以在冲水水箱内的水位位于电磁液位计的下水位时，发送电信号给水箱液位控制器，水箱液位控制器控制红外线发生器发送信号；红外线接收器收到红外信号之后，控制水箱加水阀控制器开启电动水阀，向冲水水箱内加水；当冲水水箱内的水位逐渐上升至电磁液位计的上水位时，控制水箱液位控制器，关闭红外线发生器，红外线接收器接收不到红外信号后，水箱加水阀控制器关闭电动水阀、停止加水。

本实用新型的有益效果：由于本实用新型采用上部设置有智能马桶盖的坐便马桶，坐便马桶的下部设置在可移动的箱体内，坐便马桶后侧、箱体的上方设置有冲水水箱，冲水水箱的进水口与卫生间内的上水系统可分体式连接，冲水水箱的出水口通过双线控排水阀与坐便马桶的供水口相联；坐便马桶的马桶排便出口，通过排放管腔与箱体底部的排放口相联，排放口与卫生间内的排污下水口可分体式相联，箱体底部设置行走起落机构的结构形式，所以其设计合理，结构紧凑，能够从卫生间自动行走到需要如便的床前或地点，待如便、臀洗和妇洗结束之后，又可自动走回到卫生间，并且，自动与排污下水口和上水管相联，自动进行马桶的冲洗待用。适用于居家养老、养老院、医院等行动不便的老人和病人，为其提供如厕方便；同时，该自行走式智能马桶能够室内无线遥控，或通过智能手机进行远程控制，是一款5G技术应用的智能机电产品，使用适应性强。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图2是图1的内部结构剖视图。

图3是图2中的行走起落机构的一种结构示意图。

图4是图3的俯视图。

图5是图3中的主动起落摆臂的一种结构示意图。

图6是图3中的起落丝杆步进电机驱动主动起落摆臂连同从动起落摆杆一起向上摆动，分别抬起两端的电动轮毂、使箱体下落的一种使用状态示意图。

图7是图2中的排污口定位机构的一种结构示意图。

图8是图7的俯视图。

图9是图7的侧视图。

图10是图2中的翻板排放阀的一种结构示意图。

图11是本实用新型的上水系统的一种控制原理图。

图12是本实用新型的双线控排水阀的一种控制原理图。

图13是本实用新型的马桶盖供水系统的一种控制原理图。

图14是本实用新型的一种区域控制原理图。

图15是本实用新型的一种电气控制原理图。

图中序号说明：1箱体、2行走起落机构、3坐便马桶、4智能马桶盖、5冲水水箱、6上水系统、7双线控排水阀、8翻板排放阀、9排放口、10视频监控和导航系统、11马桶排便出口、12排放管腔、13排污下水口、14排污口定位机构、15起落联接架、16电动轮毂、17从动起落摆杆、18起落传动轴、19主动起落摆臂、20贯通式起落丝杆、21起落丝杆步进电机、22电机联接座、23传动轴支撑轴承、24丝杆联接臂、25轮毂联接臂、26传动轴联接孔、27丝杆铰接孔、28轮毂固定联接槽孔、29联接横梁、30导柱滑动套、31升降导向柱、32电磁插销、33滑杆定位销孔、34升降横梁、35定位接触组件、36定位摆动爪、37摆动爪铰接轴、38定位开关、39开关触动片、40摆动爪复位弹簧、41限位挡片、42下移辅助弹簧、43升降梁限位螺钉、44升降梁限位滑槽、45排放过渡腔、46排便翻板、47翻板铰接轴、48翻板连杆、49翻板丝杆步进电机、50贯通式翻板丝杆、51排便口密封套、52电动水阀、53红外线发生器、54红外线接收器、55电磁液位计、56手动按钮、57电磁铁、58水箱出水管、59给水泵、60供水管。

