CN214988572U - 双龙门驱动装置及取放料机械手平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械设备技术领域，公开了一种双龙门驱动装置及取放料机械手平台，一对X轴移动装置和一对Y轴移动装置，X轴移动装置包括一对X轴移动件，Y轴移动装置通过支撑部分别连接于不同X轴移动装置的X轴移动件，由此，X轴移动装置能够带动一对Y轴移动装置沿X轴方向分别移动，Y轴驱动机构分别驱动各Y轴移动件沿Y轴移动，实现双向驱动，形成结构简单，稳定性强的双龙门驱动装置结构，Y轴移动件可用于连接所需驱动的取放料装置，从而能够实现双向取放料。

Description

双龙门驱动装置及取放料机械手平台

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种双龙门驱动装置及取放料机械手平台。

背景技术

目前，有些龙门式取放料机械手通常是单工位取放，在需要双向取放的场合，通常需要设置多个上述龙门驱动装置，从而整体机构较为复杂。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种能够实现双向驱动的双龙门驱动装置，并提供一种具有该双龙门驱动装置的取放料机械手平台，从而实现双工位双向取放操作。

根据本实用新型第一方面实施例的双龙门驱动装置，包括：

一对X轴移动装置，平行且对称设置，各所述X轴移动装置包括一对X轴移动件和用于分别驱动所述X轴移动件沿X轴移动的X轴驱动机构；

一对Y轴移动装置，所述Y轴移动装置包括支架、Y轴移动件和用于驱动所述Y轴移动件沿Y轴移动的Y轴驱动机构，所述支架包括一对支撑部，其中一个所述Y轴移动装置通过所述支撑部分别对应连接于不同的所述X轴移动装置上的X轴移动件，另一所述Y轴移动装置通过所述支撑部分别连接于另外两个所述X轴移动件，各所述Y轴驱动机构之间相互独立，所述Y轴移动件用于连接所需驱动的装置或构件。

根据本实用新型实施例的双龙门驱动装置，至少具有如下有益效果：X轴移动装置包括一对X轴移动件，Y轴移动装置通过支撑部分别连接于不同X轴移动装置的X轴移动件，由此，X轴移动装置能够带动一对Y轴移动装置沿X轴方向分别移动，Y轴驱动机构分别驱动各Y轴移动件沿Y轴移动，实现双向驱动，形成结构简单，稳定性强的双龙门驱动装置结构，Y轴移动件可用于连接所需驱动的取放料装置，从而能够实现双向取放料。

根据本实用新型的一些实施例，各所述X轴驱动机构之间相互独立。

根据本实用新型的一些实施例，所述X轴驱动机构包括X轴固定架、X轴驱动组件和一对X轴传动组件，所述X轴驱动组件和所述X轴传动组件连接于所述X轴固定架，各所述X轴移动件分别连接于一个所述X轴传动组件，所述X轴固定架的长度方向与所述X轴的方向一致。

根据本实用新型的一些实施例，所述Y轴移动装置横跨于所述X轴移动装置的上方。

根据本实用新型的一些实施例，所述X轴移动件包括连接面，一对所述X轴移动装置的所述连接面相互背离，所述支撑部连接于所述连接面。

根据本实用新型的一些实施例，所述Y轴驱动机构包括Y轴固定架、Y轴驱动组件和Y轴传动组件，所述Y轴固定架连接于所述支架，所述Y轴驱动组件连接于所述Y轴固定架，所述Y轴传动组件连接于所述Y轴驱动组件，所述Y轴移动件连接于所述Y轴传动组件，所述Y轴移动件可滑动地连接于所述Y轴固定架，所述Y轴固定架的长度方向与所述 Y轴的方向一致。

根据本实用新型的一些实施例，所述X轴驱动机构为双动子直线模组，一对所述X轴移动件分别连接于所述双动子直线模组的两个滑块，或所述双动子直线模组的两个滑块分别为所述X轴移动件，一对所述X轴移动装置的所述X轴驱动机构的所述滑块朝向相互背离。

根据本实用新型的一些实施例，所述X轴移动装置还包括若干X轴感应装置，所述X轴感应装置沿X轴分布于设定位置，用于感应所述X轴移动件到达沿X轴的所述设定位置；和/或，所述Y轴移动装置还包括若干Y轴感应装置，所述Y轴感应装置沿Y轴分布于设定位置，用于感应所述Y轴移动件到达沿Y轴的所述设定位置。

