CN214795111U - 机器人测试电路及测试治具 - Google Patents

Abstract

一种机器人测试电路及测试治具，与机器人连接，机器人包括电机组件和电机驱动器；通过第一控制电路输出第一控制信号；第一开关电路在接收测试电压时，基于第一控制信号连通电机组件中的两相的端子以使电机组件发热，测试电压经两相的端子和负载流向电源地；测试电流为测试电压经电机组件的两相的端子和负载流向电源地而生成；电机组件输出编码器信号和/或霍尔传感信号；电机驱动器接收编码器信号和/或霍尔传感信号并生成传感检测信号；第二控制电路根据所述传感检测信号判断电机组件是否出现异常，并输出判断结果；第一显示电路将判断结果进行显示；故模拟了在实际运行环境中电机组件异常情况下电机组件的编码器和/或霍尔传感器异常。

Description

机器人测试电路及测试治具

技术领域

本申请属于测试领域，尤其涉及一种机器人测试电路及测试治具。

背景技术

随着科技发展，越来越多的服务型机器人被开发出来，用在不同的场景中，如送餐、迎宾、巡逻等。电机模块作为机器人的行走的核心执行部件，其性能和可靠性在机器人的正常运行中，有着非常重要的作用。电机模块在安装上机器人之前，一般都会做严格的测试。目前电机模块的测试，基本都是用固定的测试平台，主要方法是把电机模块固定，然后通过辅助的仪器和设备，测试电机模块的基本性能，主要包括扭矩、电流、效率、功率等方面的基本参数。这些参数代表电机模块正常运转状态下的性能，是机器人稳定运行的基本保证。目前这类测试装置有以下缺点：一是只能在固定平台上测试，无法伴随机器人进行各种实际运行环境测试；二是无法模拟机器人运行中电机模块异常情况以及电机模块的编码器和霍尔传感器的异常。

电机模块的闭环控制十分依赖编码器，若编码数据错误，电机模块一般会速度控制错误，严重时会出现失速，若此时电机模块控制器不能及时发现电机模块控制异常，或者机器人主控系统发现异常不能做出正确的处理策略，极易造成安全事故。

由于传统的机器人测试电路的功能仅限于在固定平台上进行电机模块的基本性能参数的测试，故无法模拟实际运行环境中电机模块异常情况下电机模块的编码器和/或霍尔传感器的异常。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种机器人测试电路及测试治具，旨在解决传统的机器人测试电路无法模拟实际运行环境中电机模块异常情况下电机模块的编码器和/或霍尔传感器的异常。

本申请实施例的提供了一种机器人测试电路，与机器人连接，所述机器人包括电机组件和电机驱动器；所述电机组件配置为输出编码器信号和/或霍尔传感信号；所述电机驱动器与所述电机组件连接，配置为接收所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号并根据所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号生成传感检测信号；所述机器人测试电路包括：

第一控制电路，配置为输出第一控制信号；

第一开关电路，与所述第一控制电路连接，配置为在接收测试电压时，基于所述第一控制信号连通所述电机组件中的两相的端子以使所述电机组件发热，其中，所述测试电压经所述两相的端子和负载流向电源地；

所述负载，与所述第一开关电路及所述电源地连接，配置为根据测试电流释放能量；其中，所述测试电流由所述测试电压经所述电机组件的两相的端子和负载流向所述电源地而生成；

第二控制电路，配置为与所述电机驱动器连接，配置为根据所述传感检测信号判断所述电机组件是否出现异常，并输出判断结果；

第一显示电路，与所述第二控制电路连接，配置为将所述判断结果进行显示。

在其中一个实施例中，还包括：

温度传感电路，设置于所述电机组件中，配置为检测所述电机组件的温度以生成温度采样信号；

第二显示电路，与所述第一控制电路连接，配置为根据第二显示信号进行显示；

所述第一控制电路还配置为根据所述温度采样信号输出第二显示信号。

在其中一个实施例中，所述电机驱动器还配置为输出U相驱动电压、V相驱动电压以及W相驱动电压；所述机器人测试电路还包括：

第二开关电路，与所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于第二控制信号输出所述U相驱动电压、所述V相驱动电压以及所述W相驱动电压；