具体实施方式

根据图1～15详细说明本实用新型的具体结构。该自行走式智能马桶包括上部设置有智能马桶盖4的坐便马桶3，坐便马桶3的下部设置在可移动的箱体1内。坐便马桶3后侧、箱体1的上方，设置有冲水水箱5，冲水水箱5的顶部设置有视频监控和导航系统10。冲水水箱5的进水口与卫生间内固定设置的上水系统6可分体式连接。上水系统6包括设置在卫生间内水管端口上的电动水阀52，电动水阀52的控制端与水箱加水阀控制器电性连接，且水箱加水阀控制器的信号输入端与红外线接收器54电性连接。

相应地，箱体1上方的冲水水箱5内设置有电磁液位计55，电磁液位计55的信号输出端与水箱液位控制器的控制端电性连接，水箱液位控制器的信号输出端与红外线发生器53电性相连。从而，在冲水水箱5内的水位位于电磁液位计55的下水位时，发送电信号给水箱液位控制器，水箱液位控制器控制红外线发生器53发送信号；红外线接收器54收到红外信号之后，控制水箱加水阀控制器开启电动水阀52、向冲水水箱5内加水；当冲水水箱5内的水位逐渐上升至电磁液位计55的上水位时，控制水箱液位控制器关闭红外线发生器53，红外线接收器54接收不到红外信号后，水箱加水阀控制器关闭电动水阀52、停止加水。

冲水水箱5的出水口通过双线控排水阀7与坐便马桶3的供水口相联接。双线控排水阀7的控制端分别与电磁铁57和手动按钮56相连，进行实现自行走式智能马桶冲水排便的手动和自动控制，即：手动时，按动手动按钮56带动排水阀排水，自动时，由电磁铁57拉动排水阀排水。坐便马桶3上设置的智能马桶盖4，可以采用现有标准的智能马桶盖4；智能马桶盖4具有座圈加热、热水臀洗、热水妇洗、夜灯、暖风烘干和语音播报等功能，增加使用舒适度。并且，智能马桶盖4的给水系统包括与水箱出水管58相联的给水泵59，给水泵59的出水口通过供水管60与智能马桶盖4的进水口相联接，从而为智能马桶盖4提供稳定水压的清洗水。

坐便马桶3后侧的马桶排便出口11，通过排放管腔12与箱体1底部设置的排放口9相联接，排放口9与卫生间地面上设置的排污下水口13可分体式相联接。坐便马桶3的马桶排便出口11与排放管腔12的上端部之间，设置有排放过渡腔45。排放过渡腔45内设置有翻板排放阀8，翻板排放阀8由用于封闭马桶排便出口11的排便翻板46构成，排便翻板46的上端通过翻板铰接轴47与马桶排便出口11外端的上部相铰接；并且，马桶排便出口11处，还设置有排便口密封套51。同时，排便翻板46的外侧，通过翻板连杆48与倾斜设置在排放过渡腔45上端的翻板丝杆步进电机49的贯通式翻板丝杆50的端部相联接；且翻板连杆48的一端与排便翻板46外侧的中部相铰接，翻板连杆48的另一端则与贯通式翻板丝杆50的下端部相铰接。进而通过排放过渡腔45上端的翻板丝杆步进电机49的贯通式翻板丝杆50，来带动排便翻板46绕着翻板铰接轴47往复翻转，从而对坐便马桶3的马桶排便出口11进行排便时的开启和行走时的封闭。

箱体1的底部还设置有行走起落机构2。行走起落机构2包括起落联接架15，起落联接架15的左右两侧分别与箱体1的内侧壁固定相联。起落联接架15的前部和后部的两侧，分别设置有四组自带驱动的电动轮毂16；以通过起落联接架15上设置的电动轮毂16，来驱动整个箱体1的移动。能够理解的是，当箱体1以及其上的坐便马桶3在移动过程中需要转弯时，分别控制起落联接架15两侧的电动轮毂16在不同的转速下旋转，进而利用左、右两侧电动轮毂16的转速差，来实现整个自行走式智能马桶的缓慢及快速转弯。