根据本实用新型第二方面实施例的一种取放料机械手平台，包括：

机架，设置有操作平台；

一对取放料装置，用于取放物料；

本实用新型第一方面实施例的双龙门驱动装置，所述X轴移动装置连接于所述机架，所述Y轴移动装置位于所述操作平台的上方，各所述取放料装置分别连接于所述Y轴移动件。

根据本实用新型实施例的取放料机械手平台，至少具有如下有益效果：取放料装置分别连接于Y轴移动件，能够实现双工位取放料，并且通过上述的双龙门驱动装置实现对各取放料装置的双向驱动。

根据本实用新型的一些实施例，所述X轴移动装置连接于所述机架的两边外侧，所述支撑部相对所述X轴移动装置的远端位于所述操作台的上方。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例具有双龙门驱动装置的取放料机械手平台的结构示意图；

图2为图1所示实施例的主视图；

图3为图2的俯视图；

图4为图2的左视图；

图5为本实用新型实施例中X轴移动装置的结构示意图。

附图标记：

机架100，操作平台110，X轴移动装置200，X轴移动件210，X轴驱动机构220，滑块221，Y轴移动装置300，Y轴移动件310，Y轴驱动机构320，支架330，支撑部331，转盘400。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如果有描述到、只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

图1为本实用新型实施例具有双龙门驱动装置的取放料机械手平台的结构示意图，图2 为图1所示实施例的主视图，图3为图2的俯视图，图4为图2的左视图，图中坐标为参考坐标，其中，X轴沿左右方向，Y轴前后方向，Z轴沿上下方向；同时参考图1至图4，本实用新型实施例的双龙门驱动装置，包括一对X轴移动装置200和一对Y轴移动装置300，其中：

一对X轴移动装置200相互平行且对称设置，各X轴移动装置200包括一对X轴移动件210和用于分别驱动X轴移动件210沿X轴移动的X轴驱动机构220。

Y轴移动装置300包括支架330、Y轴移动件310和用于驱动Y轴移动件310沿Y轴移动的Y轴驱动机构320。支架330包括一对支撑部331，其中一个Y轴移动装置300通过支撑部331分别对应连接于不同的X轴移动装置200上的X轴移动件210，另一Y轴移动装置300通过支撑部331分别连接于另外两个X轴移动件210，Y轴移动装置300通过支撑部 331分别连接于不同X轴移动装置200的X轴移动件210，由此，X轴移动装置200能够带动一对Y轴移动装置300沿X轴方向分别移动。例如，其中一个Y轴移动装置300连接于一对X轴移动装置200相对位于左侧的X轴移动件210，另一个Y轴移动装置300连接于一对X轴移动装置200上相对位于右侧的X轴移动件210，因此，形成双龙门结构，并且能够由X轴移动装置200的驱动而实现相对移动，实现双驱的双龙门结构。

本实用新型实施例能够形成结构简单，稳定性强的双龙门驱动装置结构，各Y轴驱动机构320之间相互独立，Y轴驱动机构320分别驱动各Y轴移动件310沿Y轴移动，Y轴移动件310用于连接所需驱动的装置或构件，从而能够实现双向取放料，从而适应于多种应用场合。

在上述实施例中，各X轴驱动机构220之间相互独立，因此，一对X轴移动装置200可以互为辅助，即可以以其中一个X轴移动装置200为驱动装置，而另一移动装置可以作为辅助而不驱动，此时，作为驱动装置的X轴移动装置200用于带动Y轴移动装置300沿X 轴移动，作为辅助的X轴移动装置200上的X轴移动件210可随动，满足灵活的驱动需求。另外，X轴移动装置200上的一对X轴移动件210的行程可以重合，有助于增大各Y轴移动装置300的行程，从而提高空间利用率，同时也有助于节省装置整体占用的空间。