第一电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述U相驱动电压的电流以输出第一电流采样信号；

第二电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述V相驱动电压的电流以输出第二电流采样信号；

第三电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述W相驱动电压的电流以输出第三电流采样信号；

所述第一控制电路配置为输出所述第二控制信号，并根据所述第一电流采样信号、所述第二电流采样信号以及所述第三电流采样信号输出所述第二显示信号。

在其中一个实施例中，所述第一控制电路还配置为生成第三控制信号，所述机器人测试电路还包括：

第三开关电路，与所述电机组件、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第三控制信号控制所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号断开输出或短路；

所述电机驱动器还配置为检测所述霍尔传感信号和/或所述霍尔传感信号，并根据检测结果进行报警。

在其中一个实施例中，所述机器人还包括主机系统，所述主机系统配置为输出供电电压；所述第一控制电路还配置为生成所述第四控制信号；所述机器人测试电路还包括：

第四开关电路，与所述主机系统、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第四控制信号控制所述供电电压断开输出以使所述主机系统根据所述供电电压的停止输出进行报警。

在其中一个实施例中，所述主机系统还配置为输出第一有线通信信号；所述电机驱动器还配置为输出第二有线通信信号；所述第一控制电路还配置为生成所述第五控制信号；所述机器人测试电路还包括：

第五开关电路，与所述主机系统、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第五控制信号控制所述第一有线通信信号和所述第二有线通信信号断开输出，以使所述主机系统根据所述第二有线通信信号的停止输入进行报警并停止输出所述供电电压。

在其中一个实施例中，与所述外部电源连接，所述外部电源配置为输出所述测试电压；所述第一开关电路包括：

第一开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的U相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的U相端子；

第二开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的V相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的V相端子；

第三开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的W相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的W相端子；

第四开关组件，与所述第一开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的U相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述负载和所述电机组件的U相端子；

第五开关组件，与所述第二开关组件、所述第四开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的V相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述负载和所述电机组件的U相端子；

第六开关组件，与所述第三开关组件、所述第四开关组件、所述第五开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的W相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述负载和所述电机组件的W相端子。

在其中一个实施例中，所述第一开关电路还包括：

第一保护电路，连接在第四开关组件和所述第五开关组件之间，配置为当测试电流大于预设值时进行断开；

第二保护电路，连接在第五开关组件和所述第六开关组件之间，配置为当测试电流大于预设值时进行断开。

在其中一个实施例中，所述第一开关组件、所述第二开关组件、所述第三开关组件、所述第四开关组件、所述第五开关组件以及所述第五开关组件均包括开关模块；所述开关模块包括继电器、第一场效应管、第一电阻以及第二电阻；

所述继电器的线圈的第一端与第一电源连接，所述继电器的线圈的第二端与所述第一场效应管的漏极连接，所述第一场效应管的栅极与第一电阻的第一端和所述第二电阻的第一端连接，所述第一场效应管的源极和所述第二电阻的第二端共接于电源地，所述第一电阻的第二端连接至所述开关模块的控制信号输入端，所述继电器的开关的常闭端连接至所述开关模块的测试电流输入端，所述继电器的开关的常开端连接至所述开关模块的测试电流输出端。

在其中一个实施例中，所述第一控制电路包括第一微处理器；

所述第一微处理器的电源端与第二电源连接，所述第一微处理器的第一数据输入输出端、所述第一微处理器的第二数据输入输出端、所述第一微处理器的第三数据输入输出端、所述第一微处理器的第四数据输入输出端、所述第一微处理器的第五数据输入输出端以及所述第一微处理器的第六数据输入输出端共同连接至所述第一控制电路的第一控制信号输出端，所述第一微处理器的第七数据输入输出端和所述第一微处理器的第八数据输入输出端共同连接至所述第一控制电路的温度采样信号输入端，所述第一微处理器的第九数据输入输出端连接至所述第一控制电路的第一电流采样信号输入端，所述第一微处理器的第十数据输入输出端连接至所述第一控制电路的第二电流采样信号输入端，所述第一微处理器的第十一数据输入输出端连接至所述第一控制电路的第三电流采样信号输入端，所述第一微处理器的接地端与电源地连接。