同时，起落联接架15上部的左、右两侧，还分别设置有用于实现箱体1行走时升起和排便时下落的起落驱动机构。起落驱动机构由起落丝杆步进电机21构成，起落丝杆步进电机21的一端与起落联接架15上的电机联接座22相铰接；起落丝杆步进电机21的另一端设置有贯通式起落丝杆20。贯通式起落丝杆20的前端部，通过铰接在起落联接架15端部的主动起落摆臂19与相应一端的电动轮毂16的轮毂组件相联接。并且，同侧另一端的电动轮毂16通过从动起落摆杆17与起落联接架15的端部相铰接。布置在左、右两侧的主动起落摆臂19和从动起落摆杆17之间，分别通过转动设置在起落联接架15两端部的起落传动轴18相联，起落传动轴18的两端与起落联接架15端部的通孔之间，分别设置有传动轴支撑轴承23。

主动起落摆臂19由呈V型布置的丝杆联接臂24和轮毂联接臂25构成，丝杆联接臂24的一端设置有丝杆铰接孔27，丝杆联接臂24的另一端与轮毂联接臂25的一端固定相联接；轮毂联接臂25的另一端则设置有轮毂固定联接槽孔28。并且，轮毂联接臂25与丝杆联接臂24的连接部位，还设置有传动轴联接孔26。从动起落摆杆17的杆体一端设置有传动轴联接孔26，从动起落摆杆17杆体的另外一端设置有轮毂固定联接槽孔28。进而通过传动轴联接孔26，将主动起落摆臂19和从动起落摆杆17分别与起落联接架15两端部的起落传动轴18转动相联，并利用丝杆铰接孔27将V型主动起落摆臂19的丝杆联接臂24与贯通式起落丝杆20的前端相铰接；同时，利用轮毂固定联接槽孔28将主动起落摆臂19的轮毂联接臂25以及从动起落摆杆17，分别与相应的电动轮毂16的轮毂组件相联接。

从而，利用起落丝杆步进电机21驱动贯通式起落丝杆20伸缩，带动主动起落摆臂19往复摆动，并与同侧、另一端的从动起落摆杆17相配合动作，以使起落联接架15前、后两端的电动轮毂16，绕着相应的起落传动轴18上、下摆动，让箱体1以及其上的坐便马桶3一同上升或下落。为了提升装置的使用可靠性，左右两侧的两个起落驱动机构的起落丝杆步进电机21，以及两侧的主动起落摆臂19和从动起落摆杆17，均呈中心对称布置；以利用呈中心对称结构布置的两组起落丝杆步进电机21、主动起落摆臂19和从动起落摆杆17，来保证对起落联接架15前、后两端的各电动轮毂16的上下摆动动作的有效驱动，避免传动结构的憋卡现象。

另外，箱体1底部的排放口9的侧部，还设置有用于确定排污下水口13位置的排污口定位机构14；以在该自行走式智能马桶往卫生间移动，需要与排污下水口13联接、排便的过程中，通过箱体1底部设置的排污口定位机构14对排污下水口13的位置进行精确判断，从而利于箱体1底部的排放口9与卫生间内的排污下水口13的定位联接。排污口定位机构14包括与起落联接架15相联接的联接横梁29，联接横梁29的下方设置有升降横梁34。升降横梁34上、朝向排污下水口13的一侧为V型结构，V型结构位于排污下水口13左、右两侧的延伸端，分别设置有呈V型对称布置的定位接触组件35。

定位接触组件35包括定位摆动爪36，定位摆动爪36的中部，分别通过摆动爪铰接轴37与升降横梁34两侧的延伸端相铰接；且定位摆动爪36前端的后侧，还通过开关触动片39与固定设置在升降横梁34上的定位开关38相接触。同时，定位摆动爪36的后端，还分别设置有用于定位摆动爪36恢复初始位置的摆动爪复位弹簧40，和用于机械限制定位摆动爪36转动位置的限位挡片41。从而，利用两个呈V型对称布置、可绕摆动爪铰接轴37转动的定位摆动爪36与排污下水口13外侧壁的相互接触，来通过开关触动片39触动定位开关38，进而对箱体1底部的排放口9与排污下水口13的相对位置进行判断；之后，再控制行走起落机构2的起落丝杆步进电机21带动箱体1下落，使箱体1底部的排放口9与卫生间地面上的排污下水口13准确联接。