在一些实施例中，X轴驱动机构220包括X轴固定架、X轴驱动组件和一对X轴传动组件，X轴驱动组件和X轴传动组件连接于X轴固定架，X轴驱动组件可滑动地连接于X 轴固定架，各X轴移动件210分别连接于一个X轴传动组件，X轴固定架的长度方向与X 轴的方向一致。X轴驱动组件能够驱动X轴传动组件带动X轴移动件210沿X轴固定架移动。具体而言，X轴驱动组件可以根据需求选用常规的电机，X轴传动组件可以为皮带传动机构、齿轮齿条传动机构、丝杆传动机构等常规的直线传动机构。

在一些实施例中，Y轴移动装置300横跨于X轴移动装置200的上方，因此，能够通过Y轴移动件310在一对Y轴移动装置300和一对X轴移动装置200之间的空间内移动用于取放物料。X轴移动件210包括连接面，一对X轴移动装置200的连接面相互背离，支撑部 331连接于连接面，从而形成位于支架330内侧的一对X轴移动装置200，便于安装并有助于空间的合理利用。

图5为本实用新型实施例中X轴移动装置200的结构示意图，参考图1和图5，本实施例中，X轴驱动机构220可以采用双动子直线模组，一对X轴移动件210分别连接于双动子直线模组的两个滑块221，或双动子直线模组的两个滑块221分别作为上述的X轴移动件210以连接Y轴移动装置300。因此，通过现有常规的双动子直线模组即可实现X轴移动装置 200上一对X轴移动件210的分别驱动。本实施例中，一对X轴移动装置200的X轴驱动机构220的滑块221朝向相互背离，因此，连接Y轴移动装置300后，X轴移动装置200 位于Y轴移动装置300的支撑部331的内侧，能够节省空间。

参考图1，Y轴驱动机构320包括Y轴固定架、Y轴驱动组件和Y轴传动组件，Y轴固定架连接于支架330，Y轴驱动组件连接于Y轴固定架，Y轴传动组件连接于连接于Y轴驱动组件，Y轴移动件310连接于Y轴传动组件且Y轴移动件310可滑动地连接于Y轴固定架，Y轴固定架的长度方向与Y轴的方向一致，由此，Y轴驱动组件能够驱动Y轴传动组件带动Y轴移动件310沿Y轴固定架移动，因此，该实施例的双龙门驱动装置能够通过Y 轴移动件310带动所需移动的取放料装置，实现双龙门式的双工位双向驱动操作，从而适用于多种应用场合，例如，可适用于向转盘进行取放料，适应性强，能够双向取放。

在上述的实施例中，X轴移动装置200还包括若干X轴感应装置，X轴感应装置沿X轴分布于设定位置，用于感应X轴移动件210到达沿X轴的设定位置，该设定位置可以为 X轴移动装置200的两端，从而可作为X轴移动件210沿X轴的极限位置的到位感应，该设定位置也可以为其他所需位置，例如取放料位置等等。感应装置可以采用U型光电开关，固定连接于X轴固定架上设定的位置，并在X轴移动件210上连接感应片，当感应片随X 轴移动件210到达U型光电开关处即可触发感应。

同理，Y轴移动装置300也可包括若干Y轴感应装置，Y轴感应装置沿Y轴分布于设定位置，用于感应Y轴移动件310到达沿Y轴的设定位置，该设定位置可以为Y轴移动装置300的两端，从而可作为Y轴移动件310沿Y轴的极限位置的到位感应，该设定位置也可以为其他所需位置，例如取放料位置等等。感应装置可以采用U型光电开关，固定连接于 Y轴固定架上设定的位置，并在Y轴移动件310上连接感应片，当感应片随Y轴移动件310 到达U型光电开关处即可触发感应。

由上述可知，X轴移动装置200和Y轴移动装置300可分别设置上述感应装置，也可以二者均对应设置上述感应装置，从而实现相应的感应功能。

本实用新型实施例还提供了一种取放料机械手平台，参考图1至图4，取放料机械手平台包括机架100、一对取放料装置(未图示)和前文任一实施例的双龙门驱动装置。机架100 设置有操作平台110，取放料装置用于取放物料，双龙门驱动装置的X轴移动装置连接于机架100，Y轴移动装置位于操作平台110的上方，各取放料装置分别连接于Y轴移动件310。其中，取放料装置可以采用常规的夹爪式或吸盘式取放料装置。取放料装置分别连接于Y轴移动件310，能够实现双工位取放料，并且通过上述的双龙门驱动装置实现对各取放料装置的双向驱动。