在其中一个实施例中，所述第二控制电路包括第二微处理器；

所述第二微处理器的第一数据输入输出端和所述第二微处理器的第二数据输入输出端共同连接至所述第二控制电路的传感检测信号输入端。

本实用新型实施例还提供一种测试治具，其特征在于，所述测试治具包括如上述的机器人测试电路。

本实用新型实施例与现有技术相比存在的有益效果是：由于第一开关电路在接收测试电压时，基于第一控制信号连通电机组件中的两相的端子以使电机组件发热，电机组件输出编码器信号和/或霍尔传感信号；电机驱动器根据编码器信号和/或所述霍尔传感信号生成传感检测信号；第二控制电路根据传感检测信号判断电机组件是否出现异常，并输出判断结果；第一显示电路将判断结果进行显示；由于使电机组件发热以制造编码器和霍尔传感器异常，故模拟了实际运行环境中电机组件异常情况下电机组件的编码器和/或霍尔传感器的异常。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术实用新型，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的机器人测试电路的一种结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的机器人测试电路的另一种结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的机器人测试电路的另一种结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的机器人测试电路的另一种结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的机器人测试电路的另一种结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的机器人测试电路的另一种结构示意图；

图7为本申请一实施例提供的机器人测试电路的另一种结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的机器人测试电路中第一开关电路的一种结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的机器人测试电路中第一开关电路的另一种结构示意图；

图10为本申请一实施例提供的机器人测试电路中开关模块的一种示例电路原理图；

图11为本申请一实施例提供的机器人测试电路中第一控制电路的一种示例电路原理图；

图12为本申请一实施例提供的机器人测试电路中第二控制电路的一种示例电路原理图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1示出了本申请较佳实施例提供的机器人测试电路的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

上述机器人测试电路与机器人连接，机器人包括电机组件81和电机驱动器82；机器人测试电路包括第一控制电路11、第一开关电路12、负载13、第二控制电路14以及第一显示电路15。

第一控制电路11，配置为输出第一控制信号。

第一开关电路12，与第一控制电路11连接，配置为在接收测试电压时，基于第一控制信号连通电机组件81中的两相以使电机组件81发热，其中，测试电压经两相的端子和负载13流向电源地。

负载13，与第一开关电路12和电源地连接，配置为根据测试电流释放能量；其中，测试电流由测试电压经电机组件81的两相的端子和负载13流向电源地而生成。

电机组件81配置为输出编码器信号和/或霍尔传感信号。

电机驱动器82与电机组件81连接，配置为接收编码器信号和/或霍尔传感信号并根据编码器信号和/或霍尔传感信号生成传感检测信号。具体实施中，电机驱动器82可以通过机器人测试电路的电路板与电机组件81连接。

第二控制电路14，与电机驱动器82连接，配置为根据传感检测信号判断电机组件是否出现异常，并输出判断结果。具体实施中，第二控制电路14可以通过机器人测试电路的电路板与电机驱动器82连接。

第一显示电路15，与第二控制电路14连接，配置为将判断结果进行显示。

第二控制电路14具体配置为根据传感检测信号输出第一显示信号。

第一显示电路15具体配置为根据第一显示信号进行显示。

如图2所示，机器人测试电路还包括温度传感电路16和第二显示电路17。

温度传感电路16，设置于电机组件81中，配置为检测电机组件81的温度以生成温度采样信号。

第二显示电路17，与第一控制电路11连接，配置为根据第二显示信号进行显示。

第一控制电路11还配置为根据温度采样信号输出第二显示信号。

通过温度传感电路16和第二显示电路17，检测电机组件81的温度并进行显示，使测试人员获知电机组件81的发热程度，丰富了机器人测试电路的功能。

如图3所示，机器人测试电路还包括无线通信电路18。

无线通信电路18，与第一控制电路11连接，配置为转发温度信息和上位机发送的第一控制指令信息。

第一控制电路11还配置为根据第一控制指令信息输出第一控制信号，并根据温度采样信号输出温度信息。

通过无线通信电路18，将检测到的电机组件81的温度信息发送至上位机，测试人员获知电机组件81的发热程度更加便捷，提高了机器人测试电路的易用性。

电机驱动器82还配置为输出U相驱动电压、V相驱动电压以及W相驱动电压；如图4所示，机器人测试电路还包括第二开关电路25、第一电流检测电路19、第二电流检测电路20以及第三电流检测电路21。