并且，排污口定位机构14的升降横梁34通过两根竖向布置的升降导向柱31，与其上方的联接横梁29上设置的两个导柱滑动套30滑动相联；升降导向柱31的外侧壁上设置有沿导向柱轴向布置的升降梁限位滑槽44，且升降横梁34上还固定设置有卡接在升降梁限位滑槽44内的升降梁限位螺钉43，从而利用升降梁限位螺钉43对升降导向柱31上、下滑动的位置进行限制。同时，联接横梁29上还设置有用于固定住升降横梁34上升位置的电磁插销32，且电磁插销32伸缩插接在升降导向柱31侧壁上的滑杆定位销孔33内；升降横梁34与联接横梁29之间，设置有处于压缩状态的下移辅助弹簧42；以在控制电磁插销32从升降导向柱31侧壁上的滑杆定位销孔33内抽出时，利用下移辅助弹簧42的压缩弹力，使升降横梁34通过升降导向柱31在联接横梁29的导柱滑动套30内滑动，进而将升降横梁34以及其上的定位接触组件35向下推出，便于定位接触组件35与排污下水口13外侧壁的定位接触。

自行走式智能马桶的控制系统是由模块化设计组成（如图15所示），包括上位计算机和手机5G无线数据网络控制模块、激光扫描导航模块、电源模块、无线控制模块、排污口定位控制模块、水箱加水控制模块、翻板阀驱动模块、起落驱动模块、行走前置控制模块、水泵电机控制模块，以及前左超声雷达、前右超声雷达、后左超声雷达、后右超声雷达。其中，行走前置控制模块可控制A轮驱动模块和B轮驱动模块。

上位计算机是该自行走式智能马桶的控制中心，并利用激光扫描导航模块来为自行走式智能马桶提供导航。手机5G无线数据网络控制模块，则可为远程监控和视频对话、以及家人手机远程一键启动智能马桶开关的控制，提供通讯技术支持。电源模块主要是为自行走式智能马桶的上位计算机、各控制模块和超声雷达提供电能。无线控制模块主要是在养老院、医院等使用环境下，发出如便请求时，区域计算机管理中心通过无线控制模块对自行走式智能马桶的分配和路径无线传出的控制模块。排污口定位控制模块是用于控制排污口定位机构14的开关控制模块，水箱加水控制模块是用来控制水箱加水阀控制器的开关控制模块，水泵电机控制模块是控制给水泵59的开关控制模块。

行走前置控制模块主要控制自行走式智能马桶的行走和转向等动作。A轮驱动模块和B轮驱动模块是为自行走式智能马桶行走时提供动力支持。前左超声雷达、前右超声雷达、后左超声雷达和后右超声雷达，则为自行走式智能马桶的避障提供信号支持。自行走式智能马桶的区域控制，是由手机5G无线数据网络请求模块，用户手动请求开关1、2、3、4……，区域计算机管理中心，以及无线数字控制模块组成（如图14所示）。并且，通过无线数字控制模块分别控制自行走式智能马桶1、2、3、4……，去完成用户通过手机5G无线数据网络请求模块提出的如便请求或手动的如便请求。