在上述实施例中，X轴移动装置200可连接于机架100的两边外侧，支撑部331相对X轴移动装置200的远端位于操作平台110的上方，从而，Y轴移动装置300通过支撑部331 连接于X轴移动装置200后，能够横跨于操作平台110的上方，便于取放料操作。操作平台 110上可以设置转盘400，转盘400可以通过电机驱动而绕Z轴转动。横跨于操作平台110 上方的Y轴移动装置300实现向转盘400取料，并且，采用上述各X轴驱动机构220相互独立、各Y轴驱动机构320相互独立的双龙门驱动装置的取放料机械手平台，能够在实现向转盘400取放料的同时提高空间的利用率。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.双龙门驱动装置，其特征在于，包括：

一对X轴移动装置，平行且对称设置，各所述X轴移动装置包括一对X轴移动件和用于分别驱动所述X轴移动件沿X轴移动的X轴驱动机构；

一对Y轴移动装置，所述Y轴移动装置包括支架、Y轴移动件和用于驱动所述Y轴移动件沿Y轴移动的Y轴驱动机构，所述支架包括一对支撑部，其中一个所述Y轴移动装置通过所述支撑部分别对应连接于不同的所述X轴移动装置上的X轴移动件，另一所述Y轴移动装置通过所述支撑部分别连接于另外两个所述X轴移动件，各所述Y轴驱动机构之间相互独立，所述Y轴移动件用于连接所需驱动的装置或构件。

2.根据权利要求1所述的双龙门驱动装置，其特征在于，各所述X轴驱动机构之间相互独立。

3.根据权利要求1所述的双龙门驱动装置，其特征在于，所述X轴驱动机构包括X轴固定架、X轴驱动组件和一对X轴传动组件，所述X轴驱动组件和所述X轴传动组件连接于所述X轴固定架，各所述X轴移动件分别连接于一个所述X轴传动组件，所述X轴固定架的长度方向与所述X轴的方向一致。

4.根据权利要求1所述的双龙门驱动装置，其特征在于，所述Y轴移动装置横跨于所述X轴移动装置的上方。

5.根据权利要求4所述的双龙门驱动装置，其特征在于，所述X轴移动件包括连接面，一对所述X轴移动装置的所述连接面相互背离，所述支撑部连接于所述连接面。

6.根据权利要求1所述的双龙门驱动装置，其特征在于，所述Y轴驱动机构包括Y轴固定架、Y轴驱动组件和Y轴传动组件，所述Y轴固定架连接于所述支架，所述Y轴驱动组件连接于所述Y轴固定架，所述Y轴传动组件连接于所述Y轴驱动组件，所述Y轴移动件连接于所述Y轴传动组件，所述Y轴移动件可滑动地连接于所述Y轴固定架，所述Y轴固定架的长度方向与所述Y轴的方向一致。

7.根据权利要求1所述的双龙门驱动装置，其特征在于，所述X轴驱动机构为双动子直线模组，一对所述X轴移动件分别连接于所述双动子直线模组的两个滑块，或所述双动子直线模组的两个滑块分别为所述X轴移动件，一对所述X轴移动装置的所述X轴驱动机构的所述滑块朝向相互背离。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的双龙门驱动装置，其特征在于，所述X轴移动装置还包括若干X轴感应装置，所述X轴感应装置沿X轴分布于设定位置，用于感应所述X轴移动件到达沿X轴的所述设定位置；和/或，所述Y轴移动装置还包括若干Y轴感应装置，所述Y轴感应装置沿Y轴分布于设定位置，用于感应所述Y轴移动件到达沿Y轴的所述设定位置。

9.一种取放料机械手平台，其特征在于，包括：

机架，设置有操作平台；

一对取放料装置，用于取放物料；

权利要求1至8中任一项所述的双龙门驱动装置，所述X轴移动装置连接于所述机架，所述Y轴移动装置位于所述操作平台的上方，各所述取放料装置分别连接于所述Y轴移动件。

10.根据权利要求9所述的取放料机械手平台，其特征在于，所述X轴移动装置连接于所述机架的两边外侧，所述支撑部相对所述X轴移动装置的远端位于所述操作台的上方。

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