第二开关电路25，与电机驱动器82和第一控制电路11连接，配置为基于第二控制信号输出U相驱动电压、V相驱动电压以及W相驱动电压。

第一电流检测电路19，与第二开关电路25和电机组件81连接，配置为检测U相驱动电压的电流以输出第一电流采样信号。

第二电流检测电路20，与第二开关电路25和电机组件81连接，配置为检测V相驱动电压的电流以输出第二电流采样信号。

第三电流检测电路21，与第二开关电路25和电机组件81连接，配置为检测W相驱动电压的电流以输出第三电流采样信号。

第一控制电路11配置为输出第二控制信号，并根据第一电流采样信号、第二电流采样信号以及第三电流采样信号输出第二显示信号。

通过第二开关电路25模拟了电机缺相故障，并通过第一电流检测电路19、第二电流检测电路20以及第三电流检测电路21，实现了对电机组件81各相驱动电压的电流检测。

如图5所示，第一控制电路11还配置为生成第三控制信号；机器人测试电路还包括第三开关电路22。

第三开关电路22，与电机组件81、电机驱动器82和第一控制电路11连接，配置为基于第三控制信号控制编码器信号和/或霍尔传感信号断开输出或短路。

电机驱动器82还配置为检测霍尔传感信号和/或霍尔传感信号，并根据检测结果进行报警。

通过第三开关电路22，模拟了编码器和/或霍尔传感器异常，实现了对编码器信号和/或霍尔传感信号断开后电机驱动器82报警功能的检测。

如图6所示，机器人还包括主机系统，主机系统配置为输出供电电压；第一控制电路11还配置为生成第四控制信号；机器人测试电路还包括第四开关电路23。

第四开关电路23，与主机系统、电机驱动器82和第一控制电路11连接，配置为基于第四控制信号控制供电电压断开输出以使主机系统根据供电电压的停止输出进行报警。

通过第四开关电路23，模拟了电机驱动器82的供电电压的异常，以测试供电电压异常下的报警功能。

主机系统还配置为输出第一有线通信信号；电机驱动器82还配置为输出第二有线通信信号；第一控制电路11还配置为生成第五控制信号；如图7所示，机器人测试电路还包括第五开关电路24。

第五开关电路24，与主机系统、电机驱动器82和第一控制电路11连接，配置为基于第五控制信号控制第一有线通信信号和第二有线通信信号断开输出，以使主机系统根据第二有线通信信号的停止输入进行报警并停止输出供电电压。

通过第五开关电路24，模拟了主机系统和电机驱动器82之间有线通信异常，以检测有线通信故障的报警功能和断电功能。

如图8所示，机器人测试电路与外部电源连接，外部电源配置为输出测试电压；第一开关电路12包括第一开关组件121、第二开关组件122、第三开关组件123、第四开关组件124、第五开关组件125以及第六开关组件126。

第一开关组件121，与第一控制电路11、外部电源和电机组件81的U相端子连接，配置为基于第一控制信号连通外部电源和电机组件81的U相端子。

第二开关组件122，与第一控制电路11、外部电源和电机组件81的V相端子连接，配置为基于第一控制信号连通外部电源和电机组件81的V相端子。

第三开关组件123，与第一控制电路11、外部电源和电机组件81的W相端子连接，配置为基于第一控制信号连通外部电源和电机组件81的W相端子。

第四开关组件124，与第一开关组件121、第一控制电路11、负载13和电机组件81的U相端子连接，配置为基于第一控制信号连通负载13和电机组件81的U相端子。

第五开关组件125，与第二开关组件122、第四开关组件124、第一控制电路11、负载13和电机组件81的V相端子连接，配置为基于第一控制信号连通负载13和电机组件81的U相端子。