该自行走式智能马桶在平时未使用的时候，位于卫生间内，同时，行走起落机构2的贯通式起落丝杆20处于收回状态，即：主动起落摆臂19和从动起落摆杆17均处于向上摆动的位置，分别抬起两端的电动轮毂16、使箱体1下落到卫生间的地面上，并且，箱体1底部的排放口9与卫生间地面上的排污下水口13正常相联（此时该自行走式智能马桶可以正常使用）。当使用者（用户）需要如便时，向控制系统发出信号，控制系统首先驱动翻板排放阀8的贯通式翻板丝杆50伸出，进而带动排便翻板46绕着翻板铰接轴47向下翻转，以暂时封闭坐便马桶3后侧的马桶排便出口11。然后，行走起落机构2的起落丝杆步进电机21驱动贯通式起落丝杆20伸出，进而带动主动起落摆臂19连同从动起落摆杆17一起向下摆动，以使起落联接架15前、后两端的电动轮毂16绕着起落传动轴18向下摆动，从而让箱体1以及其上的坐便马桶3一同上升、离开地面，且使箱体1底部的排放口9与卫生间地面上的排污下水口13分离（如图2所示）。之后，控制系统通过电动轮毂16和视频监控和导航系统10，驱动自行走式智能马桶自移行走到使用者的床前或如便位置。

使用者如便之后，盖上智能马桶盖4，控制系统驱动自行走式智能马桶移动回卫生间内。并且，当箱体1移动到接近卫生间内的排污下水口13的预定位置时，控制系统向排污口定位机构14的电磁插销32发出信号，使电磁插销32从升降导向柱31侧壁上的滑杆定位销孔33内抽出，进而利用下移辅助弹簧42的压缩弹力，将升降横梁34以及其上的定位接触组件35沿着升降导向柱31、向下推出。然后，控制箱体1缓慢移动，并利用排污口定位机构14的定位接触组件35上设置的两个呈V型对称布置的定位摆动爪36，逐渐探测排污下水口13的位置。当两个定位摆动爪36与排污下水口13的外侧壁相互接触上的时候，通过开关触动片39触动定位开关38；随后，定位开关38给控制系统发出信号，驱动起落丝杆步进电机21的贯通式起落丝杆20收回，让主动起落摆臂19连同从动起落摆杆17一起向上摆动，分别抬起两端的电动轮毂16、使箱体1下落（如图6所示），并将箱体1底部的排放口9与卫生间地面上的排污下水口13准确联接。同时，排污口定位机构14的升降横梁34在箱体1下落的时候，借助地面的反作用力、被向上推动，并使电磁插销32再次插入在升降导向柱31的滑杆定位销孔33内，固定住升降横梁34的上升位置。

当箱体1底部的排放口9与排污下水口13联接之后，控制系统驱动翻板排放阀8的贯通式翻板丝杆50收回，进而带动排便翻板46绕着翻板铰接轴47向上翻转，以开启坐便马桶3后侧的马桶排便出口11，使马桶排便出口11与排放管腔12相连通（如图10所示）。之后，通过对双线控排水阀7的控制，将冲水水箱5内的冲洗水排入到坐便马桶3内、进行冲洗，使坐便马桶3内的粪便经由排放管腔12下端的排放口9进入到排污下水口13内。

Claims (10)

1.一种自行走式智能马桶，包括坐便马桶（3），坐便马桶（3）上设置有智能马桶盖（4），其特征在于：所述坐便马桶（3）的下部设置在可移动的箱体（1）内，坐便马桶（3）后侧、箱体（1）的上方设置有冲水水箱（5），冲水水箱（5）的进水口与卫生间内设置的上水系统（6）可分体式连接，冲水水箱（5）的出水口通过双线控排水阀（7）与坐便马桶（3）的供水口相联；所述坐便马桶（3）的马桶排便出口（11），则通过排放管腔（12）与箱体（1）底部设置的排放口（9）相联，所述排放口（9）与卫生间内的排污下水口（13）可分体式相联；所述箱体（1）的底部还设置有行走起落机构（2）。

2.根据权利要求1所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述行走起落机构（2）包括起落联接架（15），起落联接架（15）的左右两侧分别与箱体（1）的内侧壁固定相联，起落联接架（15）的前部和后部的两侧，分别设置有自带驱动的电动轮毂（16）；并且，所述起落联接架（15）上部的左右两侧，还分别设置有起落驱动机构。