第六开关组件126，与第三开关组件123、第四开关组件124、第五开关组件125、第一控制电路11、负载13和电机组件81的W相端子连接，配置为基于第一控制信号连通负载13和电机组件81的W相端子。

通过上述六个开关组件，实现了基于第一控制信号连通电机组件81中的两相的端子以使电机组件81发热，上述六个开关组件的电路结构简单可靠。

如图9所示，第一开关电路12还包括第一保护电路127和第二保护电路128。

第一保护电路127，连接在第四开关组件124和第五开关组件125之间，配置为当测试电流大于预设值时进行断开。

第二保护电路128，连接在第五开关组件125和第六开关组件126之间，配置为当测试电流大于预设值时进行断开。

通过第一保护电路127和第二保护电路128，防止了测试电流过大而导致电机组件81的损坏。

图10示出了本实用新型实施例提供的机器人测试电路中开关模块的一种示例电路结构，图11示出了本实用新型实施例提供的机器人测试电路中第一控制电路11的一种示例电路结构，图12示出了本实用新型实施例提供的机器人测试电路中第二控制电路14的一种示例电路结构，为了便于说明，仅示出了与本实用新型实施例相关的部分，详述如下：

第一开关组件、第二开关组件、第三开关组件、第四开关组件、第五开关组件以及第五开关组件均包括开关模块；开关模块包括继电器K1、第一场效应管M1、第一电阻R1以及第二电阻R2。

继电器K1的线圈的第一端与第一电源VAA连接，继电器K1的线圈的第二端与第一场效应管M1的漏极连接，第一场效应管M1的栅极与第一电阻R1的第一端和第二电阻R2的第一端连接，第一场效应管M1的源极和第二电阻R2的第二端共接于电源地，第一电阻R1的第二端连接至开关模块的控制信号输入端，继电器K1的开关的常闭端连接至开关模块的测试电流输入端，继电器K1的开关的常开端连接至开关模块的测试电流输出端。

通过使用继电器K1和第一场效应管M1构建开关模块的电路，实现了第一微处理器U1对测试电流的通断控制，从而实现了控制信号对大电流的控制。

第一控制电路11包括第一微处理器U1。

第一微处理器U1的电源端VDD与第二电源VBB连接，第一微处理器U1的第一数据输入输出端PA1、第一微处理器U1的第二数据输入输出端PA2、第一微处理器U1的第三数据输入输出端PA3、第一微处理器U1的第四数据输入输出端PA4、第一微处理器U1的第五数据输入输出端PA5以及第一微处理器U1的第六数据输入输出端PA6共同连接至第一控制电路11的第一控制信号输出端，第一微处理器U1的第七数据输入输出端PB9和第一微处理器U1的第八数据输入输出端PB10共同连接至第一控制电路11的温度采样信号输入端，第一微处理器U1的第九数据输入输出端PC0连接至第一控制电路11的第一电流采样信号输入端，第一微处理器U1的第十数据输入输出端PC1连接至第一控制电路11的第二电流采样信号输入端，第一微处理器U1的第十一数据输入输出端PC2连接至第一控制电路11的第三电流采样信号输入端，第一微处理器U1的接地端VSS与电源地连接。

第二控制电路14包括第二微处理器U2。

第二微处理器U2的第一数据输入输出端PA1和第二微处理器U2的第二数据输入输出端PA2共同连接至第二控制电路14的传感检测信号输入端。

第一微处理器U1和第二微处理器U2的电路结构简单，易于实现。具体实施中，第一微处理器U1和第二微处理器U2可以使用同一微处理器实现。

以下结合工作原理对图10至图12所示的作进一步说明：

第一微处理器U1的第一数据输入输出端PA1、第一微处理器U1的第二数据输入输出端PA2、第一微处理器U1的第三数据输入输出端PA3、第一微处理器U1的第四数据输入输出端PA4、第一微处理器U1的第五数据输入输出端PA5以及第一微处理器U1的第六数据输入输出端PA6共同输出第一控制信号，第一控制信号输入至各个开关组件的第一场效应管M1，第一场效应管M1对第一控制信号进行放大，继电器K1根据放大后的第一控制信号控制测试电流的通断，通过对第一开关组件至第六开关组件的通断控制可以实现测试电压经电机组件81的两相的端子和负载13流向电源地，从而使电机组件81发热，由于编码器和霍尔传感器设置于电机组件81内，电机组件81输出编码器信号和/或霍尔传感信号；电机驱动器82根据编码器信号和/或霍尔传感信号生成传感检测信号；第二微处理器U2的第一数据输入输出端PA1和第二微处理器U2的第二数据输入输出端PA2接收该传感检测信号，且第二微处理器U2根据传感检测信号输出第一显示信号以进行显示。

本实用新型实施例与机器人连接，机器人包括电机组件和电机驱动器；通过第一控制电路输出第一控制信号；第一开关电路在接收测试电压时，基于第一控制信号连通电机组件中的两相的端子以使电机组件发热，其中，测试电压经两相的端子和负载流向电源地；负载根据测试电流释放能量；其中，测试电流为测试电压经电机组件的两相的端子和负载流向电源地而生成；电机组件输出编码器信号和/或霍尔传感信号；电机驱动器根据编码器信号和/或霍尔传感信号生成传感检测信号；第二控制电路根据所述传感检测信号判断电机组件是否出现异常，并输出判断结果；第一显示电路将判断结果进行显示；由于使电机组件发热以制造编码器和霍尔传感器异常，故模拟实际运行环境中测试电机组件异常情况下电机组件的编码器和霍尔传感器的异常。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人测试电路，其特征在于，与机器人连接，所述机器人包括电机组件和电机驱动器；所述电机组件配置为输出编码器信号和/或霍尔传感信号；所述电机驱动器与所述电机组件连接，配置为接收所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号并根据所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号生成传感检测信号；所述机器人测试电路包括：

第一控制电路，配置为输出第一控制信号；

第一开关电路，与所述第一控制电路连接，配置为在接收测试电压时，基于所述第一控制信号连通所述电机组件中的两相的端子以使所述电机组件发热，其中，所述测试电压经所述两相的端子和负载流向电源地；

所述负载，与所述第一开关电路及所述电源地连接，配置为根据测试电流释放电能的能量；其中，所述测试电流由所述测试电压经所述电机组件的两相的端子和负载流向所述电源地而生成；

第二控制电路，与所述电机驱动器连接，配置为根据所述传感检测信号判断所述电机组件是否出现异常，并输出判断结果；

第一显示电路，与所述第二控制电路连接，配置为将所述判断结果进行显示。

2.如权利要求1所述的机器人测试电路，其特征在于，还包括：

温度传感电路，设置于所述电机组件中，配置为检测所述电机组件的温度以生成温度采样信号；

第二显示电路，与所述第一控制电路连接，配置为根据第二显示信号进行显示；

所述第一控制电路还配置为根据所述温度采样信号输出第二显示信号。

3.如权利要求2所述的机器人测试电路，其特征在于，所述电机驱动器还配置为输出U相驱动电压、V相驱动电压以及W相驱动电压；所述机器人测试电路还包括：

第二开关电路，与所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于第二控制信号输出所述U相驱动电压、所述V相驱动电压以及所述W相驱动电压；

第一电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述U相驱动电压的电流以输出第一电流采样信号；

第二电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述V相驱动电压的电流以输出第二电流采样信号；

第三电流检测电路，与所述第二开关电路和所述电机组件连接，配置为检测所述W相驱动电压的电流以输出第三电流采样信号；

所述第一控制电路配置为输出所述第二控制信号，并根据所述第一电流采样信号、所述第二电流采样信号以及所述第三电流采样信号输出所述第二显示信号。

4.如权利要求3所述的机器人测试电路，其特征在于，所述第一控制电路还配置为生成第三控制信号，所述机器人测试电路还包括：

第三开关电路，与所述电机组件、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第三控制信号控制所述编码器信号和/或所述霍尔传感信号断开输出或短路；

所述电机驱动器还配置为检测所述霍尔传感信号和/或所述霍尔传感信号，并根据检测结果进行报警。

5.如权利要求1所述的机器人测试电路，其特征在于，所述机器人还包括主机系统，所述主机系统配置为输出供电电压；所述第一控制电路还配置为生成第四控制信号；所述机器人测试电路还包括：