3.根据权利要求2所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述起落驱动机构由起落丝杆步进电机（21）构成，起落丝杆步进电机（21）的一端与起落联接架（15）上设置的电机联接座（22）相铰接，起落丝杆步进电机（21）的另一端设置有贯通式起落丝杆（20），贯通式起落丝杆（20）的端部通过铰接在起落联接架（15）上的主动起落摆臂（19），与相应一端的电动轮毂（16）相联，同侧另一端的电动轮毂（16）则通过从动起落摆杆（17）与起落联接架（15）的端部相铰接；并且，布置在左右两侧的主动起落摆臂（19）和从动起落摆杆（17）之间，分别通过转动设置在起落联接架（15）两端部的起落传动轴（18）相联。

4.根据权利要求3所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述主动起落摆臂（19）由呈V型布置的丝杆联接臂（24）和轮毂联接臂（25）构成，所述丝杆联接臂（24）的一端设置有丝杆铰接孔（27），丝杆联接臂（24）的另一端与轮毂联接臂（25）的一端固定联接，且轮毂联接臂（25）的另一端设置有轮毂固定联接槽孔（28），所述轮毂联接臂（25）与丝杆联接臂（24）的联接部位，还设置有传动轴联接孔（26）；所述从动起落摆杆（17）的杆体一端设置有传动轴联接孔（26），从动起落摆杆（17）的另一端设置有轮毂固定联接槽孔（28）。

5.根据权利要求3所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述两个起落驱动机构的起落丝杆步进电机（21），以及两侧的主动起落摆臂（19）和从动起落摆杆（17），均呈中心对称布置。

6.根据权利要求1所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述箱体（1）底部的排放口（9）的侧部，还设置有用于确定排污下水口（13）位置的排污口定位机构（14）。

7.根据权利要求6所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述排污口定位机构（14）包括与起落联接架（15）相联的联接横梁（29），联接横梁（29）的下方设置有升降横梁（34），所述升降横梁（34）上、朝向排污下水口（13）的一侧，设置有定位接触组件（35）；所述升降横梁（34）通过竖向布置的升降导向柱（31），与联接横梁（29）上设置的导柱滑动套（30）滑动相联接；所述联接横梁（29）上还设置有用于固定住升降横梁（34）位置的电磁插销（32），且电磁插销（32）插接在升降导向柱（31）侧壁上的滑杆定位销孔（33）内；同时，所述升降横梁（34）与联接横梁（29）之间，设置有处于压缩状态的下移辅助弹簧（42）。

8.根据权利要求7所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述升降横梁（34）上设置的定位接触组件（35）包括定位摆动爪（36），定位摆动爪（36）的中部通过摆动爪铰接轴（37）与升降横梁（34）的前端部相铰接，且所述定位摆动爪（36）前端的后侧，通过开关触动片（39）与固定设置在升降横梁（34）上的定位开关（38）相接；所述定位摆动爪（36）的后端还设置有摆动爪复位弹簧（40）。

9.根据权利要求1所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述坐便马桶（3）的马桶排便出口（11）与排放管腔（12）的端部之间，还设置有排放过渡腔（45），所述排放过渡腔（45）内设置有翻板排放阀（8）；所述翻板排放阀（8）由用于封闭马桶排便出口（11）的排便翻板（46）构成，排便翻板（46）的上端通过翻板铰接轴（47）与马桶排便出口（11）外端的上部相铰接，并且，所述排便翻板（46）的外侧，通过翻板连杆（48）与设置在排放过渡腔（45）上端的翻板丝杆步进电机（49）的贯通式翻板丝杆（50）端部相铰接。

10.根据权利要求1所述的自行走式智能马桶，其特征在于：所述上水系统（6）包括设置在卫生间内水管端口上的电动水阀（52），电动水阀（52）的控制端与水箱加水阀控制器电性连接，且水箱加水阀控制器的信号输入端与红外线接收器（54）电性连接；相应地，所述箱体（1）上方的冲水水箱（5）内设置有电磁液位计（55），电磁液位计（55）的信号输出端与水箱液位控制器的控制端电性连接，水箱液位控制器的信号输出端则与红外线发生器（53）电性相连。

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