第四开关电路，与所述主机系统、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第四控制信号控制所述供电电压断开输出以使所述主机系统根据所述供电电压的停止输出进行报警。

6.如权利要求5所述的机器人测试电路，其特征在于，所述主机系统还配置为输出第一有线通信信号；所述电机驱动器还配置为输出第二有线通信信号；所述第一控制电路还配置为生成第五控制信号；所述机器人测试电路还包括：

第五开关电路，与所述主机系统、所述电机驱动器和所述第一控制电路连接，配置为基于所述第五控制信号控制所述第一有线通信信号和所述第二有线通信信号断开输出，以使所述主机系统根据所述第二有线通信信号的停止输入，进行报警并停止输出所述供电电压。

7.如权利要求1所述的机器人测试电路，其特征在于，与外部电源连接，所述外部电源配置为输出所述测试电压；所述第一开关电路包括：

第一开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的U相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的U相端子；

第二开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的V相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的V相端子；

第三开关组件，与所述第一控制电路、所述外部电源和所述电机组件的W相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述外部电源和所述电机组件的W相端子；

第四开关组件，与所述第一开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的U相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述负载和所述电机组件的U相端子；

第五开关组件，与所述第二开关组件、所述第四开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的V相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述负载和所述电机组件的U相端子；

第六开关组件，与所述第三开关组件、所述第四开关组件、所述第五开关组件、所述第一控制电路、所述负载和所述电机组件的W相端子连接，配置为基于所述第一控制信号连通所述负载和所述电机组件的W相端子。

8.如权利要求7所述的机器人测试电路，其特征在于，所述第一开关电路还包括：

第一保护电路，连接在第四开关组件和所述第五开关组件之间，配置为当测试电流大于预设值时进行断开；

第二保护电路，连接在第五开关组件和所述第六开关组件之间，配置为当测试电流大于预设值时进行断开。

9.如权利要求7所述的机器人测试电路，其特征在于，所述第一开关组件、所述第二开关组件、所述第三开关组件、所述第四开关组件、所述第五开关组件以及所述第五开关组件均包括开关模块；所述开关模块包括继电器、第一场效应管、第一电阻以及第二电阻；

所述继电器的线圈的第一端与第一电源连接，所述继电器的线圈的第二端与所述第一场效应管的漏极连接，所述第一场效应管的栅极与第一电阻的第一端和所述第二电阻的第一端连接，所述第一场效应管的源极和所述第二电阻的第二端共接于电源地，所述第一电阻的第二端连接至所述开关模块的控制信号输入端，所述继电器的开关的常闭端连接至所述开关模块的测试电流输入端，所述继电器的开关的常开端连接至所述开关模块的测试电流输出端。

10.如权利要求1所述的机器人测试电路，其特征在于，所述第一控制电路包括第一微处理器；

所述第一微处理器的电源端与第二电源连接，所述第一微处理器的第一数据输入输出端、所述第一微处理器的第二数据输入输出端、所述第一微处理器的第三数据输入输出端、所述第一微处理器的第四数据输入输出端、所述第一微处理器的第五数据输入输出端以及所述第一微处理器的第六数据输入输出端共同连接至所述第一控制电路的第一控制信号输出端，所述第一微处理器的第七数据输入输出端和所述第一微处理器的第八数据输入输出端共同连接至所述第一控制电路的温度采样信号输入端，所述第一微处理器的第九数据输入输出端连接至所述第一控制电路的第一电流采样信号输入端，所述第一微处理器的第十数据输入输出端连接至所述第一控制电路的第二电流采样信号输入端，所述第一微处理器的第十一数据输入输出端连接至所述第一控制电路的第三电流采样信号输入端，所述第一微处理器的接地端与电源地连接。

11.如权利要求1所述的机器人测试电路，其特征在于，所述第二控制电路包括第二微处理器；

所述第二微处理器的第一数据输入输出端和所述第二微处理器的第二数据输入输出端共同连接至所述第二控制电路的传感检测信号输入端。

12.一种测试治具，其特征在于，所述测试治具包括如权利要求1至11任意一项所述的机器人测试电路。

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